GETTING STARTED WITH LEGO TRAINS

LEGO関係の本をまた追加で買ってしまいました。

タイトルは　GETTING STARTED WITH LEGO TRAINS です。

数少ない LEGO TRAIN について書かれた本です。

私が鉄道好きなので、LEGO TRAIN もいくつかありますが・・・高価なので閉口してます。

今、LEGO TRAIN は、日本で売っているのでしょうか？

で、この本ですが・・・勿論全て英語です。　ですので、あまり良くわかりません。　（じゃ、なんで買ったの？）

まあ、（文字が読めなくても）見てるだけで楽しいのがLEGOの本ですね。

この本・・・本文はともかく、コラムがいくつかちりばめてあり、これが面白いです。

例えば

LEGO TRAIN はスケール的には大体1/38だそうです。　

Gゲージが1/22 Oゲージが1/48 なので、その中間です。

（マニアさんは　L-GAUGE　と呼んでるみたいです。）

それから

LEGO TRAIN のレールは合金でできており　銅64％　亜鉛24％　ニッケル12％　だそうです。

だから何だい？　という突込みがあるかと思いますが、子供にもペットにも安全だ・・・ということです。　「でも、家の中で遊ぼうね。」と説明が追加されているのがアメリカらしいです。

中は大きくアメリカ型のディーゼル機関車の作り方、貨車作り方（２種）、レイアウトの作り方・・・という感じですね。　最後には立体交差のヒントなどもありました。

背表紙には

THE UNOFFICIAL GUIDE TO LEGO TRAINS

と書かれています。

この本も amazon.co.jp で注文しました。

また、アメリカから送付されると思って、1ヶ月を覚悟したのですが・・・なんと、ポチってから1週間（７日間）で我が家に着きました。　

あまりの早さにビックリ！

でも、やっぱり英国からのAirMailでした。

学校公開

本日は、午前中にYの学校に行ってきました。

学校公開ということで、昔でいう授業参観のようなものなのでしょうか？

違うのは１週間位の期間が決められていて、その間であればいつでも参観ＯＫということらしいです。

もう、Yは6年生で小学校に行くのも最後かも・・・と思い、行くことにしました。

朝、「今日の授業は何があるの？」と尋ねたところ・・・

「英語、国語、図工、図工、国語、理科」・・・「？」何か違和感が・・・

本人も気が付いたらしく、「あれ、なんで国語が２回出てくるの？」

「おいおい、授業って毎週変わるわけ無いだろ。　今日の時間割を教えてよ？」としつこく聞くと・・・英語があると、通常の時間割りが変更になるらしいです。　（へぇ～　へぇ～）

