方位センサーの校正

借りた CoSpace Rescue のロボットには方位センサーが搭載されています。

型番は CMPS03 です。

M&Yが使っている CMPS09 の前の型なんでしょうか？

ロボット自体でセンサーの値を表示できるのですが・・・

方位センサーは、値がズレズレです。

今のところ、M&Yのプログラムでは、方位センサーは使っていないので、どうでも良いのですが・・・

まあ、ちょっと、気持ちが悪いので・・・

校正（calibration）をしてみました。

参考になるドキュメントは・・・ここです。

見慣れた画面です。（笑）

で、肝心の校正の方法ですが・・・

英語なのでよく判りません・・・（苦笑）

どうも、2通りの方法があり、さらにI2C接続の場合とPWM接続の場合があり、合計4種類ありそうです。

その2通りは、方位センサーのSoftware revision によって異なります。

じゃあ、その Software revision って、どうやって調べんだよ？

私はどうすれば良いのでしょうか？

I2Cで接続して、0番の Register に格納されている・・・そうです。

めんどい　超めんどい！

Yahoo先生とGoogle先生に頑張ってもらって解読を進めると・・・

Software revision の違いによって、ゆっくり一回転する方法と、東西南北に正確に向けて、それぞれの場所でスイッチを押す方法があるようです。

さらに、よく読むと・・・CMPS03は後者の方法だよ・・・って、一番上に書いてありました。

全く悩む必要が・・・無かった・・・

で、やり方は・・・

pin1に+5V　pin9にGND を接続して電源ON

方位センサーを真北に向けて　pin6をGNDにON、OFF

方位センサーを真東に向けて　pin6をGNDにON、OFF

方位センサーを真南に向けて　pin6をGNDにON、OFF

方位センサーを真西に向けて　pin6をGNDにON、OFF

電源OFF

これだけです。

私は、スイッチを接続したりするのが面倒なので・・・ジャパー線でpin6とGNDをちょんと接続しました。

さて、この作業の結果・・・結構まともに方位の数字が表示されるようになりました。

めでたし　めでたし

危機一髪

予約したアパートが、一日ずれてた・・・

ということで、変更のお願いをしてましたが・・・

やっぱり変更はできないそうです。

（予約の時の条件がそうだったから仕方が無い）

しかし、足りない一日（最後の日）は、追加できたので・・・

住むところが無くて、路頭に迷うことはなくなりました。

逆に、私と子供達は、初日の朝の5時に空港に着いちゃうので、昼のチェックインまでどうしようかとオ心配していたのですが・・・とりあえずホテルに行っちゃえ！　ということができることになりました。　

これ、不幸中の幸いなのでしょうかねぇ。

ほっ！

とにかく、危機一髪でした。

なにも、知らずに、当初の予約のままで行って・・・

初日に現れないから・・・って、勝手にキャンセルされてたら・・・ぞぉ～

って感じです。

まあ、これぐらいのトラブルは日常茶飯事ですから・・・（笑）

NEX-5 怪しいバッテリー

NEX-5 用の予備バッテリーを買いました。

AMAZONで探して・・・怪しいのを買ってみました。

充電器とバッテリー2個で4,000円　ポッキリ！

はたして、ちゃんと使えるのでしょうか？

届いた、バッテリーを見ると・・・

Fits SON.FW50

SONY じゃなくて SON

早くも怪しさ全開ですねぇ。

まあ、バッテリー自体は普通に使えました。

Core i5 到着

買ったパソコンが我家に到着しました。

ThinkPad E420 です。

まあ、安物の部類ですけど・・・

我家のパソコンの中では性能はピカイチです。

なんたって、 Core i5 ですから・・・

タスクマネージャを表示すると・・・CPU4個分の使用率が表示されます。

メモリも4GB搭載・・・

これで5万円・・・って、素晴しい時代ですね！

購入申請から約3週間・・・

途中出荷しました・・・という連絡がメールで来て、すぐに届くかと思ったら、実は海外から発送したという通知でした。

とにかく、無事に届いたので良しとします。