ロボット杉並21練習会

本日は杉並区立科学館でロボット杉並21のロボットコンテストの練習会がありました。　都立高専の富永先生から、「P1」と「LINK」が講師として参加する旨の連絡をいただいていたので、楽しみにしておりました。　今年参加予定のYは、塾の試験があり、午後からの参加になります。　しかし、中島先生が「P1」や「LINK」をどのように紹介するか見たくて、午前中に親だけで行ってみました。

 

天気は生憎の雨で、とても寒く感じました。　練習会は午前10時に開始の予定なので、10時ちょっと前に着きました。　科学館では、スタッフや中島先生、「P1」「LINK」そして、夏のWANWANで優勝した「PERIOD.」ら高専からの助っ人3名が用意万端で待ち受けておりました。　しかし、10時になっても、コンテストへの参加チームが全然来ません。　少し経つと、2組のチームがやって来て、なんとか練習を始めました。　（天気が悪かったのも要因の一つでしょうが、午前中は学校やクラブのある参加者が多かったようです。）

 

昨年は、「P1」「P2」を「世界大会に何度も出場した選手です・・・」と紹介していたので、今回は「ロボカップジュニアの世界チャンピオンです」と言うのかな、と期待していたのですが・・・参加者が集まらなかったのでそういった紹介はありませんでした。

 

私と家内は昼前に一旦家に戻り、私は塾帰りのYを、家内は学校帰りのMを連れて科学館に向かいました。

 

 

 

 

昼過ぎに行くと、参加チームが増えておりました。（自由演技：ダンスも1組参加していました。）　Yは大好きな「LINK」といっしょではしゃいでいます。　Mも高専のお兄さんや他のチームメンバー（今回は顔見知りの参加者が多いです。）と、にこやかに話をしています。　

 

Yのロボットとプログラムは、昨年10月に都立高専で開催された練習競技会のままです。　さすがに、3ヶ月前のプログラムがどんなものだったかを忘れてしまっていたようです。　しかも、練習競技会のときは、レッドゾーンプログラムが発動せずに坂道を登ったところで、リタイヤしておりました。　今回は、その雪辱を果たすために、2階（レッドゾーン）をしつこいぐらいに調整しております。　とりあえず、一通りの調整を終えることができたようです。　（Yの相談に乗ってくれた高専生の皆さん、ありがとうございました。）

 

中島先生をはじめとして、高専生の方達とロボカップの話ができて、とっても楽しい一日でした。

 

そういえば、昨年の世界大会で活躍した「LINK」のロボットは、学校に保存されていると聞いていました。　それに関して家内が「世界大会の時の折鶴のシールは貼ったままなのか」を確認をしたら、まだそのままらしいという回答でした。　もし、ノード大会の時に「世界大会で活躍したロボット」として展示してあるロボットに折鶴のシールが貼られたままだったら、おもしろいな。

それと、今回の杉並区のロボット競技会は、2007年ルールに準拠するようで、2階はレッドゾーンになっていました。　科学館には2台の競技台がありましたが、坂道の接続が左右で違っていました。（1台が右側で、1台が左側に接続されていました。）　今年は、左右どちらにも接続できるように改造してあり、統一されていました。　科学館はいろいろと子供のために良くやってくれるなあ。

続自作機の光センサー

ROBODESIGNERの光センサーを自作したら、ライントレースが可能になったことで、やる気を取り戻しました。　早速左右の光センサーを作成してロボットに取り付けてみました。　なんとかオーバルコースはライントレースをするようになってきました。　それでも、直角などのきついカーブはやっぱりだめです。　ウーム自作機って結構難しいですね。

 

 

 

 

どうも、モーターを逆転させるときにノイズが出て、センサーの値に影響が出ているように思うのですが・・・いかんせん確認する方法がありません。　もしかしたら、制御基板とモーターの電源を分けないといけないのかもしれません。　（モーターが逆転するときに、光センサーにつけたLEDが一瞬暗くなります。）

自作機の光センサー

先週の週末に作成した自作機（ROBODESIGNER）ですが、相変らずオーバルコースのライントレースがやっとできる程度でした。　プログラムをいろいろ試してみたのですが、なかなか安定しません。　（もしかしたら実際の走行の時のモーターのノイズの影響もあるかもしれません。）

