Windows7 の高速化!? その2

Windows 7 の高速化の続きです。（自分の備忘録）

・不要なデスクトップアイコンを削除

⇒　起動時にリンクを確認するから遅くなるんだって!!

・不要なソフトウェアを削除

⇒　当たり前の話ですね。　ただ・・・自分で入れたもの以外は判断が難しいです。

・不要なガジェット（デスクトップガジェット）の削除

⇒　cドライブ→Program files→Windows Sidebar→Gadgets　の要らないものを削除

単にディスク容量の最適化ということなので、そのまま残しました。

・不要なフォントを削除する

→ cドライブ→Widnows→Fonts　の中の要らないフォントを削除する。　

一覧の中で色の濃いのはシステムで使用されているものだから削除しません。　色の薄いヤツの中から削除するヤツを選択します。　（その前にバックアップを取っておいたほうが良いらしい）

これもどれを削除して良いのか迷いますが・・・聞いたことのないフォントを片っ端から削除しました。　でも、削除するときに「システムフォントだから削除できません」とか怒られます。

・不要なスタートアップを無効にする

・不要なサービスを無効にする

⇒ここで、一回大ハマリしました。

「CNG Key Isolation」を無効にしたら、無線LANが使えなくなってしまいました。

このサービスは、「秘密キーおよび関連の暗号化操作に対して、キープロセス分離を提供する機能。」ということだったので、関係無いと思っていたのですが・・・これは、無効にしてはいけないものでした。

・エクスペリエンスインデックスの自動更新を無効にする

→taskschd.msc を起動する。　タスクスケジューラのライブラリ→Microsoft→Windows→Maintenance→WinSAT　の無効化

・DNSアップデートを無効にする

⇒コントロールパネル→ネットワークとインターネット→ネットワークと共用センター→アダプターの設定の変更　ここで表示された接続を選択して→プロパティ→インターネット プロトコル バージョン 4 ( TCP/IPv4 )→詳細設定→DNS→「この接続のアドレスを DNSに登録する」のチェックを外す

・システム障害発生時のデバッグ情報の書き込みを無効にする

⇒コントロールパネル→システムとセキュリティ→システム→システムの詳細設定→詳細設定タグ→起動と回復の「設定」ボタン→「システムログにイベントを書き込む」のチェックを外す→「デバッグ情報の書き込み」を「（なし）」にする

Windows7 の高速化!?

私の一番のお気に入りのPC

それは、HP mini1000 VivienneTam Edition です。

真っ赤なボディに大胆な芍薬（しゃくやく）の花のイラストが描かれています。

これを、取り出して使うと・・・周りの視線が痛いです。（笑）

今となっては、性能は・・・!?　って感じですが・・・

これまで Windows XP が入っていました。

Atom N270 でも、XPなら普通に使えていたのですが、XPのサポート切れが秒読み段階になったので、Windows 7 を入れてみました。

そうすると・・・やっぱり重いですねぇ。

使えない訳ではないですが、快適ではありません。

そこで・・・ネットに山のようにある Windows 7 の高速化をやってみました。

その前に、普通に起動時間んを計測すると・・・ようこその画面が消えて、（砂時計でない）マウスカーソルが表示されるまでが102秒です。　・・・やっぱり遅いですよね。

まずは・・・

・システム起動時のロゴを非表示にする

⇒　msconfig を起動して「システム構成」の「ブート」のダグの中の「GUIブートなし(N)」にチェックをします。

設定を変えると・・・93秒でようこそから切り替わりました。　まあ、10秒程度の短縮ですね。

確かに、起動時の画面が寂しいですが、問題ありません。

・Windows Aero を無効にする

⇒　個人設定の「コンピュータの視覚効果と音を変更します」で「Windows クラシック」を選択します。

なんだか、画面がWindows 95 の時代に戻ったような気分になりますが、別に問題ありません。

・サウンドをなしにする

⇒　個人設定の下のほうの「サウンド」を選択する。　「サウンド」のタグの「サウンド設定」を「サウンドなし」にする。　「Windows スタートアップのサウンドを再生する」のチェックを外す。

