昨日、世界大会への推薦が来たよ、というあるチームのブログのことを書きましたが・・・
公式な広報はありませんねぇ。
でも、まあ近々には、世界大会に推薦させるチームが確定するものと想像しています。
で、ひとつ疑問に思ったのが CoSapce Dance です。
昨年は、公募で1チームが日本から参加しましたが・・・
今年は、公募すらしないのでしょうかねぇ。
ロボカップジュニアの正式競技なのに・・・日本では可哀想な扱い・・・
私自信、CoSpace Dance がどんな競技なのか良く分かっていないので、何とも言えないのですが・・・
もし、日本の中に、 CoSpace Dance に参加したい、と思っているチームがあったとしたら、報われないなぁ。 なんて、考えています。（そういうチームが、果たして居るかは知りませんが）
とりあえず・・・発送者に連絡して、送付先の住所、氏名が間違っていないか確認しました。
そして、届かない状況を運送会社に確認して欲しい、と依頼しました。
そうしたら、ちゃんとやってくれましたよ。
回答は「本日の夜には確実に配送します」とのこと。
持ち帰った理由は「新人ドライバーで回りきれなかった」とのこと。
まあ、ちゃんとした理由になっていませんが・・・まじめに調査してくれたことに対して頭が下がります。
ということで、本日には配送されるハズなので、楽しみに待っているところです。
20:05現在、まだ来てませんが・・・（笑）
あるチームのブログに、世界大会の推薦が来ました・・・
と書かれていました。
やっと、正式な推薦がされ始めたようですね。
長い「生殺し状態」だったチームの方達も、やっとスッキリですねぇ。（笑）
今のところ、ジュニアジャパンのHPや国際委員会のブログは更新されていませんが・・・
オークションで落札したものが届きません・・・
出品者は送付してくれたようなのですが・・・
トラッキングの番号で状況を調べてみると・・・
14日に発送してくれて、14日の夜中に近くの営業所に着いてます。
ここまでは早いです。
しかし・・・15日に持ち出したけど・・・なぜか戻った。
そして、本日16日は「現在配達中です（再配達）」というステータスになっていますが、届いていません。
もう、22:00を過ぎたので、本日は届かないかと・・・
勿論不在票など届いていません。
いや～、本当に素晴らしいよ「西濃運輸」
（もちろん嫌味）
面白いのは・・・
発送 深川支店（14日23時51分）
到着 世田谷支店（14日23時37分）
23:57に発送して、同じ日の20分前に世田谷支店に到着してます。
これは、きっと受け取った荷物を、一旦タキオン粒子に変換してタイムワープをしつつ送付・・・
という高度な技を使っているのでしょう。（笑）
でも、そうすると、14日の23:37から23:57の間には、同じ２つの荷物が存在することになりますねぇ。
そのとき、深川支店にあった荷物に傷を付けると、あら不思議、世田谷支店にある荷物にも傷が付いちゃう・・・
この、一番下の「配達（15日22時51分）」が、何のことだかわかりません。
昨日、荷物が営業所に戻った時間なのかなぁ。
さて、どうしてやろうか・・・
追記（2014.4.16 23:55）
「持ち出し」と「配達」のところが消えました。
お届け状況：配達店に到着しています
だって・・・到着したんじゃなくて、持ち出したけど配れなくて（こなせなくて）支店に持ち帰りました。 ということなんだろうなぁ。
これで、2日間、「持ち出し」「持ち帰り」を繰り返しています。
日曜日の昼食は私が作ります。
Mが蕎麦を食べたいと言うので、我が家にあった蕎麦を作ることにしました。
さて・・・いつもは「ゆでめん」を温めるだけなんですが、今日は乾麺を茹でます。
外から見ると、ゆで時間は5分です。
でも、良く見ると・・・標高1,000mにてゆで時間5分・・・って、書いてあります。
標高1,000mで5分だと、標高50mでは何分なんだろう・・・
さて、箱から出して、説明書を出して読んでみると・・・
生そばタイプ ゆで時間4分
手打風藪そばタイプ ゆで時間7分
蓼科・わがままそば更科タイプ ゆで時間4分
一体、私はどれくらい茹でれば良いのででしょうか!?
