苦難の道は続く・・・

Step8

Choose “Tool ? Check Communication” from the menu bar. The message “PICkit 2
found and connected” will be displayed in the status bar as shown in Fig. 10 ? 6.

PICkit 3 programmer の「check communication」を選択すると、

ちゃんと「PICkit3を見つけたよ」と表示されます。

しかし・・・

ここから先・・・消去や書き込みを実施しても・・・うまくいきません。

「ERACE」を実施すると・・・結構な時間が掛かったあと・・・たまに成功します。

（失敗するときもあるってこと）

で、肝心の「WRITE」を実施すると・・・実行中のバーが順調に伸びて

よしよし

と思ってみていると・・・

なぜか・・・失敗です。

プログラム自体は・・・書き込めてるような・・・書き込めていないような

しかも・・・途中で、実機ロボットのプログラム自体が消えてしまったようで・・・

あせりました。

まあ、いろいろやっていたら、書き込みはできるようになりました。

何のことはない、PICkit 3 programmer を使用せずに、IDEでそのまま書き込む方法です。

エラーの原因判明

Buildで失敗する理由がわかりました。

読み込んだ Project が別の環境で作成したものなので、我家のパソコンで実行する時に・・・

前の実行の時と path が違うけど、いいの？

と聞いてきたのに、「新しい環境を使う」にすべきところを「前の環境を使う」にしてました。

やっと、成功しました。

確かに HEX ファイルが作成されました。

Step6

Power off the robot and Connect the PKCKIT2 to controller board.

M&Yのは PICkit 3 ですけど・・・（しつこい）

赤いスケルトンの本体と、真っ赤なUSBケーブルが・・・なんかカッコイイ！

では、PICkit の封印を解いて接続してみます。

赤いUSBケーブルでパソコンに接続すると・・・勝手にデバイスが認識されました。

じゃあ、ロボットに接続してみます。

って、ドッチ向きなんだよ？

ちゃんと、写真が掲載されていました・・・落ち着けオレ

ここまでは、なんとか着いてこれたけど・・・

ここから先が全くわからなくなりました。

Step7

Launch the PICkit 2 programmer by clicking the “PICkit 2.exe”.

PICkit 2 Programmer なんてインストールしてないけど・・・

もう、全く判りません・・・

で、ネットを調べて、PICkit 3 用のスタンドアロンの書き込みプログラムを見つけました。

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en538340

にある

PICkit 3 Stand Alone Programmer App V1.0 Windows

をインストールすると・・・マニュアルに書かれているような画面が表示されます。

やったー！

とりあえず、疲れたので

おやすみなさい

いよいよ封印を解く時・・・

では、超簡単なプログラムで、リアルロボットの動作確認をして見ましょうかねぇ。

Step1

Copy the folder RealAI from the CD or from the following website to your own PC.

RealAIのフォルダーを持って来い・・・とな？

よく判らないけど・・・CドライブのCoSpace配下にあったRealAIのフォルダをDドライブにコピーしてみました。

Step2

Substitute the file “ai.c” in the RealAI folder with the new “ai.c” generated. The same file name must be retained. As the lighting condition in real environment varies and it is certainly different from the virtual world, the sensor readings will change. Therefore, it is important to do a sensor calibration and make necessary changes in the program before downloading it onto the real robot.

仮想ロボットで動作確認をしらプログラムの ai.c を、DドライブのRealAI配下の ai.c に上書きコピーしました。

Step3

Launch the MPLAB workspace and open a project called RE2009PIC.mcp.

MPLABを起動して、open project で DドライブのRealAIに格納されている RE2009PIC.mcp を指定します。

こんな画面になりました。

Step4

In order to receive the real-time feedback from all sensors during the navigation controlled by a program, it is compulsory to change the robot ID in the “ai.c” file.

我家のパソコンにはZigBeeを搭載していないので、リアルタイムフィードバックはしません。（できません）

ですので、このStepは無視・・・でいいのか？

Step5

Build the project. The message “Build Succeeded” will appear upon successful building. The compiled file will have an extension “.HEX”.

ここで、 Build Succeeded になるハズなのに・・・ならない。

早くもお手上げか・・・

さあPICkit・・・!?