しかし、連絡帳に書き留めてきた本人が「国語の２回は何かおかしい。」と感じているらしく・・・（書いたときに気が付けよ！）

「とりあえず、国語、算数、理科、社会の全部持っていこう。」と言っていました。

で、２時間目を目指して学校に着いてみると・・・２時間目は算数のようです。

Y曰く「作戦成功！　全部の教科持ってきて正解だった。」

いゃ、それ正解じゃないから・・・

算数の授業は、まじめにというか楽しそうに（正直に言うと、物足りなそうに・・・）受けてました・・・

各、教室の前に夏休みの自由研究や工作が展示してありました。

勿論、Yの信号機もありました。

それぞれの研究発表や工作に、他の子供達がコメントを付けてくれています。

Yの信号機には、「動作の仕組みは良く分からないけど、ちゃんとした動きがすごい！」というようなコメントばかりでした。　

いろいろなクラスのを見て回ったのですが・・・中でも私の目を引いたのが

「PSPの構造」という研究発表です。

PSPを分解して、各パーツの役目を調べた・・・ということです。

本物のPSPを一つ一つ部品に分解して、解説してありました。

・・・時代ですねぇ・・・

Yの学校は、つい最近建替えたばかりでとてもきれいです。

教室は、壁や扉で仕切られていないオープンな空間です。

これが廊下・・・ではない広大なオープンスペースで各教室が繋がっています。

今の公立の小学校って・・・こうなの！

M&Yの履歴・・・に、なってないゾ

ここのところ、「M&Yの履歴」になっていません。

なぜなら・・・MもYも、ロボットを全然やってないからです。

だから、書きようが無い。　（きっぱり）

Yはジャパンオープンが終わってから・・・Mは、東京ノードが終わってから・・・全然やってません。

あっ、Mは8月15日に2時間だけやったっけ！

おいっ！　来期はいったいどうするんだよ。

私に「M&Yの履歴」を書かせてくれよ、なぁ。

ということで、ブログネタが無いので、私の趣味の記事や、単なる日記ばかりです。

デスクパソコン

我が家には何台かパソコンがあります。

私が2台、M&Y母が1台、子供用に2台あります。

（子供用の2台は、競技会のときに貸すだけで、本来は私のものですけどね。）

で、この合計5台の中で4台がノートパソコンですが、1台だけデスクパソコンです。

デスクパソコン・・・デスクトップじゃないの？　と突っ込んでください。　（お願いデス！）

はい、デスクトップでなく、デスクパソコンです。

パソコンのケース自体が、パソコンデスクになっています。

（いや、パソコンデスクに、パソコンを組み込めるとも言う）

SOLDAMのPRISM IIという製品で10万円くらいだったと思います。

日本では1000台程度売れたらしいです。　

（逆に1000台程度しか売れなかったとも言う・・・そのうちの一台を買った物好きがココに・・・）

既に販売終了となっており、私の自慢のパソコン（ケース）です。

で、ケースの自慢したいわけではありません。

先日、高専チームの富永先生からグラーツの動画データを頂いたのですが、あまりにも大きな画質のため、我が家の機器ではそのままDVDに焼けないことが分かりました。

そのため、普通のDVDビデオレベルに画質を落とす作業（リ・エンコード）を実施しました。

デスクパソコンは、CPUにCeleron2GHzを搭載しており、いつもこのパソコンで、動画のエンコードなどをしていたのですが・・・今回のリ・エンコード作業をさせようとしたら、とてつもない時間が掛かることがわかりました。

う～ん、困りました。

さすがに、Celeron2GHzは時代遅れも甚だしいですかねぇ。

じゃあ、遅くても、並行してノートパソコンにもがんばってもらおう・・・ということで、ノートパソコン（Celeron1.73GHz）に処理をさせてみると・・・なんとこちらのほうが速い！

な・ん・で・？

良く分からないけど、CPUの能力で劣るノートパソコンに負けてしまったデスクパソコンが哀れに思えてきました。

よし、もっと性能の良いヤツに替えよう！　いつか・・・

で、ここからは、単なる思い出話です。　

（購入当時の古い写真を見つけました。　購入したのは2004年のようです。）

どうしても欲しかったPRISMを購入したことをM&Y母に伝えてはいましたが・・・

（あまりの大きさに）M&Y母からは「家具を買うのならちゃんと相談してよね」と怒られるし・・・いや家具じゃなくて、単なるパソコンケースなんですが・・・

届いたPRISMはこんな感じ・・・

重さ30kgで、重くて一人で運べません。　設置場所の2階に持っていけないので・・・ここで箱を空けて、部品を一個一個運びました。　それでも天板になる厚さ10mmのガラス板は重さ10kgもあり、運ぶのに苦労しました。

一生懸命組み立てを手伝ってくれる、Yです。（当時は小学校１年生）

この上にガラス板を置いて、やっと完成です。

　（やっぱ、でかっ！）

完成した、PRISMの下に入って遊ぶ、MやYの写真も見つけたのですが・・・（さすがに本人達も恥ずかしいと思うので）公開は差し控えさせていただきます。

BAUMKUCHEN

昨日に引き続き、Holländische Kakao-Stubeのお菓子をいただきます。

本日はこちら・・・BAUMKUCHEN（バウムクーヘン）です。

箱を空け、ケーキに触れずに箱から取り出す技です。

そして、バウムクーヘンとご対面・・・です。

さて、本日のMの必殺技・・・　乱れ切り！　（ザクっ　ザクっ　ザクっ）

で、お味は・・・

んまぃ！　これも、しっとりして上品な味です。

ご馳走様でした。

ちなみに、お店から宣伝費を貰っているわけではありません・・・（笑）

Holländische Kakao-Stube

ドイツのハノーファといったら、「M&Y家族」のお友達であるRohe先生、Nolte先生の学校のある場所です。

新聞広告に新宿のデパートにハノーファのお菓子屋さんが出展した・・・との情報を得た「M&Y母」は、早速真相を調査しに行ってきたようです。

お店の名は、Holländische Kakao-Stube （ホレンディッシェ・カカオシュトゥーベ）です。　

なんか、結構有名らしいんですけど・・・そうなの？

我が家では、「ハノーファ」というキーワードに反応しただけなんですけど・・・

で、調査結果として、大きな袋を持ち帰ってきました。

中には二つの包みが・・・

片方はバウムクーヘン（BAUMKUCHEN）、もう片方はバウムリンデ（BAUMRINDE）です。

BAUMRINDEって、「木の皮」という意味だそうです。

で、本日は、バウムリンデから食べちゃってみます。

Mの必殺技・・・　イ～ナ～ズ～マ～切～り～！　（ざくっ）

勿論、Nolte先生からいただいた、ハノーファのマグカップで紅茶をいただきながら・・・

パクっ　うまい！

記事が、しっとりなめらか・・・お酒の香りが・・・結構強いなぁ　酔っちゃうかも。

はい、ご馳走さまでした。

ちなみに、ハノーファという都市名・・・3年前までは全然知りませんでした。　Nolte先生から聞いた時には、「ハノーファ！？　あぁ、ニューハンプシャー州の・・・あれ、それはハノーバー」というとんちんかんな回答をしてしまいました。　

