Rescue-B Rules 2014 4.3 Awards

今回のお題は「表彰」です。

 

 

4.3.1 Awards may be divided into several categories.
a) Innovation: - Mechanical innovation - Electronic innovation - Algorithm innovation

b) Robust Design: - Mechanical design - Electronic design - Algorithm design

c) Team work ? demonstration of great collaborations within the team.
d) Best Practice (in development) ? demonstration of the best development practice from brainstorming, designing, prototyping, development, test plan, quality assurance plan, etc.
4.3.2 Awards will be given in the form of a certification.

 

 

4.3.1 以下のようなカテゴリー賞があります。
a) 革新 ：  機械的、電気的、ソフトウェア的な革新性
b) 堅牢な設計 ：  機械的、電気的、ソフトウェア的な設計の先進性
c) チーム活動 ： チーム内のすばらしい協業作業
d) 開発作業 ： ブレーンストーミンング、設計、プロトタイピング、成長、テスト計画、品質保証計画などから最高の開発作業
4.3.2 選定された各賞は表彰されます。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ダンスのカテゴリ賞のようなものでしょうか・・・

これまで・・・サッカーやダンスに比べて、レスキューは表彰が少ないなぁ、と思っていたので賞が増えるのは歓迎すべきことなんですが・・・

ダンスは、競技の中にいろいろな観点での採点が組み込まれているので、正しく（公平に）評価されていることがわかるのですが・・・・

レスキューがちゃんとできるのか・・・疑問です。

特に、これまでのジャパンオープンでのアノ賞の選定は、いったい誰がどのようにやっているの・・・・

 

 

 

 

 

NXTねた その110 Bluetooth

先日買った本をぱらぱらと見ていて・・・

なんか、思いついて・・・Bluetoothでの接続をしてみました。

昔の記憶で・・・Bluetoothの通信を使ったときには、「めちゃ遅い、これじゃあ、使い物にならない」という評価をしていたので、それ以降は使う気にならなかったのです。

で・・・今、改めてBluetoothでの通信を使ってみました。

そうすると・・・あれ、普通に使えるなぁ。

以前の「使えない評価」は何だったんだろう・・・

NXTでBluetooth通信を有効にしておくと、結構電池の消耗が早いようなので、必要なときだけ「有効」にした方が良いようです。

一回、通信が成功すれば、次の接続は簡単なのですが、最初の通信が成功するまで、いろいろと試行錯誤をしました。

改めて、転送時間を計測してみると・・・・

USB接続だと、38秒

Bluetoothだと、34秒

って、Bluetoothの方が速いじゃない・・・

この前の本に書かれていた、オプションで、「Use Internal compiler にチェックを付けないと、転送が遅いよ」と書かれていたので、確認したら・・・昔の実験では、そこにチェックが入っていませんでした。　（ちなみにチェックを外すと52秒掛かりました。　しかも、転送が終ってからもしばらくの間、砂時計マークになっている。）

Bluetooth での通信が使えるとなると・・・

NXT Screen が便利に使えます。

これを使えば・・・NXTの液晶ディスプレイに表示されている内容が、そのままPCの画面で確認できます。

ロボットのセンサーの状態などを把握するのにとっても便利ですよね。

ただし・・・通信が切れてしまうと、プログラムのエディットも苦になるくらいに遅くなります。

こうならないためにも・・・先にPC側で Close communication で通信を切って、それから、NXT側のBluetoothをOFFにする必要があります。

例えば、電池替えをするときも、一端通信が切れるので、先に通信を切った方が良いです。

さて・・・これを使うと・・・動いているロボットの状況が良くわかりますねぇ。　

デバックに便利!!

でも、まあ、とにかく、Bluetooth が使えそう、ということが判りました。

これを、RoboCupJunior の会場で使って良いか・・・については、ちょっと明確ではないですね。　練習の時には使っても良いでしょうけど、少なくとも本番の計測走行の時には使ってはダメでしょう。　本番の時の較正の時には・・・微妙ですかねぇ。

いや、やっぱり会場では禁止すべきでしょうねぇ。

Rescue-B Rules 2014 3.1 Pre-round Practice

今回のお題は「競技前の練習」です。

3.1.1 Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.
3.1.2 The organizers will decide if and when teams may test their robots on the competition and/or practice arenas.

