ポケモンサンデー・・・で

日曜日の朝は・・・ポケモンサンデー

なんて、いまだに見てるのが・・・なさけない・・・

私は、ロバートが面白いので好きなのですが・・・

なんか新しいソフトの紹介をしてました。

ポケモン立体図鑑BWというもので、無料配信されるもののようです。

3DSで動くソフトのようです。

で・・・ARファインダーという機能がなかなか凄いです。

何か二次元バーコードのようなものが書かれた紙を、3DSのカメラを通して見ると・・・

その紙の上にポケモンが現れます。

勿論、周りの画像はそのままで・・・

ポケモンはやらないけど・・・なんかちょっと欲しくなってきちゃいました。

http://www.pokemon.co.jp/ex/3dzukanbw/photo/

ここに、その紹介があって、写真はいかにも合成写真のような感じですが・・・

これは、実際に見てみないと素晴しさが判らないかも・・・

eneloop の弱点 !?

eneloop に限らないのかもしれませんが・・・

普通の乾電池は、側（がわ）がしっかりしているのに・・・充電池は、なんか周りのカバーが柔（やわ）です。

買ってきたばかりなのに、早速カバーがめくれちゃいました。

瞬接でもやっておこうかなぁ。

eneloop lite

折角、CoSpace　Rescue の実機ロボットが届いたのに、動か無ければしょうがないので・・・

電池を買ってきました。

リチウム電池は・・・素人には扱え無さそうなので・・・

普通にニッケル水素（Ni-H）電池を買うことにしました。

充電池といえば・・・やっぱ eneloop でしょう。

でも、 eneloop って高いんだよなぁ・・・

と思っていたら・・・eneloop lite というのがありました。

容量は多少ないものの30%も軽いということです。　（ここ重要です。）

確かに持ってみると、軽いことが実感できます。

しかも、充電時間が半分くらいで済みます。　（ここも重要です。）

これはもう、買うしかない・・・

ということで、充電器と　eneloop lite を買ってきました。

早速、実機ロボットにつないで見ると・・・

電池6本でも8本でも10本でもスピードは変わらないみたいです。

だったら、6本でもいいか・・・

まあ、とにかく実機ロボットが動いたので良かったです。

あとは、競技時間の6分をこなせるだけのスタミナがあると良いのですけど・・・

動くのか・・・

なんか一進一退を繰り返しているようですが・・・

まずは、プログラムが書き込めることを確認します。

CoSpace Rescue の画面で、前の超音波センサーが感知したらLEDを光らせるプログラムを作ります。

それを、Buildして、ai.c ファイルを取り出します。

今度はPICのIDEで ai.c をBuild して実機ロボットに転送します。

そうしたら・・・ちゃんと動きました。

前方の超音波センサーに手をかざすと、LEDが点滅します。

ここまではOK

じゃあ、ロボットが動かない（前進しない）のは、やっぱり電源の問題か・・・

そこで、はたと気が付きました。

使ってる電池が古いから・・・電圧がでていないのではないか・・・

そう、ジャパンオープンで大量に出た使い古しの電池を流用していたのです。

電池6本の電圧をテスターで測ってみると・・・8.0V

でも、ロボットの電源を入れてみると・・・5.6V

これじゃ、確かに動かないかも・・・

じゃあ、新品の電池を入れてみると・・・

やっぱり、モーターは唸るだけ

（LEDは元気に点滅してます　笑）

最後の頼み・・・とばかりに秘蔵のオキシライド電池6本にしてみました。

ロボットの電源を入れると・・・確かにそろそろと動きます。

でも、これでは競技はとてもできそうにありません。

乾電池を8本にするか・・・まじめにリチウムポリマー電池にしないとダメかも・・・

NEX-5 感想

デジ物って、やっぱり新しいものは、どんどん良くなりますね。

NEX-5を使ってみましたが・・・なかなか良いです。

綺麗なうちに背面の液晶画面に保護シートを貼ろうと思ったのですが、我家には適当なものが無かったので、PSP用の液晶保護シートを適当な大きさに切って貼りました。

見た目はちょっと・・・ですが・・・機能すれば良しとします。

うん、使える！

まだ、あんまり使ってないけど、気が付いたことなど書いときます。

（つまり、「う～ん」ってところ・・・）

まず、レンズキャップが使いにくい・・・フードが付いているからしょうがないのでしょうか？

やっぱりフードは付けておかないとダメなんでしょうか？

ひっくり返して保管してると、とっさの時にズームが操作しずらいし・・・

フードをつけておくと、レンズキャップを外すのに苦労します。

ということで、レンズキャップは使わないことにしようかと思います。

なので・・・49mmのプロテクターを購入しました。

次に・・・電池のカバーの部分です。

なんか安っぽく無いでしょうか？

壊れるとしたら、まずはここかなぁ・・・という印象です。

やっぱり、私がCanonのカメラに慣れているからでしょうか？

そして・・・フラッシュの取り付けです。

本体上部に取り付けるところがあるのですが・・・このカバーがまた安っぽい。

ただ、フラッシュを取り付けて、フラッシュを固定するためのギミックが素晴しい。

さらに、フラッシュを取り付けると、先ほど安っぽいと評価したカバーとデザインが一体化します。

ここら辺の作りというかデザインは秀逸ですなぁ。

今んとこ問題なしです。

CANONとズームの回転が逆なのですが・・・これは私のなれの問題か・・・

一筋の光が・・・

で、結局・・・

以下の方法でなら書き込みができそうです。

1. IDEを立ち上げる

2. Priojectの読み込み

3. 実機ロボットの電源を入れた後に、IDEのprogrammerにPICkit3を選択する。

4. IDEの画面のprogramボタンをクリック

これだけで・・・

早い安いうまい・・・という感じで書き込みができました・・・

これまでの苦労は一体何だったの！

よし、動かしてみるゾ！

・・・あれっ・・・全然動かない・・・

やっぱり電源が6Vだとダメか・・・

9Vにしてみると・・・なんかモーターが唸っているけど・・・やっぱりまともに動かない

前の超音波センサーに手をかざすと唸りが止まるので・・・プログラムは動いている感じがする。