まあ、社会科はダメダメだったから・・・　　訂正（社会科・・・も）

AVRネタ その43 ATTiny13

この前、秋葉原の秋月電子で購入した ATTiny13 を使ってみました。

チップを手に持った感触は「ちっ小さい！」です。

この小さなチップを購入した理由は・・・

センサーを付けるのに、どうせ2～3ポートしか使わないのなら、小さなチップで良いんじゃない・・・単にそれだけ。

まずは、ブレッドボードに挿してみます。

さっそく、LEDを一つだけ接続して、プログラムの書き込みテストをやります。

実験１

まずは、LEDを光らす　→　成功

実験２

LEDを消す　→　成功

実験３

タイマーを使って10ms待ちのサブルーチンを作り、LEDを点滅させる。

あれ？　点滅がやけに遅い・・・また10倍掛かっているような感じ・・・

調べたら、クロックが9.6MHzになっていた。　（逆に早いじゃない！）

ちゃんとデータシートを調べて、タイマーの分周も1024を指定しているし・・・他にも分周する指定があるのかな？　と思って、データシートでタイマー関係のレジスタを見ても・・・別に指定はなさそうです。

なんとなく8倍の時間が掛かっているようなので、何か設定がされてしまっているようです。

あきらめて、データシートを最初から、順に読んでいくと・・・

これだ！　

レジスタの設定ではなく、ヒューズの設定で CKDIV8 が有効になっていました。

この　CKDIV8 の設定を無効にしたら、ちゃんと10ms待ちのサブルーチンになりました。

なんか、AVRで新しいことをやるたびに、ハマルなぁ～

NXTねた その37 IC2通信の速度

NXTとAVRがIC2通信で接続できるようになりました。

それぞれのプログラムをなんとか修正して・・・単に通信するだけのプログラムを動かしてみました。

・NXTからAVRにI2Cで通信します。　

・通信を受けたAVRは、（センサーの値を返すのではなく）固定の数値を返します。

・NXTはAVRから返された数値を変数に読み込みます。

というプログラムにして実行してみると・・・

たかだか2000回ループで34秒掛かりました。　

つまり1回のI2C通信に0.017秒掛かります。（17ms）

う～む、やっぱり、結構かかるなぁ。　まぁ、IC2って、こんなもんかねぇ。

これに比べると、アナログポートの値の読み込みなんて気にならないや。

NXTねた その36 この人けっこうブラックですよ

AVRねた その42 NXTとの接続

だんだんAVRの工作についても先が見えてきたので、いよいよNXTの自作センサーを接続する実験をしたいと思います。

とはいえ、以前にYが作成した自作センサーのキット（NICO SENSOR）があるので、それを大いに参考に（別名「パクる」）しようと思います。

これまで、ATmega88を中心に使っていたのですが、アナログポート数が多いという理由で、ATTiny26Lを使うことにします。

ブレッドボードに、部品を挿して行き、ハードはすぐにできました。

ソフトウェアは、NICO SENSORのものを改造（というか、不要のものを削除して簡略化したもの）を入れてみると・・・NXTとの通信はうまくいくのですが、ADC0ポートの値が「0」となってしまいます。　どうも、アナログポートの読み込みが全然できていないようです。