3.1.1 可能であれば、チームは競技会の期間中は、いつでも練習用アリーナで、較正、走行テスト、調整を実施できます。
3.1.2 チームの競技や練習をいつ、何処ですべきかは、運営者が判断します。

こんな感じでしょうかねぇ。

特に、変更はありません。

世界大会では、練習用のアリーナが用意されていて、通常はいつでも練習がができます。

しかし、ジュニアジャパンは1台しかレスキューBのアリーナを持っていないので、その1台で練習も競技も実施します。　だから、「いつ」というのが重要なんです。

過去の世界大会で・・・レスキューBではなく、レスキューAでですが・・・やっちゃいけない時にアリーナで練習していてロボットを取り上げられた日本チームがいました・・・

アリーナで練習するときには、よく注意しましょう・・・（笑）

魂

M&Yが海外遠征するときに必ず持っていったマウスパッド

毎回、魂込めて競技をしてくれていた・・・ハズなんですが・・・

Rescue-B Rules 2014 2.5 Violations

今回のお題は「違反」です。

 

 

2.5.1 Any violations of the inspection rules will prevent that robot competing until modifications are effected.
2.5.2 However, modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.
2.5.3 If a robot fails to even with modification, it will be disqualified from that round (but not from the tournament).
2.5.4 No mentor assistance during the competition is allowed.
See 6. Code of Conduct.

 

 

2.5.1 ルールについて違反箇所があれば、そのロボットの違反箇所が修正されるまで競技には参加できません。

2.5.2 しかし、ロボットの修正は、競技までの時間で実施します。修正をしている間でも競技の時間に遅れてはいけません。

2.5.3 チームのロボットが（修正したにもかかわらず）違反項目に対応することができない場合は、（競技会ではなく）そのラウンドには参加できません。

2.5.4 競技会の間、メンターや親は支援することはできません。6章の行動規範を参照してください。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ここも目新しいことは無いと思います。

車検で、ルール違反があると（発見されると）競技に参加できません。　修正したり改造したりして、再車検を受けて合格すれば競技に参加できます。

今回のレスキューBのルールでは、車検で（物理的に）確認できるのは・・・

・高さ30cm

・レーザーの装置を使用していないこと

・無線を使う場合、許可された機器を使用していること（または、他の無線装置が使えない状態になっていること）

程度でしょう。

ここのところ、車検で引っかかって競技会に参加できない、というのは日本の競技会では聞いたことがないのですが・・・世界大会では、インタビューで引っかかるのは、わりと良く聞きます・・・

 

 

 

私道

これは・・・ネタなのか!?

崩れた塀の向こう側に「私道」の立て札

車がよく突っ込むから・・・ということでしょうか!?

Rescue-B Rules 2014 2.4 Inspection

今回のお題は「検査」です。

2.4.1 The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure they comply with all of the constraints described above.
2.4.2 It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected, if modifications are made to the robot at any time during the tournament.
2.4.3 Students will be asked to explain the operation of their robot, in order to verify that the construction and programming of the robot is their own work.
2.4.4 Students will be asked questions about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in video-recorded interviews for research purposes.
2.4.5 All teams will need to email a technical document containing the major list of hardware and software components at least 1 week prior to the competition. The purpose of this document is to allow judges to be more prepared for the interviews. For sample documentation, please refer to the "Bills of Materials Sample" at the official RCJ website under Rescue rules. Information about how to submit your document will be announced prior to the competition to the teams.
2.4.6 All teams have to submit their codes prior to the competition. The code is never shared with other teams without the team’s permission.