さて、次は

Install PICKIT 2

だそうです。

M&Yは PICkit 3 を買っちゃったのですが・・・

インストールっていうので、何かまたアプリケーションをダウンロードするのかと、指定されたURLを見てみると・・・

http://www.microchipdirect.com/ProductSearch.aspx?Keywords=DV164121

単に、販売のページでした。

PICkitは各自で買ってね！

ということらしい・・・

いよいよ未知の世界へ・・・

まず、最初に宣言しておきます。

M&YはAVR派です。　

（M&Yが・・・というか私が・・・笑）

これは、単に最初に使用したキット（Nico-Sensor）がAVRを使用していたからにすぎません。

でも、それ以降もAVRに研究を続け・・・（てないけど）・・・現在では、その集大成とも言えるArduinoに行き着いています。

ちなみにM&YではAVRは　え～べ～あ～る　と発音します。

ところが・・・CoSpace Rescue のロボットはPICで構成されているので、PICへの書き込みが必要になります。

そのために、PICkitを買いました。

いよいよそれを使うべき時が来ました。

果たして、M&YはPICを使うことができるのでしょうか？　とっても心配 !?

Quick Start Software Installation に従ってやってみます。

まずは、MPLABのインストールのようです。

MicroChip社のページから MPLAB IDE V8.70 をダウンロードします。

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en019469&part=SW007002

ダウンロードしたZipファイルを解凍してできた、setup.exe を実行してインストールします。

結構な時間が掛かります・・・

何か最後に HiTech-C をインストールするか？　とか聞かれたような感じだったけど、いらないって断っちゃいました。

次はCコンパイラですね。

https://www.microchip.com/wwwregister/default.aspx?ReturnURL=http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en536656

指定されたこのページを表示すると・・・サインアップが必要なようです。

必要な情報を入力すると・・・

こんな画面になるので、ここで

Download “MPLAB C Compiler for PIC24 and dsPIC v3.25 in LITE mode”

と指定されているのですが・・・そんなの無いよ！

仕方が無いので・・・

MPLAB C Compiler for PIC24 and dsPIC v3.30 

を指定してダウンロードします。

そうしたら・・・サインアップで日本って入力したからか・・・jp554183.exe というファイルが落ちてきました。

で、そのjp554183.exeを実行してみると・・・

ここで、Liteモードを指定するようです。

とりあえず、これでIDEとCコンパイラが入ったハズです。

疲れたので一旦終了！

バッテリーは返品しちゃいました

購入したけど・・・

使えなかった、TX2用のバッテリーですが・・・

結局返品しました。

販売者には届いた・・・らしいのですが・・・

キチント、返金されるか・・・乞うご期待・・・です。

動作確認

届いたCoSpace Rescue のロボットが、使えるのか（動作するのか）確認したいのですが・・・

電源を接続しなければロボットは動作しませんよねぇ。

で、とりあえず、接続のテストまでは普通の単三電池で動作させることにしました。

Quick Start - CoSpace Robot Controller Board に書いてあった5V～12Vを信じて・・・

まずは、単三電池6本（9V）で動作確認です。

バッテリーを接続して、電源のスライドスイッチを左に・・・ON !

なんか、LCDのバックライトが光って、他のLEDも光った・・・

でも、LCDの文字が四角になっている・・・

ここで、Resetボタンを押したら・・・

LCDに

Welcome!! ARICC

と表示されました。

よし、ここまではOK！

次に、PSH1ボタンを押します。

すると・・・各センサーの値がLCDに表示されます。

上の段の左から・・・

左にカラーセンサー　右のカラーセンサー　方位センサー

下の段の左から

前の超音波センサー　後ろの超音波センサー　左の超音波センサー　右の超音波センサー

ところで、方位センサーは、CMPS03を使用しているようです。

これだけは、キャリブレーションをしないと使い物にならないようです。

キャリブレーションの方法って、どこかに書いてあるのかな？

とにかく、単体で、センサーの値を読むことができることが判りました。

こんなものが届きました

本日は、世界大会の事前講習会の日

でも、我家の子供達は、普通に学校があるので参加してません。

M&Y母は（一応 !?）国際OCとして参加要請があったそうです。

私は、適当に聞き流していました。

それは、ともかく・・・

小さなダンボール箱が届きました。

そう、CoSpace Rescueのロボットです。

早速開けてみると・・・小さいけど重い！

LEGOのロボットになれた私達には・・・何かとても精巧な機械のように思えます。

ところで・・・電池というか電源が・・・無い！

野村先生、入れ忘れたのかなぁ・・・

と、問い合わせをしなくて良かった・・・

一緒に入っていたパンフレットには

Battery:

The users needs to have their own battery to power up this robot kit.