良く分からないけど、麺に巻いてある紙が一番信用できると考えて5分に決めました。
本当は、3人分を一気に茹でるハズだったのですが・・・
まずは、1人分だけを茹でて、様子をみることにしました。
標高1,000mで5分だから、標高の低い東京では、もっとゆで時間が短いだろうと想像して、4分45秒にしてみました。
とりあえず、Mに試食をしてもらうと、ちょっと硬いようです。
それじゃあ、と、その後はやっぱり5分にしてみました。
う～ん、久しぶりの蕎麦、おいしい!!
今回の RoboCupJunior 日本大会2014でうれしかったことのひとつ
高専チームの復活です。
レスキューセカンダリでの優勝
そして、CoSpaceRescueでの優勝です。
レスキュー競技で2つの優勝・・・やっぱりすごいです。
やっぱり、強いロボットは美しい（機能美!?）ですねぇ。
M&Y が RoboCupJunior に参加した当初は、都立高専のチームは関東ブロックのレスキューチームの頂点ともいうべき、あこがれの対象でした。
ただ単に強い（勝つ）だけでなく、指導などもしてくれて・・・
毎年、ジャパンオープンや世界大会に参加する、栄光の歴史を積み重ねていましたが・・・ここのところ、ちょっとお休みモードでした。（笑）
しかし・・・今回、完全復活しました。
また、関東の壁として・・・新しい栄光の歴史を創世して欲しいと思います。
まあ、「勝つこと」と「魅せること」は、両立できないこともあるのですがねぇ・・・
レスキューBは・・・
ご存知のとおり、迷路を進んで被災者を発見する競技です。
HPに成績な成績が掲載されていたので、再度きれいなのを貼り付けておきます。
これを見ると・・・成績の差が激しいですよね。
日本大会って、全国から選抜された優秀なチームが参加する大会ですよね。（笑）
それで、0点っていうのは、ちょっと・・・マイナスが無いのは素晴らしいけど・・・
まあ、いろいろな事情があると思いますが・・・
レスキューBでは
①迷路を進む
②黒の領域に入ったら戻る
③被災者を発見する
④スタート地点に戻る
単純に言うとこんな感じですね。
競技としては最低限①～③が必要です。
そして満点を出すためには、④が必要です。
そして④をするためには、マッピングが必要です。
（「マッピング」の定義が明確でないので、マッピングしなくても満点が取れる・・・という意見があるかもしれません。 要は、自機がスタートした位置に戻ったのか否かが分かる機能があれば良い）
ということで・・・マッピングをするチームが増えてきました。
満点を目指すのは良いことです。（というか満点を目指してください）
でも、一番最初にやらなければならないのは、①や②ですよね。
まず、ロボットは迷路の中を進める、それから被災者を発見する。
レスキューAでは、3回競技進行停止をすれば、先の部屋に進めます。でも、レスキューBでは、100回競技進行停止をしても、先の部屋にワープすることはできません。
マッピングをして満点を目指すのは、ちゃんと迷路を進めることができてから、だと思います。
で・・・さらに
⑤正確に・・・
⑥確実に・・・
と続きます。
まあ、私の意見としては・・・
競技会の数日前にロボットが完成したり・・・競技会当日にハンダ付けしているようでは、（動くかもしれませんが）完璧に動くことは期待できないと思います。
③まで（または④まで）をこなした後に、⑤⑥をじっくり時間をかけましょう。
「動く」ことではなく、「正確に動く」ことを目指して欲しいです。
それと、日本大会なんだから・・・
まともに動くロボットに参加して欲しいです。
少なくとも・・・最初の部屋を出よう。
関東ブロックは、もともとレベルが高いので、高度なことを期待しちゃうのかもしれませんが・・・
ロボカップのチームはプロジェクトです。
メンターやリーダーは、しっかりとプロジェクトのマネジメントをして欲しいです。
プロジェクトの成功は、QCDです。
つまり、Q（Quality）、C（Cost）、D（Delivery） ですね。