2.4.1 審判は、ロボットが上に書かれた条件を満たしているかどうかを確認するために、競技が始まる前、または競技時間の合間に検査をします。

2.4.2 競技期間中にロボットの改造を実施した場合は、チームの責任で再検査を実施しなければなりません。

2.4.3 ロボットの製作とプログラミングをチームメンバーが自ら実施したことを確認するために、チームメンバーはロボットに対する活動について説明をしなければなりません。

2.4.4 チームメンバーは、実施してきた準備活動についての質問に答えます。また、調査の回答や研究を目的としたビデオ撮影を伴ったインタビューを依頼される場合があります。

2.4.5 すべてのチームは、競技会の少なくとも1週前にハードウェアおよびソフトウェアの主要なリストを含んでいる技術文書を電子メールで送る必要があります。 この文書は、審判がインタビューをする時の資料として使われます。 提出資料のサンプルは、公式RCJ Webサイトの「Materials Sample」を確認してください。 それぞれのチームの文書を提出する方法ついては、競技会の前に発表されます。
2.4.6 すべてのチームは、競技会の前に彼らのプログラムを提出しなければなりません。提出されたプログラムは、チームの許可なしで他のチームには提示されません。

こんな感じでしょうかねぇ。

前半は変更なしで、後半が追加になりました。

車検とかインタビューの項目ですね。

2.4.1 は、いわゆる車検です。　車検で検査する項目って・・・高さ30cmと無線機器の搭載とかですかねぇ・・・

2.4.2 は、再車検、2.4.3 と 2.4.4 は、インタビューについてです。

まあ、ここまでは変更ありません。

新しく追加されたが、そのあとの2項です。

2.4.5 は、競技会の前に（事前に）ハードとソフトの技術資料を提出しなければなりません。

これは・・・結構インパクトのある内容だと思うのですが・・・次の項目はさらに・・・

2.4.6 では・・・プログラムも提示しなさい、ということです。

 

Arduinoねた その53 HC-SR04

しつこく HC-SR04 に関してですが・・・

今度は、TRIG と ECHO を抵抗で結ぶと、3ピンの超音波センサーとして使えるらしい・・・

という情報を得ました。

http://letsmakerobots.com/node/36885

1.8kΩ位が良いようなのですが・・・

私は、適当な抵抗がなかったので、1kΩを2本直列にして、2kΩで接続してみました。

確かに・・・普通の4線式と同じ値が表示されますねぇ。

これなら、使える・・・かも・・・

ただ、何となく・・・このセンサーは製品としてのバラツキがあるように思います・・・

まあ、一個160円だから・・・

Rescue-B Rules 2014 2.3 Team

今回のお題は「チーム」です。

2.3.1 Each team must have only one robot in the field. (This rule can be modified in a Super Team Competition such that two or more robots are deployed together and have to cooperate in completing given tasks.)

2.3.2 Each team must have a minimum of 2 members.
2.3.3 The number of team members per team is not limited but a team should choose their team size in a way that the learning experience of each member is maximized. Mentors/parents are not allowed to be with the students during the competition. The students will have to self-govern themselves (without mentor's supervision) during the long stretch of hours at the competition.

2.3.1 競技アリーナには各々のチームからは、ロボットを1台だけ使用できます。（SuperTeamsのルールでは、2台以上のロボットが協力して与えられたミッションを遂行するように変更されます）

2.3.2 各々のチームは、少なくとも2人のメンバーが必要です。

2.3.3 チームメンバーの数の上限は制限されません。　しかし、チームは各々のメンバーの教育効果が最大になるようにチームのメンバー数を決めます。　メンターや親は、競技会の間にチームメンバーと一緒に居ることはできません。 チームメンバーは、競技会に参加している間、（メンターの指示を受けずに）自己管理しなければなりません。

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤ですが・・・いろいろな部分から寄せ集めてきた章のようですね。

