CoSpace Rescue 干渉

私の質問に、変な回答ばっかり返ってくるのは・・・

私の質問が悪いから・・・と、妙に納得してしまっています。

そういう時には、別の角度から質問をします。

で、早速返ってきましたよ。

競技進行停止の時に、ロボットのリセットをしても良いの？

team does not allowed to touch the real robot during the competition unless told by the referee.

単純明快なお答えで、すっきり！

チームメンバーは、基本的には競技中はロボットに触れない。　単純な答えです。

だ・か・ら　リセットも電源の入れなおしもありえない。

はぃ、そういうことですね。

CoSpace Rescue 次の質問

もう、いい加減しつこいんですが・・・

またまた質問です。

まず、Rule1.4の線・・・サンプルの競技レイアウトでは赤色の線ですが・・・ルール上は色については全く触れられていません。

で、色は赤なの？　と確認したら・・・

the competition layout will be released in Istanbul.

との回答が !?

全然質問の答えになっていません。

（その前に、私の英語が質問になっていない !?）

とりあえず、現地で確認するしかないですねぇ。

次は、ロボットが持てる宝物の数・・・・サンプルのプラットフォームでは5個です。

Rule1.8.1 でも5個と規定されています。

でも、Rule3.7.7には、

The robot must send the treasures to the designated treasure box after collecting a maximum of 2 ? 10

と書かれているので・・・あれっ、宝物って10個も持てたっけ？

というのが質問です。

There are many treasures for robot to pick up. The only concern is that the robot has to send all collected treasures (maximum of 5) to the treasure box before the robot can collect additional treasures.

Rule 3.7.7 tells the points gained will not be deducted even the robot moves into the trap. However the points for the treasures still on the car (before it is deposited into the treasure box) will be deducted.

こんな答えなのですが・・・う～ん　意味がわかりません。（苦笑）

これも、私の質問が悪いのでしょうか？　いや・・・きっとそう・・・

はい、次は・・・

Rule3.9.1 競技進行停止になった場合にロボットはリセットされないの？

サンプルのバーチャル競技では、競技進行停止になってリセット地点にロボットが移動させられたとき・・・プログラムはリセットされません。

回転しているときに、移動すると・・・再開地点で回転してます。

で、答えは・・・

Not program reset.

はい、やっぱりそうですね。

で、こっちが本当の質問・・・

リアルロボットは競技進行停止の時にリセットしたり、電源の入れなおしをして良いの？

これを聞きたかったのです。

レスキューAやレスキューBでは、当たり前の話・・・ですね。

で、その答えが・・・

We should check the battery level before each competition.

いや、そんなこと聞いてません・・・（もう、笑うしかない）

いやぁ、英語って大切ですね。

3DS million seller

3DSが2月26日の販売開始以来、13週目で累計100万台を突破したそうです。

まあ、途中で3月11日が入ったので、減速しちゃったのかもしれませんが・・・

初代のNDSは4週目、二代目のDS Liteは8週目、三代目のDSiも8週目でそれぞれ100万台突破だったそうです。

それに比べて・・・

週間販売台数でPSPに負けてる3DSって・・・

209,551

現在、トータル209,551アクセスです。

今週中には21万アクセスいきそうですかねぇ。

恐怖の一週間・・・

普通には、6月1日が衣替えですが・・・

本日、やっと背広を入れ替えました。

3・11以降、節電のために例年より一ヶ月早くクールビズが始まったので、衣替えの必要性をあんまり感じていませんでした。

でも、本日やっと・・・

さあ、恐怖の一週間が始まりました。

なぜ、恐怖か・・・！？

昨年のズボンがはいるか・・・（笑）

CoSpace Rescue Platform の操作性

操作性は最悪ですね！

この競技のコンセプトが良く判らないです。

初心者用なのか？　上級者用なのか？

なんだか中途半端？

少なくとも仮想環境では、まともなプログラムができません。

GUI（っていうか？）でのパラメータ設定を中心としたプログラムなんですが・・・

何しろ重い！、遅い！、だから操作性が悪い！

それから、プログラムを修正して実行するまでの手順が長いです。

毎回、いろいろなところで、save、load、を繰り返します。

あ～面倒ですね。

で、何がやばいって・・・

プログラムを修正するときに、最後に保存したプログラムを読み出します。

普通はLoadボタンを押すのですが・・・

そのときに、（誤って）Saveボタンを押してしまうと・・・

保存されていたプログラムが、空のプログラムで上書きされてしまいます。

つまり、消える！

あっさり消えます（苦笑）

操舵は指一本

昨日の夜の世界不思議発見で豪華客船のクイーンエリザベスのことをやっていました。

巨大な客船を支えるスタッフの紹介が中心でなかなか楽しめました。

巨大な食料倉庫の小麦粉の山や玉子6,000個・・・

巨大な洗濯機にシーツやテーブルクロスを乾燥し折りたたむ自動機械など・・・

驚くことがたくさん！

でも、一番の驚きは・・・

この船の操舵室・・・

さぞ大きな（りっぱな）操舵輪があるのかと思えば・・・

ちっちゃなジョイスティックのようなものがあるだけでした。

基本的にはコンピュータ制御なので操舵の必要な無いそうです。

操舵は指一本！

CoSpace質問・・・しつこいけど

CoSpace Rescue のプログラムについてこれまでに判っていること・・・

まず、仮想ロボットは

CoSpace Rescue Platform　上の AI Development Panel  AI Development Panel でプログラム（これをプログラムと言うかは別として・・・）を作成します。

saveボタンを押すと・・・.smpファイルとして保存されます。

bilteボタンを押すと・・・.cファイルとそれから作成される.dllファイルができます。

AI Development Panel  AI Development Panel を閉じて、Competition Control Panel のLoad  Blue team AI ボタンを押して、.dllファイルを読み込みます。