と書かれているので・・・（おそらく）バッテリーは勝手に用意しなさい。

というとこなのでしょう。

で、そこに書かれていたのは・・・

　3セルのルチウムポリマー電池（Li-Po）　12V

　1A ～最大3A

なんて、書かれています。

Li-Po電池といえば・・・パワフルな反面危険な面もあったような・・・

え～っ、じゃあバッテリーと充電器を買わなきゃいけないってこと？

よく判らないけど、UserGuideに書かれていた5V～12Vというのを信じて、M&Yは普通の単三電池でやろうかと思います。

蕎麦屋の出前か !?

CoSpaceの質問などをしていて・・・

私達のチームはロボットを借りるよ、と書いたら・・・

Yes. We have sent the robots and controller boards to Professor Tairo, Japan Rep. Can you contact him (He should have received by now). I think he is overall coordinating.

こんな回答が来ました。

もう、既に日本に来ているようです。

これ、私が頼んだから送ってきたのか・・・既に頼んだものだったのかは不明です。

でも、だったら。

早く言ってくれよ！

野村先生からは、何にも連絡が無かったし・・・

あわてて、野村先生に、ロボットが届いているようなら送って欲しい旨のメールを出したら。

「本日届きました・・・」って、本当かよ！

さらに・・・

火曜日には「週末には届くように送付します。」とメールがあったので、楽しみにしてました。

しかし、金曜日の夕方になっても届きません。

痺れを切らして・・・

「送付状況を教えてください。　もし、未送付なら土曜日に取りに行きます。」とメールしたら・・・

すぐに「本日送付しました・・・」だって！

蕎麦屋の出前か !?

さすが・・・SONY・・・

購入したNEX-5ですが・・・

購入するときに「SDカードはお持ちですか？」と質問されたので・・・

てっきりSDカードを使うものと思っていました。

（確かにSDカードは使えます）

で、マニュアルを読んでいたら・・・メモリスティックデュオが使えることが判りました。

さすがSONY！

独自企画物が大好きですね・・・

ベーターマックスはなくなるの？・・・

Ｌカセットは？・・・（笑）

買ったけど・・・全く使い道の無かったメモリースティックマイクロの出番がやっと来ました。

そう、この日の為に買っておいたのだよ・・・ということにしておこう。　うん。

買っちゃいました・・・

本日・・・買っちゃいました。

ずっと、欲しかったミラーレス一眼レフカメラです。

SONYのNEX-5です。

もうすぐに、モデルチャンジがあるのかも知れませんが・・・

欲しい時が買い時なので、良いのです。

一眼レフカメラはCANONの40Dがあり・・・大変気に入っているのですが・・・いかんせん重い！

ちょっと撮るのに、Power Shot S90 もあり・・・これも大変気に入っているのですが・・・連射ができない！

いろいろ我侭だとは思うのですが・・・軽くて小さくて連射のできるカメラが欲しい！

ということで・・・買っちゃいました。

SONY Timer が発動しないといいな！

今、バッテリーを充電中です。

バッテリーの予備とケースを買わないといけないなぁ。

祝21万アクセス

いつのまにか21万アクセス越えてました。

ただの家族日記にしてから・・・アクセス数減ってますけど・・・

MicroChipのHP

MicroChip社のページでIDEをダウンロードしようとして

普通に行って・・・

MPLAB IDE v8.70

をダウンロードできました。

その次に、Cコンパイラをダウンロードするときにサインアップが必要だったので、いろいろと情報を登録しました。

Cコンパイラを手に入れた後に、ふと画面を見ると・・・JAPANESEというのがあるじゃないですかぁ・・・

だったら、無理に英語でやらなくても・・・と迷わずクリックしました。

もしかしたら・・・さっきのIDEも日本版があるんじゃないの・・・

と思って戻ってみると・・・案の定日本語でいろいろと表示されてはいるのですが・・・

日本語版のIDEはV8.60しか無いみたい・・・

断水

一昨日断水がありました。

水道工事なので仕方が無いのですが・・・

寝る前にトイレに入ったら・・・

便器の水が流れるけど、手を洗う水が出てこない・・・

おぅ、そうだ、今日は断水だった・・・

という感じです。

とりあえず、最後の一回は、流す事ができてよかった・・・

迷惑メール

毎日沢山の迷惑メールが来ます。

どうも、ショップやヤフオクで買ったりすると増えるように思うのは・・・

気のせい・・・では無いですよね。（苦笑）

まあ、迷惑メールが増えたらメアドを棄てられるように、Yahooメアドにしてますが・・・

何かの間違いで？　私のメアドがネットに出ちゃっているのが原因の一旦ではあるのですが・・・

（どこのページかは書きません・・・が、困るなあ・・・ロボカップ）

おかげで、外国語での迷惑メールが多い！

どうも、海外には身寄りが無くて財産を寄付したい人が沢山いるらしい。（笑）