普段のサイクリングと言えば・・・
二子玉川と登戸を巡って帰ってくるコースと
井の頭公園を通って、小金井公園に行くコースしか無かったのですが・・・
本日は勇気を出して、新宿の中央公園まで行ってきました。
神田川沿いを東に（川下に）向かって進みます。
途中で、神田川と善福寺川の合流点がありました。
左側が神田川、右側が善福寺川
そろそろ、新宿の高層ビル群が見えてきました。
本日の目的は、これ
新宿中央公園のフリーマーケット！
一通り、フリマを冷やかした後で、一休
最近では見なくなった、大きな花時計
ロボカップジュニア・ジャパンオープン2018和歌山のレスキューメイズのチーム「ＺΛ」のロボット
このチームは、今となっては、レスキューメイズ（レスキューＢ）に、日本で一番古くから参加しているチームになったのではないでしょうか？
確か、最初のレスキューＢロボットはRCXのロボットだったような・・・
過去の記事を検索したら・・・こんな記事が見つかりました。
何で、英語なんだろう・・・!?
さて、今回のロボットですが・・・一番の特徴がメカナムホイールです。
まあ、アイディアとしては面白いです。
2014年のオーストラリアのチームが似たことをしていましたが・・・やっぱり、迷路を（多少）探索することができるだけで、障害物の回避やバンプを乗り越えることができませんでした。
"ZΛ"のロボットは・・・迷路探索がきちんとできていなかったので、障害物の回避やバンプを乗り越える能力があったのかは不明です。
相変わらず自由人というか、経路にとらわれないところを走りたがるロボットでした。
ハード的には、コントローラーやセンサーがまともなもので、機体もまとまっているのですが・・・ソフト開発に費やす時間が無かったのでしょうかねぇ・・・
（おそらく、ジュニア・ジャパンオープンのスタッフ宛に）タイトルのようなメールが送られてきました。
アンケートということなので、早速入力してみました。
私は、レスキューのスタッフだったので、レスキューのことだけ入力しました。今回のレスキューの運営はとても良かったと思います。
改善点として、スコアリングシステムとスコアのリアルタイム表示を挙げました。
スコアリングシステム自体が悪いのではなく、環境が悪かったのでしょうが・・・会場に来た人たちが Wi-Fi を切っていなかったため、電波がパンクして、通信がうまくいかずに競技が遅れました。競技会場での電波統制をしっかりやらないと、次回も同様のトラブルが発生する可能性があります。
また、スコアをリアルタイムで表示していたことで、面倒なトラブルが発生しました。（これは、ブログには書けない内容なので・・・どこの国にもこういうチームいるんだよなぁ もっと楽しくやろうよ・・・苦笑）
あと、もう一点だけ・・・Rescue CoSpace が全チームを参加させたことが（それではブロック大会が意味無い）ということで、改善点としてチェックを付けました。
さて、最後に２点
１点目は、同意書について・・・
この同意書に書かれている内容がアバウトすぎる。正直、この記述内容だと恐ろしくてサインしたく無いです。
これ、誰も文句を言わないのでしょうか？
まあ、この同意書にサインをしないと競技会に参加できないので、（しかたなくでも）サインするしかないのですがねぇ。
２点目は、個人情報を収集するにあたって、配慮が足らないことです。
この収集者は、個人情報保護法を知っているのでしょうか？
少なくとも、収集した個人情報について「利用範囲」「その利用範囲以外には使用しないこと」「第三者には渡さないこと」「適切に取り扱うこと」などを明記して欲しいです。
提示した個人情報がどのように扱われるのかがとっても不安です。
これも、誰も不安に思わないのでしょうか？
私なんか、心配性だから・・・恐ろしくて恐ろしくて・・・
Rescue Maze のチーム「D-Rabbits」のロボットです。
まず・・・でかい！
大迫力！
これが、メイズフィールドで迷路を検索できるのか・・・経路を進めるのか!?