そこで、思い切って、光センサーを自作してみました。　そうしたら、ちゃんと黒線をライントレースするようになりました。　やはり、ROBODESIGNERに付属の赤外線センサーはレスキューには向かないようです。

とりあえず、思い通りに動くようになって良かったです。

（電子回路とか良くわからないまま作成したので、色の判断が逆になってしまいました。　銀が一番小さな数値で、黒が大きな数値になってしまっていますが、まあ良しとしよう。）

自作機でライントレースその後

自作機（ROBODESIGNER）ですが・・・

 

 

 

 

光センサーのユニットの赤外線センサーとLEDをそれぞれ、銀テープで覆って、外光の影響が少なくなるようにしてみました。　それと、オーバルコースを一周30秒は遅すぎるということで、ギアをもう一段速くしました。　　

その結果、オーバルコースを13秒で一周するまでになりました。　

まだまだ、本来のレスキューのコースを進むまではできていませんが、今日はここまでということで。　お疲れ様でした。　私も疲れました。

 

 

自作機でライントレース

昨日作成した自作機ですが、ギアの組み合わせを変更して車輪の回転を遅くしました。（昨日との比較で5分の1程度になっているはずです。）　ギア比を簡単に変えられるところは、よく考えられています。　これでライントレースが・・・なんとかできるようになりました。　それでも何かの拍子に黒線を外れてしまいます。　今度は、プログラムの方で、「モーターSTOP」を「モーターBRAKE」にしてみると、幾分安定してきました。　とりあえず、これで（LEGOのセットに入っていた）オーバルの黒線をクルクルと回るようになりました。

しかし、いかんせん「遅い！」です。　一周に30秒もかかってしまいます。　これでレスキューの競技に出たら、ゴールに行く前に10分過ぎてしまいそうです。（嘘です。ちょっと大げさです。すみません。）

ここまで来るのに、なんと長い道のりだったことか・・・。

「こんなに面倒なら俺はLEGOでやるよ」と、Ｙも言っています。

 

 

 

 

 

 

午後は、Mが学校でやっている弓道のクラブ活動の新年射会ということで、（顧問の先生にお願いして）見に行きました。　生徒達は、弓道着を着ていて格好は一人前です。　でも、遠くの的に当てるのはそう簡単では無いようですね。　まあ的に当てることよりも、精神修行として精進して欲しいです。　近くで矢を射るのを久しぶりに見ましたが、矢ってこんなに遅かったかな？　これならプロ野球選手の投球の方が早いのではないかと思います。

ちなみに、道着を着た生徒達は足袋を履いていますが、それでもスニーカーでぷらぷらしているのが、現代っ子ですね。　

 

自作機に挑戦

Yが昨日組み立てたROBODESIGNERのテストロボットですが、今日は光センサーの部分をしっかり作って、ライントレースをさせるまでやろうということになりました。

 

 

 

 

昨日の実験で、光センサーのところには白色LEDを付けることにしていたので、Yが（お得意の）ハンダ付けをしました。　

これで、あとはプログラムをするだけのハズなのですが・・・

まずは、データロガーで床の明るさを計ってみると、黒、緑、白は判別出来そうです。　しかし、銀色が白と同じような数値で判別出来そうにありません。

 

このROBODESIGNERは、ロボカップの上位大会常連組は皆経験しているようです。　富永先生からもコメントをいただきましたが、昨年のジャパンオープン大阪でいっしょだった「あめふらし☆」のロボットもROBODESIGNERだったなあ、と思い出しました。　そのチームのプレゼンに銀色の被災者を発見できないので、通電方式で探索するようにした、と書いてありました。　やっぱり、銀色の判別は難しいのですかね。

 

 

 

 

とりあえず、黒線だけを判別してライントレースをするようにプログラムを作り、ロボットに転送して実行してみました。　確かにライントレースをするのですが・・・すぐに線を外れてしまいます。　原因は恐らく　「電池が単二×4本で本体が重い」「モータを止める命令を実行してもすぐに車輪が止まらない」の2つだと思います。　これは結構難問だぞ。　モータに付いているギア比を変更できるようなので、もっとゆっくり動くように変更してみよう。

 