Cは、チームそれぞれの事情があるでしょうが・・・
Qを向上させるためには、きちんとDの管理をしなければなりません。
あらかじめスケジュールの中に⑤や⑥を見込んでおくべきだと考えます。
CoSpace Rescue 2014 の CsBot の正式版がリリースされてました。
ジュニアジャパンの国際委員会のブログに新しい情報が掲載されています。
おそらく、これまでに寄せられたQ&Aを総括して掲載しているのでしょう。
質問を見ると・・・なかなか面白いです。
まあ、もともとロボカップのツアーは毎年高いです。
でも、ちゃんと添乗員が付いてくるので、安心ですし、便利です。
この安心や便利の対価を高いと見るか安いと見るかで評価が異なってくると思います。
特に今回は、例年になく高価であり、サーチャージを含めると1人で60万円近くになります。 我が家全員（4人）だと、240万円・・・自家用車が買えちゃいますよね。
ただし、今回はツアーを使わないとJSTからの補助金が出ません。
ツアーを使えば、JSTから補助金が出る、とも言う・・・笑
（あっ、補助金が出るのはチームメンバーだけであって、メンターや親、家族などは出ません。）
質問は沢山並んでいますが・・・「JSTからの補助金はいくらなの!?」という、そのものずばりな質問はありませんねぇ。
私なら最初に質問するのですが・・・これは、日本人的な奥ゆかしさなんでしょうか!?
（これでもし、「補助金は一人1万円です」とかだったら、悲惨なことに・・・笑）
それとも、この質問は、単に日通旅行社に寄せられた質問、ということでしょうか!?
いろいろ、心配しての質問だと思うのですが・・・
私の心配は・・・
「そもそもブラジルで世界大会ができるのか」
根本的に、こっちの方が心配です。（笑）
そういえば、例年だと世界大会の事前説明会があったのですが・・・今回は何のアナウンスもありませんでしたねぇ。 やっぱり、金の切れ目が縁の切れ目なんでしょうか・・・
まあ、我が家（チーム）は自由人なので、
あくまでも世界大会は at my own risk と、思っています。
ドイツでは、世界大会への推薦チームが公式に広報されました。
レスキューBで2位だった、"teamohnename.de"は、勿論参加できます。
レスキューAのセカンダリで4位だった、”Kexbot”も行けそうです・・・
日本では、まだチーム数の情報は掲載（公開）されていないようですねぇ。
もともと、ツアーの申し込み締め切りが4月11日（本日）だったと思うので・・・みんな悶々としていることでしょう・・・
京滋奈ブロックからのチームです。
初日に、このチームのロボットの動きを見て・・・
「日本のレスキューBのレベルは上がったなぁ」と思いました。
ロボットは、LEGOベースで構成されたごっつい感じです。
タイヤだけ、LEGOのものではないのを特別に取り付けてあります。
（プレゼンを見ると、タミヤ製のタイヤ）
被災者を検知する温度センサーは MLX90614 です。
そして、自作Arduino UNO互換基盤とNano互換基盤を搭載して、センサーの制御をしています。
練習している状況をみているかぎりでは・・・
回転するごとに、ロボットを後退して後ろの壁に機体を押し付けて姿勢制御します。
こうして迷路を一歩一歩着実に進みます。
決して速くはないのですが、迷路全体の被災者を発見していきます。
いや、マジで満点もあるかも・・・と思っちゃいました。
特に2回目の競技では、（偶然かもしれませんが）25点の被災者も発見していました。
しかし、誤発見が4回あり、65点でした。
3回の競技の合計点が135点で5位
九州ブロックからのチームです。
2012年には、一緒に世界大会に行った実力を持つチームです。
ロボットは、いつものように赤いボディで構成された自作機です。
4輪のそれぞれにモーターが付いており。
前輪はオムニホイール（中鳴のらしい）、後輪は sparkfun の Hub-ee Wheel を使用しています。