上の写真では、２つの前輪のしか写っていませんが、その後ろにメインの駆動輪であるクローラーがあります。
さて、これで、経路を曲がれるのでしょうか!? と、誰しも心配になります。
はい、大丈夫です。
このロボットは、前の2輪（左右合わせて4輪）にステアリング機構が搭載されていて、トラックの様に曲がることが可能なのです。（設計上 笑）
ステアリング機能を持ったレスキューロボットは2005年にM&Yの前身の「M+Y」が、ステアリング機能を持ったライントレースロボットを作りましたが、それ以降は見たことがありません。
これは、珍しい！
そして、なぜ、こんなに大きくなったのかと言うと・・・搭載するレスキューキットが大きいから・・・その大きなレスキューキットを積載するために、ロボット本体も大きくした・・・という、素直なロボットなのです。
しかし、残念なことに、元の機構のままでは迷路探索ができないということで、1回目の競技は大改造中で棄権、2回目の競技も3回目の競技も、あんまりまともに動きませんでした。
競技中の写真ですが・・・既に大改造済で、前輪が1軸になっています。
こちらは、競技後に写真を撮らせてもらった時のモノです。
やっぱり、でかい！
そして、これが、レスキューキットです。
チャント光ります。
このレスキューキットがでかい！
プレゼンポスターに面白いことが書かれていました。
プログラムについて
将棋のようにコースの何手先を読み（つまり予知）行動するようになプログラムを書いてあるにので、タイムロスをなるべくしないようにしている。
コースの先読みをするというのが、どういった仕組みなのか、聞いておけばよかった！
ロボカップジュニアの大会では、必ずプレゼンポスターが掲示されます。
ジュニア・ジャパンオープン2018和歌山でも、会場の外周のロビー（廊下？）に貼られていました。
とりあえず、レスキューのチームだけ写真に撮ってきました。
昔は・・・画用紙にサインペンで手書き・・・というのも有ったのですが、さすがに最近は全部印刷（プリンタで出力したもの）ですね。
ちょっと残念なのが・・・見栄えを良くするためか、光沢紙に印刷したものが多いです。
そうすると・・・かえって見難いです。
写真に撮っても・・・
こんな感じでした。
外周のロビーは明るかったからかなぁ。
あと、毎回、凝ったポスターがあります。何枚も重ねたもの、立体的にしたもの、LEDが光ったりするギミックのあるもの・・・確かに目を引くのですが・・・
そろそろ、そいういのはやめて、ポスターの内容（説明文や図や写真）で勝負するようにしませんか!?
プレゼンは、技術公開が目的なのですから・・・
あるふぁ君の前に乗っていたセプター君ナビシステムは、それこそ古いものだったので、海の中や山の中の「道なき道」を走ることが多かったのですが、気にしていませんでした。
ルートナビシステムとして使うことはほとんど無く、現在地を確認できれば良い・・・と割り切っていました。
しかし、あるふぁ君のナビシステムは、なかなか優秀で、到着予定時刻を表示してくれたりして、便利に使用しています。
高速道路を使う時も、分岐（インターチェンジ）で、どのレーンに居れば良いかを教えてくれるので、とっても安心です。
しかし・・・先日の和歌山往復で結構困りました。
交差点でないところで、「この交差点を右です」とか・・・案内されても、ねぇ!?
困ったのが、名阪国道から京奈和道に入るところ・・・それから、京奈和道から阪和同に入るところ・・・どちらも接続部分で一番迷いやすい所です。知らない土地でナビにとんちんかんな指示をされると、本当に心細いです。（笑）
帰り道も・・・名阪国道で戻るはずが、いつのまにか大阪を走っていたし・・・（苦笑）
どうも、マップが古いのが原因のようです。
しょせん中古車だから仕方がないのですが・・・
これは、ナビシステムのマップの更新をまじめに考えないといけないのでしょうか!?
これは普通に高野山のお土産屋で購入したものです。
紀の国仕立てカレー
味が三種類あったので、もちろんコンプリートです。
和歌山と言えば梅ですよね。
梅王（バイキング）、ウメンジャー、ウメンライダーW、ウメボーイ、すっぱいダーマン・・・（全部、高専ロボコンか・・・笑）
ということで、「紀州うめどり」「梅干し入」の中辛と、「みかんジュース入」の辛口
早速食べてみました。
味の想像が付かない「みかんジュース入」
並べてみました。
「みかんジュース入」は、辛口だけあって、結構スパイシーです。
でも、後に来る酸味が、やっぱり、みかんジュース!?