起動した時にサウンドが鳴らなくなります。

・視覚効果を無効にしてパフォーマンスを優先させる

⇒　コントロ－ルパネルの「システムとセキュリティ」「システム」の「システム詳細設定」

「システムのプロパティ」のウィンドウの「詳細設定」のタグのパフォーマンス「設定」ボタンをクリック。

「パフォーマンスオプション」のウィンドウの「視覚効果」のタグで「パフォーマンスを優先する」を選択する。

ここまですると・・・起動時間が77秒にまで短縮されました。

参考

Windows 7 高速化.org | Windows 7 はもっと速くなる！

Rescue-B Rules 2014 3.6 Lack of Progress

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.6.1 A Lack of Progress occurs when

A) The team captain declares a Lack of Progress.
B) When a robot fails to retreat from a ‘visited’ black tile, it needs to back up without turning inside the black tile (it has to move straight backwards inside of a black tile) (see definition of visited, 3.4.4).
C) A robot or a team member damages the arena.
D) A team member touches the arena or their robot without permission from a referee.
3.6.2 If a Lack of Progress occurs, the robot must be returned to the last visited checkpoint.
The robot can be placed in any direction.
Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.
3.6.3 After a Lack of Progress the team captain may reset (turn on and off) the power supply and program.
He is not allowed to change the program or give any information about the maze to the robot.

 

 

3.6.1 以下の場合に競技進行停止になります。

A)チームキャプテンが「競技進行停止」を宣言した場合
B) ロボットが入った黒のタイルから戻れない場合。ロボットは黒のタイルの中で転回して戻るのではなく、そのままバックして出る必要があります。（3.4.4を参照）

C) ロボットやチームメンバーが競技アリーナを傷つけたり、壊したりした場合
D) チームメンバーが競技アリーナに触れたり、審判の指示が無いのにロボットに触れた場合3.6.2 競技進行停止になったら、ロボットは最後に訪れたチェックポイントから再スタートします。　ロボットはどの方向にも置くことができます。（3.4.4を参照）

3.6.3 競技進行停止になった時には、チームキャプテンは、ロボットの電源やプログラムのリセット（OFF/ON）をしても良いが、プログラムの変更（切り替え）や迷路についての情報をロボットに与えることはしてはいけません。

こんな感じでしょうかねぇ。

ここも、いろいろと変更があります。

まず、3.6.1 ですが・・・競技進行停止になるのは以下の4つ

a) チーム（キャプテン）が「競技進行停止」を宣言した場合

b) ロボットが黒のタイルをバックで戻れなかった場合

c) ロボットやメンバーが競技アリーナを傷付けた場合

d) チームメンバーが競技アリーナに触れたり、（審判の指示がないのに）ロボットに触れた場合

で・・・b)がこれまでと違います。

これを読むと、黒の領域に入ったロボットは、（中で転回せずに）バックしてそのまま戻らなければならないようです。（そうでなければ競技進行停止）

で、これまでのように、入った辺ではない辺から出たりしたら、やっぱり競技進行停止なのかなあ。（おそらくそうだと思うのですが・・・!?）

3.6.2 は、競技進行停止からの再スタートする場所です。　アリーナの中に置かれた銀のタイルなのですが、これはどんなところに置かれるかは、規定がありません。

もしかしたら、置かれないかも・・・

また、競技進行停止までにチェックポイントを通っていなかったら、スタート地点に戻ることになります。　チェックポイントも得点なので、なるべく沢山のチェックポイントを通るように進まなければなりませんね。

3.6.3 には、赤い文字がないので、変更なし・・・と早合点してはいけません。　重要な変更が隠れています。

競技進行停止の時に

やって良いのは・・・電源のOFF/ON、プログラムのリセット

やっていけないのは・・・プログラムの変更（切り替え）、迷路（経路）情報を入れること

と、ここまでは昨年と同様です。

で、昨年までは「座標情報を入れるのがだけはOK」というのがあったのですが、無くなりました。

無くなったということは、「座標情報を入れてはいけない」ということです。

これは、マッピングロボットにとっては、結構な脅威だと思います。

これは・・・楽しみですねぇ。

ワイパーブレード

20年に一度の大雪・・・になるというので、愛車のワイパーを確認したら・・・

セプター君のワイパーブレードが寿命を迎えていました。

まあ、雪の間は運転しないから良いけど、いざという時のためにワイパーブレードを交換することにしました。　

購入は、最近は AMAZON です。

で・・・、AMAZONを見ていたら、なんか不思議なワイパーブレードがありました。

値段も高くないので、早速購入します。

エアロカラーワイパーブレード

さすがに、大雪で到着が遅れましたが、金曜日に注文して、月曜日に到着したので日本の流通システムが優秀ですよね。

届いた箱を開けると、中には大きな（小さな）封筒が入っています。

あれ、頼んだワイパーブレードって、こんな小さかったっけ!?