と、いうことは、やっぱり電源をどうにかしないといけないようですねぇ。

う～ん　困った！

苦難の道は続く・・・

Step8

Choose “Tool ? Check Communication” from the menu bar. The message “PICkit 2
found and connected” will be displayed in the status bar as shown in Fig. 10 ? 6.

PICkit 3 programmer の「check communication」を選択すると、

ちゃんと「PICkit3を見つけたよ」と表示されます。

しかし・・・

ここから先・・・消去や書き込みを実施しても・・・うまくいきません。

「ERACE」を実施すると・・・結構な時間が掛かったあと・・・たまに成功します。

（失敗するときもあるってこと）

で、肝心の「WRITE」を実施すると・・・実行中のバーが順調に伸びて

よしよし

と思ってみていると・・・

なぜか・・・失敗です。

プログラム自体は・・・書き込めてるような・・・書き込めていないような

しかも・・・途中で、実機ロボットのプログラム自体が消えてしまったようで・・・

あせりました。

まあ、いろいろやっていたら、書き込みはできるようになりました。

何のことはない、PICkit 3 programmer を使用せずに、IDEでそのまま書き込む方法です。

エラーの原因判明

Buildで失敗する理由がわかりました。

読み込んだ Project が別の環境で作成したものなので、我家のパソコンで実行する時に・・・

前の実行の時と path が違うけど、いいの？

と聞いてきたのに、「新しい環境を使う」にすべきところを「前の環境を使う」にしてました。

やっと、成功しました。

確かに HEX ファイルが作成されました。

Step6

Power off the robot and Connect the PKCKIT2 to controller board.

M&Yのは PICkit 3 ですけど・・・（しつこい）

赤いスケルトンの本体と、真っ赤なUSBケーブルが・・・なんかカッコイイ！

では、PICkit の封印を解いて接続してみます。

赤いUSBケーブルでパソコンに接続すると・・・勝手にデバイスが認識されました。

じゃあ、ロボットに接続してみます。

って、ドッチ向きなんだよ？

ちゃんと、写真が掲載されていました・・・落ち着けオレ

ここまでは、なんとか着いてこれたけど・・・

ここから先が全くわからなくなりました。

Step7

Launch the PICkit 2 programmer by clicking the “PICkit 2.exe”.

PICkit 2 Programmer なんてインストールしてないけど・・・

もう、全く判りません・・・

で、ネットを調べて、PICkit 3 用のスタンドアロンの書き込みプログラムを見つけました。

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en538340

にある

PICkit 3 Stand Alone Programmer App V1.0 Windows

をインストールすると・・・マニュアルに書かれているような画面が表示されます。

やったー！

とりあえず、疲れたので

おやすみなさい

いよいよ封印を解く時・・・

では、超簡単なプログラムで、リアルロボットの動作確認をして見ましょうかねぇ。

Step1

Copy the folder RealAI from the CD or from the following website to your own PC.

RealAIのフォルダーを持って来い・・・とな？

よく判らないけど・・・CドライブのCoSpace配下にあったRealAIのフォルダをDドライブにコピーしてみました。

Step2

Substitute the file “ai.c” in the RealAI folder with the new “ai.c” generated. The same file name must be retained. As the lighting condition in real environment varies and it is certainly different from the virtual world, the sensor readings will change. Therefore, it is important to do a sensor calibration and make necessary changes in the program before downloading it onto the real robot.

仮想ロボットで動作確認をしらプログラムの ai.c を、DドライブのRealAI配下の ai.c に上書きコピーしました。

Step3

Launch the MPLAB workspace and open a project called RE2009PIC.mcp.

MPLABを起動して、open project で DドライブのRealAIに格納されている RE2009PIC.mcp を指定します。

こんな画面になりました。

Step4

In order to receive the real-time feedback from all sensors during the navigation controlled by a program, it is compulsory to change the robot ID in the “ai.c” file.

我家のパソコンにはZigBeeを搭載していないので、リアルタイムフィードバックはしません。（できません）

ですので、このStepは無視・・・でいいのか？

Step5

Build the project. The message “Build Succeeded” will appear upon successful building. The compiled file will have an extension “.HEX”.

ここで、 Build Succeeded になるハズなのに・・・ならない。

早くもお手上げか・・・