やっぱり、内容的には、新しい項目はありません。

2.3.1 は、各々のチームは競技にはロボットを1台だけ使用できます。　という「ごく当たり前」の話です。　ただし・・・非常に重要です。　

ロボットは1台だけ・・・つまり、ロボットが分離しちゃダメってことです。

2.3.2 は、チームメンバーの人数です。　最低2人、つまり「一人チーム」はダメってことです。　これは何も新しいことでは無いですよね。　これまで General Rules に書かれていたこが明記されただけです。

2.3.3 は、逆にチームの最大人数です。　最大人数は規定されません。　100人でも1,000人でもOKです。　ただし・・・教育効果が最大になるような人数にしなければなりません。　というのが難しいですね。（笑）

このひとけっこうブラックですよ

M&Yのロボットは、NXTのセットに入っている普通の部品を使っていました。

だから、タイヤもホイールもごく普通・・・

でも、先日、オークションで黒いホイールがあったのでポチッてみました。

届いたホイール・・・

まあ、なんか、真っ黒ですね。

Rescue-B Rules 2014 2.2 Construction

今回のお題は「構成」です。

 

 

2.2.1 The height of a robot must not exceed 30 cm.
2.2.2 Robots may not have any sensor or other device that enables it to 'see' over the walls.
2.2.3 Any robot kit or building blocks, either available on the market or built from raw hardware and materials, may be used, as long as the design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5.below).
2.2.4 Any commercially produced robot kits or sensors components that are specifically marketed to complete any single major task of RoboCupJunior Rescue will be disqualified. If there is any doubt, teams should consult the Technical Committee (TC) at the International RCJ Community Forum (http://rcjcommunity.org).
2.2.5 For the safety of participants and spectators, no lasers are allowed on any robot.
2.2.6 Bluetooth Class 2, 3 and ZigBee communications are the only wireless types allowed in RoboCupJunior. Robots that have other types of wireless communications on board have to be either removed or disabled for possible interference with other leagues competing in RoboCup. If the robot has equipment for other forms of wireless communication, they must prove that they have disabled them. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.

 

 

2.2.1 ロボットの高さは、30cmを超えてはいけません。
2.2.2 ロボットは壁の向こう側を見る（探知する）センサーや機能を備えてはいけません。

2.2.3 設計と製作がチームメンバーによるものである限り、どのようなロボットキットまたはブロックも使用可能です（一般に販売されているものでも、部品を集めて制作したものであっても）（2.5を参照）
2.2.4 ロボカップジュニアのレスキュー競技用に特化して作られた市販のロボットや市販のセンサーを利用することできません。 利用できるか心配な場合は、RCJ Community Forum（http://rcjcommunity.org）で技術委員会（TC）に確認することができます。
2.2.5 参加者と見物人の安全のために、レーザーは使用できません。

2.2.6 BlueTooth class2-3 と ZigBeeだけが、ロボカップジュニアで使用可能な無線です。 ロボットに他の無線通信の機能がある場合は、ロボカップの他の競技に影響があるかもしれないので、それらを取り除くか無効にしなければなりません。 ロボットに他の種類の無線通信機能を搭載している場合は、それらが機能しないことを証明しなければなりません。対応できないロボットは競技への参加資格を失う可能性があります。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ここも、赤い文字が沢山ありますが、実質的には変更ありません。

おそらく、文章を判りやすく変更しただけと思われます。

2.2.1 が、ロボットの大きさを規制する唯一の条件です。

2.2.2 は、相変らず・・・壁の向こう側を見ちゃダメだよ、ということです。　壁の高さが（最低）15cmになったので、壁の上から向こう側を覗けるのですが、そんな素晴しい機能を持ったロボットがあれば、間違いなく機械学会賞をもらえると思います。　上から覗かなくても、壁の向こう側を見てはダメ、ということなんでしょうね。（壁の向こう側にどんな空間があるかを検知できる機能って、ピラミッドの中を探索するロボットとかにあったような・・・）

2.2.3 は、どんな部品や素材、ブロックを使っても良いけど、ちゃんとメンバーが設計&製作してね、という「当たり前の」ことです。

2.2.4 は、ジュニアレスキューに特化したロボットキット（こんなのあるのかなぁ）やセンサーは使用できない、ということです。　もし、使用していたら、競技会に参加できません。（失格になるということ）