ロボットを開発していく環境についてですが（私見ですが）パソコン本体との接続のRS-232Cというのが、（今の時代では）時代遅れのように感じます。　そもそもパソコン側にRS-232Cのポートが無いものが多くなっています。（USB変換ケーブルを買うしかないのでしょうね。）　また、このRS-232Cのケーブルをロボットに接続する部分の強度が心配です。　プログラムの転送に必ずケーブルを接続しますが、ロボットを動作させるときにはケーブルを抜きます。　このように頻繁に抜き差しをする部分なのですが、耐久性は大丈夫なのでしょうか？　

それから、光センサーの閾値を決めるのが大変です。　センサー１つ１つに対してデータを取得するプログラムをロボットに転送して、それを実行して、色毎の値を取得して・・・やっと、メインのプログラムの閾値を設定して、ロボットに転送して実行となります。　この長い道のりを、大会の会場で競技開始前の短い時間のなかで調整するのは神業のように思います。　関西のチームはみんなこんなことをしていたのでしょうか。　なんだかすごいな。

ロボット単体で、光センサーの値を読み取れるLEGOは、システムとして完成度が高いことを改めて認識しました。

 

まだ、結論を出すのは早いのですが・・・いまのところ我が家のチームはLEGOから乗り換えるメリットはなさそうです。　まあ、いろいろ体験させることができたし、無駄ではなかったな・・・と自己満足しておこう。

いそがしい一日

今日は忙しい一日でした。

 

午前中は、MとYと一緒にボーリングへ行き、Mと私は4ゲーム、Yは5ゲームも投げました。　その後、ゲームセンターに行って、ダンスダンスレボリューションで踊ってきました。　

昼食後に、一旦家に帰ってからは、いつものように新しい自転車で、井の頭公園までサイクリングをして・・・もうヘトヘトです。

 

 

 

 

そのあとは、大晦日に買ったROBODESIGNERの組み立てをYがしました。　私も最初は見ていたのですが、午前中の疲れが出たのか、眠くてしょうがなかったので「何か分からなくなったら起こしてね」と寝てしまいました。

結構な時間を掛けて、なんとかテストロボットは完成しました。

（電源の単2がないので、わざわざ電気屋さんに行ったり・・・もう大変です。）

 

そのあとの設定やプログラムのダウンロードですが・・・なかなかうまく行きません。　プログラムのダウンロードは、ロボット側がどのような設定になっていても（極端な話、ロボットの電源が入っていなくても）パソコン側の画面には「Download Complete」と表示され、本当にロボット側にデータが転送されているのかがよく分かりませんでした。　まずは、RS-232Cケーブルの選択（クロスかストレートか）スイッチが逆だったようです。　これを切り替えたら、プログラムのダウンロードでLEDが点滅するようになりました。　

 

次の難関がモーターです。　単に「5秒間左右のモータを回転する。」というプログラムをロボットにダウンロードして実行しても、うんともすんとも動きません。　ただこちらは、何回かやっていたら突然動き出しました。（いまだ、原因不明です。　単なる接触不良でしょうか。）

 

最後に、（何人かから指摘をいただきました）光センサーについてですが、セットに同梱の赤外線LEDでは、色の判断は難しいようです。　そこで、いろいろなLEDでレスキューの色（黒、緑、白、銀）を判断できるか実験してみました。

緑と青のLEDでは、どの色も判断できないようです。（センサーとの相性でしょうか。）　

白色LEDだと、なんとか明るさの差が出るようなので、これで組み立ててみることにします。

が、Yも今日はギブアップということで・・・

いまやろうとしていること

今日は、1月4日です。　正月休みも終わって、平日に戻ってしまいました。　毎日、誰かが来たり、実家に行ったり、忙しい正月だったなあ。

 

ところで、「M&Y」がいまやろうとしていることですが・・・

 

プログラム担当のMはNQCが使えるかどうかの確認をしています。　これまで、「M&Y」のロボットのプログラムはROBOLAB2.5.4を使用してきました。　特にこれといって問題はありませんでしたが・・・他の言語も体験してみて、乗り換えるメリットがあるのかどうかを検討しています。

 

一方、メカニック担当のＹは、自作機に挑戦しています。　これまで、「M&Y」のロボットはLEGOで作っていました。　杉並区のロボットコンテストでは全チームがLEGOでしたし、東京ノード大会や、関東ブロック大会でもほとんどのチームがLEGOでした。　しかし、全国大会に出場したときに、自作機のチームが多くてビックリしました。　

こちらも、現在のジュニアレスキューでは、LEGOで問題は無いのですが、自作機を体験してもらいたいと思っています。

 

