AVRねた その42 NXTとの接続

だんだんAVRの工作についても先が見えてきたので、いよいよNXTの自作センサーを接続する実験をしたいと思います。

とはいえ、以前にYが作成した自作センサーのキット（NICO SENSOR）があるので、それを大いに参考に（別名「パクる」）しようと思います。

これまで、ATmega88を中心に使っていたのですが、アナログポート数が多いという理由で、ATTiny26Lを使うことにします。

ブレッドボードに、部品を挿して行き、ハードはすぐにできました。

ソフトウェアは、NICO SENSORのものを改造（というか、不要のものを削除して簡略化したもの）を入れてみると・・・NXTとの通信はうまくいくのですが、ADC0ポートの値が「0」となってしまいます。　どうも、アナログポートの読み込みが全然できていないようです。

プログラムの中で、NXTに送る値を適当に埋め込むと、ちゃんとその数字が「NXT側」に表示されるので、通信は問題無いようです。

何で、アナログポートを読んでくれないの？

AREFやAVCCを+5Vに接続しても、変わりませんねぇ。

いろいろ試しても一向にアナログポートからの読み込みはできません。

きっと、このAVRマイコンが壊れているんだ！　（すぐに他人のせいにする悪いクセ）

などと、現実逃避をしてみても、時間が過ぎるだけです。

実は、adc.c がATmega88用に書かれていた（修正されていた）ことをすっかり忘れていました。

adc.cの中の ADCSRA の記述を ADCSR に変更したら、何事も無かったように動作しました！

しかし、レジスタの名前が（ATTiny26用でなく）間違っていたにも関わらず、なぜコンパイルエラーが表示されなかったのか？　それが不思議です。

後から考えると・・・単にコンパイルエラーを見過ごしていただけらしい・・・シッカリしろ俺

とにかく、上の修正をしたら、やっとアナログポートに接続した光センサーの値をNXT上に表示することができました。　（長い道のりであった）

これで、スペインチームのロボットのようにたくさんのセンサーを搭載できる・・・かもね。