いわゆる、「スマートセンサー」です。

これまでの例でいうと、mindsensors.com社の LineLeader がそうですね。

これ以外には、聞いたことがありませんが・・・

非公式に、「Pololu 3pi Robot」がダメって聞いたような・・・まあ、被災者が地面に貼りついていた時代の話ですからねぇ。

2.2.5 は、レーザーを使ったセンサーの使用はダメです。（センサーでなくても、レーザーは使用禁止）

2.2.6 は、利用可能な無線機能についてです。

 

 

 

 

 

 

NXTねた その109 Windows7

これは・・・NXTねた　なのかなぁ。

これまで使ってきたネットブックですが・・・

Windows XP なので、残りの寿命が秒読み状態になってきました。

単に新しいPCを購入すれば良いのですが、そこは貧乏な家族ですから、そんなに簡単に解決しません。

そこで・・・OSを Windows 7 にしてみました。

Windows Update をしたら・・・166個だって・・・

Windows 7 を入れて・・・Service Pack 1 を適用して・・・NXC（BricxCC）、NXT Dirver をインストールして・・・さて、起動してみると・・・

NXTを認識しません。　いや、ドライバーは正しくインストールされています。

NXTを接続すると「接続されました」と表示されます。

でも・・・NXTの接続が認識できません。

う～ん、何が悪いのでしょうか?

それとも、Windows 7 ではNXCは動作しないのでしょうか!?

私の別のPC（Windows 7）を起動して、NXCをインストールしようと思ったら、既に入っていました。　ということで、普通にWindows 7 でNXCは動作します。

じゃあ、何が悪いの!?

で、いろいろ調べた結果、犯人が判りました。

BricxCCを起動する時に「管理として実行」すれば良いだけでした。

これも・・・Windows 7 の常識なんでしょうかねぇ。

Rescue-B Rules 2014 2.1 Control

今回のお題は「ロボットの制御」です。

 

 

2.1.1 Robots must be controlled autonomously. The use of a remote control or manual control, or passing information (by sensors, cables, other interference, etc.) to the robot is not allowed.
2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.
2.1.3 Robots may utilize various maze navigation algorithm. Pre-mapped type of dead-reckoning is prohibited.
2.1.4 A robot must not damage any part of the arena in any way.
2.1.5 Robots should include a stop/pause button so they may be easily stopped/paused by humans to avert any potentially damaging or illegal robot actions.

 

 

2.1.1 ロボットは自律的に動作しなければなりません。リモートコントロールや手動での操作を使って、（センサーやケーブル、他のインターフェースによって）ロボットに情報を渡してはいけません。

2.1.2 ロボットはチームキャプテンが手動でスタートします。

2.1.3 ロボットは、様々な迷路抜けのアルゴリズムを利用します。　経路の情報を予め組み込んではいけません。

2.1.4 ロボットは、競技アリーナを傷つけてはいけません。
2.1.5 ロボットは、何かの問題が発生したときやロボットが意図しない動作をしたときに簡単に停止できるように、停止/休止ボタン（機能）を持たなければなりません。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ロボットの制御も、変更点はほとんどありません。

2.1.1 はリモコン禁止です。　まあ、今まで、レスキューの競技を見てきて・・・リモートコントロールをしているようなチームは見たことがありません。　（海外のチームでリモートコントロール疑惑は感じたことがありますが・・・）　

リモコン禁止と書くと同時に、競技アリーナには携帯電話やスマートフォンなどの電子機器を持ち込まないことが必要なのではないでしょうか!?

言っちゃうと・・・調整用に持ってくるPCも怪しい!!