プログラムの中で、NXTに送る値を適当に埋め込むと、ちゃんとその数字が「NXT側」に表示されるので、通信は問題無いようです。

何で、アナログポートを読んでくれないの？

AREFやAVCCを+5Vに接続しても、変わりませんねぇ。

いろいろ試しても一向にアナログポートからの読み込みはできません。

きっと、このAVRマイコンが壊れているんだ！　（すぐに他人のせいにする悪いクセ）

などと、現実逃避をしてみても、時間が過ぎるだけです。

実は、adc.c がATmega88用に書かれていた（修正されていた）ことをすっかり忘れていました。

adc.cの中の ADCSRA の記述を ADCSR に変更したら、何事も無かったように動作しました！

しかし、レジスタの名前が（ATTiny26用でなく）間違っていたにも関わらず、なぜコンパイルエラーが表示されなかったのか？　それが不思議です。

後から考えると・・・単にコンパイルエラーを見過ごしていただけらしい・・・シッカリしろ俺

とにかく、上の修正をしたら、やっとアナログポートに接続した光センサーの値をNXT上に表示することができました。　（長い道のりであった）

これで、スペインチームのロボットのようにたくさんのセンサーを搭載できる・・・かもね。

LEGO MINDSTORMS NXT HACKER'S GUIDE

大人買いしたLEGOの本の最後・・・LEGO MINDSTORMS NXT HACKER'S GUIDE　です。

はっきり言って、まだ良く読んでいません。

パラパラめくってみただけです。

なぜ、読んでいないか・・・正確には読めないからです。

だって、私は英語読めないし、文字が多いんだもん。　（じゃぁ、なんで買ったの？）

ところどころに、LEGOのミニフィグもどきの漫画が描かれていて、ミニ漫才をやってます。

girl "What is a tornado's favorite game?"

boy "Twister."

とか

boy "why are all noses alike?"

girl "They run in the family."

ってな感じです。 （アメリカンジョークってやつですかぃ）

で、やっぱりRCXを分解したりしてます。　

分解っていうのは、知的好奇心を満たす最初の扉ですね。

はい、もちろんＮＸＴも分解して中身を見せてくれています。

NXTのセンサーと接続するときの6本の信号線の意味とかもあります。

他のブロックと組み合わせる方法・・・MeccanoやMEGA BLOCKSと合体！

そして、圧巻は・・・HOW TO BUILD A LEGO MINDSTORMS NXT WRISTWATCH です。

NXT本体にサーボモータを取り付けて、大小のギアを6枚組み合わせて減速し、針を付けます。

（短針しか無いってこと）

そのNXTごと大胆に腕に付けてNXTの腕時計！・・・これって腕時計なの？　

そりゃアメリカ人のぶっ太い腕ならなんとかなるかもしれませんが、日本人の繊細な腕には強烈すぎますよ。

Which would you rather waer? A Raymond Weil or an NXT wristwatch?

筆者は、よっぽど自信があるみたいですねぇ。（笑） 

でも、LEGO好きの人たちって、全世界にいるんですねぇ。　（あっ、私もですけどね。）

この本も Amazon.co.jp で注文しました。　そしたらこれも、カナダから AirMail で届きました。

しかし、そんなことを知らない私は、住所や氏名を普通に「漢字」で入力しました。

その、カナダの会社から送られた「この内容で送りました」というReceiptを見ると

Ship to : , , ,JAPAN　← 本当はここに送り先の住所が入るハズ

となっており、あて先が「日本としか書いて無い」　と本当に届くか心配しました。

しかし、そこはさすがに天下のAmazonですね、ちゃんと届きました。

さらに、つたない英語で・・・あて先のところが入ってないので我が家に届くか心配です・・・とメールをしたら、日本語で「大丈夫、ちゃんと発送されてますよ。」と回答がありました。

今度は、Amazon.comからの直接購入に挑戦しようかと作戦を練っております。

実はもう一冊頼んだのですが・・・在庫切れってことで、強制キャンセルされてしまいました。

杉並区立科学館のロボット教室

本日の午後は、お世話になっている杉並区立科学館に行ってきました。

本日は、ロボット教室（初級）が開催され、また中島先生と都立産技高専の学生さんが講師をしてくださいます。

その学生さんに都立産技高専の富永先生へお渡しするデータを持って行きました・・・

ロボット教室の最後のほうだけ、講堂の後ろのほうで聞いていると・・・

中島先生の良く通る声で

「いぃかぁ～　はい　わかった人」

「は～い」

「じゃやってみようか・・・」

「は～い」

「ほら、こうなっちゃうだろ～」

講堂全体に響き渡る、子供達の楽しそうな笑い声「わっはっはぁ～」

見るたび毎回、元気を分けてもらいます。

今回の受講者は30人弱でした・・・杉並区限定のサービスなのに受講者が減らないのが素晴らしいなぁ。

終わってから、高専の学生さん（なんと、SK-15の一人）ともお話しました・・・

高専チームは昨年に続き「２年連続世界一」と「世界大会連続出場６年」と記録を更新しました。　

素晴らしい・・・　

しか～し、その素晴らしい記録が、後輩たちにすごいプレッシャーを与えているとのこと・・・

彼らの両肩にはずっしりと重い 「輝かしい過去」 がのしかかっているようです・・・確かに！

東京マグニチュード8.0

2009年7月からフジテレビで「東京マグニチュード8.0」というアニメをやってます。

毎回、ドキドキしながら見てます。

東京マグニチュード8.0

あらすじは

・・・中学一年の女の子、未来（みらい）ちゃんが、弟の悠貴（ゆうき）君の希望で、二人でお台場にある日本科学未来館のロボット展を見に行く・・・そこで、東京にマグニチュード8.0という大きな地震が起きてしまう。　電話も通じず、交通も遮断された中、二人の子供は、偶然知り合ったバイク便の職員（真理さん）と３人で世田谷の自宅を目指す・・・