これは、なかなか珍しいですねぇ。
タイヤの中にモーターとエンコーダーを内蔵した、とってもコンパクトなタイヤです。
これが活用できれば、コンパクトなロボットが作れますねぇ。
自作ができないチームから見ると、自作機を作れるチームがうらやましいです。
練習を見る限りでは・・・相変わらず、スピードが速く、フィールドの端から端まで、被災者を探索して回っていました。
しかも、ちゃんとマッピングしている・・・らしい
これは・・・なかなかレベル高いなぁ・・・
しかし・・・1回目の競技では、競技時間になっても何か作業をしていて競技が始まりません。
2回目の競技でも、スタートしたと思ったら、すぐに「リタイア」になりました。
どうも、部品が壊れてしまって、ロボットが動かない状況だったそうです。
（上で紹介した、 Hub-ee-Wheel の中の部品だったそうで、旅先では替えが見つからなかったそうです。）
しかし、そこで終わってしまうチームではありませんでした。
交換する部品が見つからなければ、部品を作ってしまえばいいじゃない・・・
なんと、ギアを作ってしまったそうです。
最終日の練習時間（3回目の競技の前）には、ロボットは元気に動いていました。
さて、3回目の競技では、やっと自由に動けた・・・とロボットが思ったかどうか知りませんが、6人の被災者を発見し100点を獲得しました。
たらレバになりますが、、最初から動いていれば、上位入賞も可能だったでしょうに・・・
今回も、本番の悪魔は元気だったようで・・・
総合得点は100点で6位でした。
まあ、こんな遊び心が、ロボカップ年長者の余裕ですねぇ。
競技が終わった後の口頭プレゼンも、結構面白かったです。
同じ関東ブロックからの参加のチームです。
マイクロマウスのテクノロジーを使って・・・
ブーンというステッピングモータ特有の音（M&Y語録：しぶまく音）を出して進む、正確無比なロボットです。
そして、小さな機体・・・
左右に付けたLEGOの大きなタイヤで進みます。
坂道を上るために、左右の大きなタイヤをトラックの後輪ようなダブルタイヤにしています。
壁との距離を一定に保ちながら進むのですが・・・
本当にレールの上を走る電車のように、真っ直ぐ進みます。
ここは、P制御をしているようです。
チームメンバーは4人なのですが、全員が中学生・・・こんなロボットを作るなんて、凄いよ、凄すぎる!!
小さな機体が災いして、せっかく発見した被災者なのに10cmの線から外れていたため、誤発見に判定されたりして、ちょっとかわいそうな感じでした。
成績的には、1回目は6人、2回目も6人、3回目は7人と合計19人の被災者を発見して3位でした。
ロボットを後退させて、壁に押し付けて姿勢制御するロボットが沢山ある中で、機体の後方にある左右のマイクロスイッチで華麗に姿勢制御をする姿は、「機能美」として、私の一押しです。
一緒に関東ブロックから参加しているチームです。
このチームもRescue-Bの歴史が長いですよね。
昨年までは、片手法でしたが、今回はマッピングを採用して、満点を狙います。
相変わらず、高価で特別なセンサーを使用せず、普通の部品を使って構成されています。
コストパフォーマンスが高いロボットです。
駆動系はLEGOのサーボモ－ターとギア、タイヤを使用しています。
6輪駆動ですが、一番前の一組はちょっと小さなタイヤで、バンプを乗り越えるのが得意だとか・・・
ジャイロセンサーを搭載しており、きちんと90度回転をします。
ここのところ、ジャイロセンサーを搭載するのは、Rescue-Bのロボットのトレンドですかねぇ。
競技では、後になるほど調子が上がってきて、最後の競技（3回目）では、6人を発見して100点でした。
合計点では180点で4位・・・でも・・・「埼玉県教育委員会 教育長賞」を受賞してました。
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