やろうと思えば、何でもできちゃいますからねぇ。

それから、マナーの話になるのでしょうが・・・ヘッドホンを掛けたまま競技をする奴とか、ポケットに両手を突っ込んだまま、競技をする奴とかが居ます。（居ました）

こういうのを失格にして欲しいです。（笑）

2.1.3 は、決め撃ち禁止です。　ここのところ、さすがに決め撃ちするチームは無くなったなぁ・・・と安心していたのですが・・・2013年のジャパンオープンで・・・日本でこれじゃぁなぁ、って・・・ガックシです。

2.1.4 は、アリーナを傷付けない、です。　さすがに、日本ではアリーナを傷付けるようなロボットは無いですね。

2.1.5 は、ロボットは停止ボタンを装備すること・・・です。　LEGOロボットは、灰色のボタンで良いですよね。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Windows8

新しいPCのWindows8に苦労してます。

これまで使っていたアプリが使えなかったり・・・

ところで、NXCが使えないんですけど・・・

困った!!

NXTのドライバインストールはうまくいきました。（ように見えます）

実際にNXTをUSB接続すると、「ドライバーは正しくインストールされました。」と表示されます。

しかし・・・BricxCCを立ち上げて、FindBricxを何度やってもNXTを認識してくれません。

我が家のWindows7のPCだと、普通に使えます。（まあ、普通にって言うのか!?）

それは、我が家のWindows7が32bitだからかもしれません・・・

Rescue-B Rules 2014 1.7 Environmental Conditions

次のお題は「環境」です。

1.7.1 Teams should expect the environmental conditions at a tournament to be different from the conditions of at their home practice field.
1.7.2 Teams must come prepared to adjust their robots to the lighting conditions at the venue.
1.7.3 Lighting and magnetic conditions may vary along the course in the rescue arena.
1.7.4 The arena may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects).
1.7.5 Teams should prepare their robots to handle unexpected lightning interference.
While the organizers and referees will try their best to minimize external lighting interference, it is not possible for them to foresee all unexpected interferences such as camera flash from spectators.
1.7.6 The Organizing Committee (OC) will try their best to fasten the walls onto the field floor so that the impact from regular robot's contact should not affect it.
(Refer to 6.1) 

1.7.1 競技会場の環境は、各チームの練習環境とは異なっているかもしれません。

1.7.2 チームは、会場の照明の状況に対応してロボットを調整しなければなりません。

1.7.3 照明と磁気の状況は、競技アリーナの場所によって違うかもしれません。

1.7.4 会場の床下の配線や金属によって、競技アリーナは磁気の影響を受けるかもしれません。

1.7.5 チームは、ロボットが会場での照明の影響を受けないような、準備（対策）をします。 主催者や審判は外部からの照明の影響が最小にするための努力をしますが、観客がカメラのフラッシュを焚くなど、予想外のことがあるかもしれません。

1.7.6 ロボットがぶつかっても影響が無いように運営者は、できるかぎりしっかりと壁を床に固定します。（6.1章を参照）

こんな感じでしょうかねぇ。

環境に関しては、変更ありません。

一箇所だけ赤文字になっていますが・・・

「OC」だけでは判らないので、Organizing Committee と明記しました。

1.7.1 なんて、ごく当たり前のことだと思うのですがねぇ。

どこかのチームが「ここの環境は、私たちの練習しているところと違う!!」とか言って、クレームを言うのでしょうか!?

1.7.2 ～ 1.7.5 は照明と磁気の環境です。　照明は・・・さすがに日光燦燦は勘弁して欲しいですが・・・それ以外は文句は言えないと思います。　また、今時、どの建物でも磁気状況は悪いと思います。　配線が多いし・・・

照明や磁気の環境に左右されないロボットを作って欲しいものです。

最後の 1.7.6 だけは、運営者への要望ですね。　できるだけ壁をしっかり固定することです。

普通は、壁はガッチリと固定されるのですが・・・2012年のメキシコ世界大会では、壁をテープで貼っていましたし、2013年のアイントホーヘン世界大会でもけっこうグラグラしていたので、テープで止めていました。

まあ、被災家屋の中を走るのですから、壁に負担をかけないように走りましょう。

ロボットが壁にぶつかったら、家屋が倒壊しちゃうかも・・・