私見ですが・・・NQCを使ってみたところ、ROBOLABでできることは一通りできるようです。　特に複数の条件の判断は、記述しやすいです。　ただ、やっぱりサブルーチンから別のサブルーチンを指定できなかったり、サブル－チンが8個までしか指定できなかったり、制約が多いです。　特に使い辛いのが、コメントに日本語が使用できないところでしょうか。

高専ロボコン20周年（後半）

年末に録画した「高専ロボコン20周年」の特集番組の後半部分をやっと見ました。　11回大会あたりから、技術的な要素だけでなく、芸術的（パフォーマンス）なども評価されていたようで、ロボカップジュニアのダンスにつながるところがありますね。

大掃除で見つかったもの

昨年の暮れに大掃除をしていたら、こんなものがでてきました。

 

まずは、関東ブロック大会で優勝したときに副賞？としてもらったROBODESIGNERのRDS-X04です。　まあ、マイコンボードなどは入っていない単なる基板とモーター、車輪などの基本部品のセットです。　もらった当時は、「我が家は自作はしないから、こんなものもらってもしょうがないな」と考えていましたし、もらった当の本人達もまったく興味を示していませんでした。　まあ今は、大晦日に買ったROBODESIGNERのRDS-X01の保守部品にちょうどいいかな。

 

次に、世界大会でダンスチーム「Makin' The History!」からもらったプレゼントです。（一緒に競技をする外国のチームにあげるもののひとつをいただいたものです。）　茶色の封筒に「Fresh Egg of Robot in this envelope」と書かれています。　これをあけると・・・ビックリという仕掛けです。

中身は、手作りで材料費は安いかもしれませんが、とても手間がかかっています。（こころがこもっています。）　このようなアイディアを実施できるのも、世界大会を何度も経験しているチームならではですね。 きっとこれをもらった外国のチームメンバーは皆（ビックリするとともに）喜んだと思います。

新年を迎えて

あけましておめでとうございます。

今年もよろしくお願いします。

 

さて、今年はどんな年になるでしょうか・・・。

 

我が家には、大晦日から本日にかけて、私の後輩が泊まりに来て、徹夜でTVゲームを楽しんで帰りました。　MもYも（さすがに徹夜はしませんでしたが）楽しそうに遅くまで一緒に遊んでいました。　大晦日は、遅くまで起きていても怒られない唯一の日です。

その後輩が、我が家に来る前に秋葉原に寄ってくるということだったので、ツクモロボット館で、ROBODESIGNERを買ってきてもらいました。　ジュニアのレスキューは（いまのところ）LEGOでもなんとか戦えるのですが、将来的には自作機に勝てなくなる日がそう遠くないと考えています。　（あくまでも私見です。）

 

じゃあ、実際に自作機ってどんなものなのか？を体験してみようと言うわけです。

買ってきてもらうのに、TJ3とROBODESIGNERと迷いました。（というか、どちらが良いか判断する知識がありませんでした。）

ネットでいろいろ検索してみると、都立高専の授業の中でROBODESIGNERが使われているようだったので、そちらにしてみました。　（本当は、本日からYと一緒に研究しようと思っていたのですが、）明日から始めたいと思います。

 

「M&Y」の活動については、２月に杉並区立科学館のロボット杉並21のロボットコンテストにYが出場する予定です。　この練習会が1月に2回あります。　また、ロボカップジュニアの本線である、東京ノード大会が3月16日にあります。　まあ今年はどこまで行けるか分かりませんが、がんばって欲しいものです。

（もし、全国大会に出場できなくても、昨年の大会で仲良くなったチームが出場するようなら応援に行きたいと思います。）

今年のチーム名を「M&Y Zwei」にしたらどうかと提案したら、家族に却下されました。（秒殺）　orz

 

ちなみに、昨日長い時間やっていたのは、Xbox360の「地球防衛軍3」というGAMEです。　目をつぶると、まだ異星人が頭の中を攻めてきますよ。　このGAMEで、「地球防衛軍」が勝ってくると「E.D.F.　E.D.F.　E.D.F.・・・」（Earth Defense Force　の意味）　と画面の中の隊員たちが合唱します。　これが、昨年の世界大会の表彰式での「Portugal　Portugal　Portugal　・・・」の大合唱に聞こえてきて、家族で笑いました。