ジュニア・ジャパンオープン2018和歌山のときに開催された総会の議事録が掲載されていました。
http://www.robocupjunior.jp/office.html
平成29年度の事業報告、収支報告と平成30年度の予算について報告されたようです。
ここまでは、興味はありません。（きっぱり）
その先に、大きな変更が書かれています。
まず、ジュニア会員の廃止と正会員の年会費の変更（および会員期間の変更）です。ジュニア会員になってもメリットが無い（少ない）ので、会員になる人が減ったということでしょうか？
これに伴って・・・ブロック大会への補助金の廃止、ジュニア会員の特典廃止と続きます。
日本大会の時の参加料（登録料と表記されています）が変更になるようなのですが・・・資料が無いので、高くなるのか、安くなるのかは不明です。（安くなる訳が無いか・・・笑）
で・・・ここで、富永先生のグッドな質問
RCJJは、日本大会の参加登録料だけで運営する、ということが明確になりました。
これで、大丈夫なのでしょうか!?
日本大会（ジャパンオープン）に参加するチームだけが、RCJJを支える（負担する）のが正しいのかなぁ・・・
日本大会の開催の為の費用を日本大会に参加するチームが負担することは良いと思うのですが・・・RCJJの運営は、ロボカップジュニアに参加する全てのチームで負担すべきですよねぇ。
RCJJ関西ブロックが独自に作成したロボカップジュニアの紹介動画のようです。
タイトルが Robo Cup Junior と3つに分かれているので・・・RoboCupJunior とは別のモノなのかもしれません・・・（笑）
ロボカップジュニア紹介動画 【Robo Cup Junior】
まあ、いろいろと突っ込みどころはあるものの・・・こういうのをブロックで作ってしまうパワーが素晴らしですね。
ジュニア・ジャアパンオープン2018和歌山でのこと
なぜか、レスキューラインのスタッフが忙しいので、メイズスタッフでインタビューをすることになりました。
私も、3組だけですけどインタビューをやりました。
はい、インタビュー楽しいです。
「P1」を思い出しながら、楽しくインタビューしました。
で、その中の1つのチームのロボットが RCX を使ったモノでした。
M&Yが初めてロボカップに参加したころのレスキュー競技は、ほとんどかコレでした。
それから10年が過ぎ、RCXは、ほとんど見なくなりましたが・・・久しぶりの再会です。（笑）
WRL005 館林ロボットキング
館林というと、群馬ブロックでしょうか。
プログラムは、これまた懐かしいロボラボです。
そして、PCからロボットにプログラムを転送する赤外線アダプター（赤外線タワーって言ったっけ!?）は、初期のRS-232Cを使っています。
で・・・PCもちゃんとRS-232Cが装備されている古いものを持ってきていました。（某社のFMVです。）
今回の競技での成績は把握していませんが・・・こういうレトロなロボットも頑張って欲しいです。
インタビューでは「センサーの重ね付け」など、懐かしい言葉を聞けました。
あるふぁ君に（カッコ付けですが・・・）マフラーカッターを取りつけてみたのですが・・・
ネジが大きすぎて、ちょっとカッコ悪いです。
黒いネジに替えたのですが・・・やっぱり、ネジが見えるとカッコ悪い！
で、いろいろ探したのですが・・・結局、良い大きさのものが無かったので、AMAZONで「M8 20mm の止めネジ」を購入しました。
ネジを変更して取り付け直してみると・・・
うん、なかなか良い感じです。
ネジが目立たない！
私は、ネジを3個だけ欲しいかったのですが、こんなに届いちゃいました。
勿体無いけど・・・捨てるしかないですかねぇ。
欲しい人が居たら、差し上げますけど・・・（笑）
ついでに・・・マフラーカッターを取り外した時に、ドリルで水抜きの穴を開けようとしたのですが・・・全く歯が立ちませんでした。（ということで、あきらめました）
高野山の金剛峯寺の売店（お寺にも売店ってあるんですね）で購入したカレー
ベジお豆カレーと精進カレー
お寺だから、肉を使わない精進料理なのはわかります。
このパッケージの裏側の説明が面白い！
豆のカレーの方は・・・
いただきます（食前合掌）
一滴の水にも天地の恵みがあり、一粒の米にも万人の労と想いが入っています
ありがたく、いただきましょう
ごちそうさま（食後合掌）
み仏さま、みなさまの恵みにより、おいしくいただきました
体を養い心を正しくし、あらゆる恵みに感謝します
ごちそうさまでした
なんだかとっても徳の高そうなカレーです。（笑）
精進カレーの方は・・・
さらに難しい言葉が列挙されています。（解説付きですが・・・）
どちらも、感謝を忘れるな！ ですね。
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