というものです。

姉弟という設定、お台場の日本科学未来館にロボット展を見に行く設定、自宅が世田谷（我が家は隣ですが）という設定が、なんか他人事とは思えなくて・・・

物語の中ではレインボーブリッジが崩れたり、東京タワーが倒壊しちゃいます・・・でも、こんな大きな地震が発生したら、なんか現実にもなりそうで怖いですねぇ。

もし、こんな状況になったら私はどうするでしょうか？

仕事を放り出して、家族の安否を確認するために家を目指すでしょうね。　きっと。

で、

このアニメの7話に、東京消防庁と書かれたレスキューロボットが出演します。

1台は、大きな腕で瓦礫をどけていくもの

もう1台は、瓦礫の下などに入り込み、被災者がいないか確認するもの

これは、TVモニターで監視しながらリモコン操作しているような感じでした

そう、まさにロボカップのレスキュー競技のようですね。　（シニアレスキューチャレンジ）

形は、4本足の蟹というか、タチコマの4本足版というか、そんな感じでした。

ここに小さな画像があります。

物語の続きが気になります。

これを見て・・・というわけではありませんが・・・もし、家族がバラバラの時に大災害に会った時の集合場所を家族で話しましたよ。

もし、MとYが同様な状況になったらどうなりますかねぇ。

ちゃんと、家にたどり着けますかねぇ。

きっと大丈夫だと思います。

何でかって？　

ちゃんと旺角から佐敦のホテルまで、子供二人だけで帰ってこれたじゃない・・・

おぃおぃ　香港の街を子供だけで歩かせるなよ！

Extreme NXT

大人買いしたLEGOの本の続きです。

今回ご紹介するのは、こちら・・・Extreme NXT です。

あれっ、この本・・・どこかで見たことが・・・あるような・・・

デジャヴュ？

というのは、冗談で・・・

2007年のアトランタ世界大会の時に、ジュージア工科大学の生協で見付け、高専へのお土産にした本でした。

あの時は、「ノリ」で買ったので、良く内容を見てなかったので、今回良く見てみると・・・

これは、面白い！

結構役に立ちますよ。

何が書かれているかって？　いろいろです、いろいろ。

・各センサーの分解写真

・LEGOの光センサーは、可視光から赤外線まで広くカバーしてるとか・・・

・様々な自作センサーの作り方

本当にいろいろあって、買ってよかった！

この中に紹介されていることをいろいろ実験すると、このブログの１年分のネタになりそうです。

この本は、Amazaon.co.jp で注文したのですが、はるばるアメリカのペンシルバニアから送られてきました。　

そのアメリカから発注書？のメールが来たのですが・・・私の名前とかが文字化けで、なんだか分からないメールでした。　

だって、海外から届くなんて知らないから、注文申請も漢字でしちゃったから・・・　本当に我が家に届くのか、心配でした。

無事到着してホッとしてます。

LEGO MINDSTORMS NXT The Mayan Adventure

先日、えいっとばかりに大人買いしたLEGOの本の後半が到着しました。

今回紹介するのは「LEGO MINDSTORMS NXT  The Mayan Adventure」という本です。

ネットのAmazon.co.jpで、他のLEGOの本を注文したときに、「安いから」という理由で、勢いでポチッたものです。

届いたものを良く見ると・・・

洋書です。

英語で書かれています。

内容は・・・良く分かりません・・・

はっ何、無駄遣いしてるんだ俺！

見栄を張って洋書に手を出すなんて・・・積読（つんどく）しか無いじゃないか。

失礼

落ち着いて見てみると・・・要するに、LEGO MINDSTORMS NXTの入門書です。

各章で、ミッションを与えられ、ロボットを組み立て、プログラムを組んで、ミッションをこなします。　まあ、英文を読まなくても、絵と写真である程度は理解出来るんですが、読む気が起きないのはプログラムが　NXT Software で書かれているからですねぇ。

まあ、これも、Amazonでの購入練習ということで、良い経験になりました。　

えぃ、これも勉強だ！