ここまでの説明で・・・なんか無駄な手順が多いのが判かりますでしょうか？

で、リアルロボットの方は・・・

さっき作成された.cファイルを（必要に応じて修正し）PIC用のC30でコンパイルして出来た.hexファイルをPICkitでリアルロボットに転送します。

CoSpace質問続き

質問の続きですが・・・

最大の質問です。

CoSpace Rescue には仮想と現実のロボットの競技があります。

ルール3.4.1. に競技の時間がかかれています。

でも、仮想の競技と現実の競技を同時にやるのか、別々にするのか判りません。

判らなければ、質問するしかないですね。

私は、前半6分＋休憩6分＋後半6分を仮想と現実で6分ずらして実施するのかと想像していました。　そうすれば、一回の競技で24分です。

で、回答は・・・仮想と現実は別々の競技だそうです。　つまり、仮想の競技で18分、現実の競技で18分、合計で36分になります。　長い！

さらに・・・現実のロボットは、ZigBeeを使った、なんだか難しい仕組みがあるみたいだし・・・さすがにこれはM&Yは作れない、と勝手に考えていました。

しかし、ルールを読むと・・・どんなロボットでも良さそうです。

そこで、質問

ロボットは自由に作っていいの？

はい

てな感じで回答がありました。

なんだ、適当なロボットでいいんだ！

じゃあこれまでどおりLEGOで作って・・・

と簡単にいかないんですね。

やっぱりカラーセンサーを搭載しないとだめかなぁ。

アノニマス釈放

業界でも有名なPSNの個人情報流出の事件が起こりましたが・・・

先日、犯人とおぼしきハッカー集団アノニマス（の一部？）が逮捕されました。

でも、証拠不十分で既に釈放されたそうです・・・

この事件はどうなるんでしょうか？

CoSpace さらに質問

見たことも無い競技って・・・やっぱりよく判らないですよね・・・

説明だけでバタフライを泳げ・・・っていう感じですか・・・

ルールやガイドブックを読めば読むほど、疑問が湧いてきます。

で、まずは・・・

肝心なのが、リアルロボットを借りられるのか？　ですね。

はい、こちらの方はOKのようです。

CoSpace rescue の運営はシンガポールのスタッフが中心になってやっているようです。

ロボットを何台か持っていってくれるそうです。

何台か・・・ってことは、自前でロボットを用意する（購入している？）チームもあるってことですね。

M&Yは、ロボットを作らないで借りる予定です。

さすがに、あんなロボットは作れないし、ZigBeeが良く判らないし・・・

とはいえ、リアルロボットへの書き込みの練習くらいはしてかないと・・・

ということで、PICkitを購入しようとすると、PICkit2 と PICkit3 があることがわかりました。

で、どうせ買うなら新しい方を買いたいけど、CoSpaceに使えなかったら意味無いし・・・

質問したら・・・PICkit3も恐らく使えるだろう・・・って。

でも、使えなくてもPICkit2を何台か持ってきてくれるそうです。

至れり尽くせりですなぁ。

CoSpace Rescue について

まだ、見たこともやったことも無い競技　CoSpace

（いや、正確には、無意識にシンガポールで見てたのですが・・・）

もう、何から何まで判らないので・・・

一歩一歩進むしかありません。

ということで、困ったときには質問です。

とりあえず・・・忘れないように

質問した結果を書いていこうかと思います。

まず、最新版のリソースはここです。

http://www.robocupsingapore.org/junior/resources/cospace-rescue-download

いつのまにやら

CoSpace Rescue Platform: RE-VSS-CSR

がV1.2になっていました。

Arduinoねた その30 暗いLED

Serial通信でのデバックの方法を覚えてから、デバックが楽になりましたが・・・

通信関係など、微妙なタイミングが必要な場合には、誤動作の原因になっちゃいますね。

そこで、原始的に、LEDを光らせたりしてます。

（この場所で、光らせ・・・この場所で、消して・・・という感じ・・・）

ＬＥＤが点灯したり、消灯したりして、プログラムの動作が目でわかります。

しかし・・・何だかLEDが暗い・・・

確かに点滅しているのだけれど・・・よく見て、やっと点灯が判るくらいに・・・暗い！

いろいろ確認して、やっとその謎が解けました。

一番最初に

pinMode( 2 , OUTPUT );

を忘れてました。

これを書かずに、

digitalWrite( 2 , HIGH );

とやっていました。

これでも、D2ポートのLEDは光るのですが・・・暗い。　（しつこいって！）

pinMode( 2 , OUTPUT );

を追加したら、普通に光るようになりました。

いやっ、単純なミスほど・・・気が付くのに時間が掛かりますねぇ。（笑）

AKIBA'S TRIP

相変わらず・・・空いた時間に AKIBA'S TRIP やってます。

（本物は行ったこと無いけど・・・笑）メイドカフェで秋葉原のうんちくクイズなんかやってて・・・

雑学の勉強になりますねぇ。

あきばおー　とか出てくるのですが・・・

残念ながら秋月や千石は出てきません・・・

リヤカー

小金井公園に行く道すがら・・・

なつかしのリヤカーを見つけました。

私が子供の時に・・・親戚の家にあったリヤカーでよく遊びました。

また、必要な時には自転車の後ろに接続して、大量の荷物を運ぶなど・・・大活躍しました。

子供たちは、タイヤの近くの鉄の枠に足を掛けて、乗っていました。

今で言う・・・箱乗り !?

最近は・・・宅急便屋が近代的なリヤカーを使っているくらいでしょうか・・・