封筒の中には・・・勿論ワイパーブレードが入っていました。

こんなに、くにゃっと入っていました。

可哀想に、封筒の中は、さぞ狭かったでしょう。

この袋の中に入っていたとは思えない大きさです。（笑）

もちろん、これはゴムのみではなく、普通は金属の部分も含んだブレードのひと揃えのハズなんですが・・・　これ、ちゃんと使えるのかなぁ!?

ちょっと心配になってきました。

では、早速セプター君に取り付けてみます。

現状は・・・こんな、可哀想な姿に・・・

この可哀想なものを外して・・・くにゃくにゃのブレードを取り付けます。

取り付けは、最初は良く分かりませんでしたが・・・パズルのように触っているうちに、取り付け方が分かりました。

取り付けてみると・・・

あれっ、さっきは、あんなにくにゃくにゃだと思っていたのに、なんだか良い感じです。

じゃあ、ワイパーの位置を戻してみると・・・・

おぅ、なんかピタッとフィットしてます。

う～ん、これは次の雨のドライブが楽しみです。

Rescue-B Rules 2014 3.5 Scoring その2

今回のお題は「得点」の続きです。

 

 

3.5.4 Successful Speed Bump Crossing.
For each passed tile with speed bumps, a robot is awarded 5 points.
3.5.5 Successful Up Ramp Negotiation.
A robot is awarded 20 points for a successful climb of the ramp.
To successfully climb up the ramp, a robot needs to move from the flat tile before the ramp to the flat tile after the ramp.
3.5.6 Successful Down Ramp Negotiation.
A robot is awarded 10 points for successfully landing at the bottom of the ramp.
A robot needs to move from the top flat tile of the ramp to the bottom flat tile of the ramp.
3.5.7 Successful Checkpoint Negotiation.
A robot is awarded 10 points for each visited checkpoint.
Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.
3.5.8 Successful Exit Bonus.
A successful exit bonus is awarded when a robot successfully finishes a round on the start tile.
It needs to stay there until the judges approve that it is stationary.
(This is to simulate the retrieval of a robot from the disaster zone.) The points awarded will be 10 points per victim successfully identified.
3.5.9 Ties at the end.
Ties in scoring will be resolved on the basis of the time each robot took to complete the run.
3.5.10 No duplicate rewards.
For example, if a robot successfully crosses a tile with speed bumps multiple times, only one success score will be rewarded per tile.
Same applies to all rewarding entries specified here.
3.5.11 A score sheet template is provided on the official RoboCupJunior website.

 

 

3.5.4 減速バンプ
ロボットが減速バンプが設置されたタイルを越えたら、5点の得点になります。

3.5.5 上りの傾斜路
ロボットが傾斜路を上ることができたら、20点の得点になります。

ロボットが、傾斜路の下の平らなタイルから傾斜路の上の平らなタイルに行くことができれば、傾斜路の上りの成功になります。

3.5.6 下りの傾斜路
ロボットが傾斜路を下ることができたら、10点の得点になります。

ロボットが、傾斜路の上の平らなタイルから傾斜路の下の平らなタイルに行くことができれば、傾斜路の下りの成功になります。

3.5.7 チェックポイントへの到達
ロボットは、チェックポイントに到達することができたら、10点の得点になります。
タイルへの到達については3.4.4を参照してください。

3.5.8 出口ボーナス
ロボットがスタートしたタイルに戻ってロボットが停止し、競技を終えることができたら、出口ボーナスが与えられます。
審判は、ロボットが完全に停止し、競技が終ったかどうかどうかを確認します。

（これは災害区域からロボットが帰還することを模しています。）　

与えられる点は、発見した被災者の数×10点です。
3.5.9 同点の場合
同点の場合には、ロボットがコースを完了した時間によって順位を決めます。

3.5.10 得点は一回
例えば、ロボットが同じ減速バンプを何回も越えたとしても、得点するのは1回だけです。　この章の得点は、同様の考えです。

3.5.11 得点票はRCJ Community Forum で提供されます。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

これまで、レスキューBの得点は少なかったのですが・・・いろいろな得点が追加されました。

3.5.4 は、減速バンプです。

減速バンプがあるタイルを越えられたら、得点です。　5点って、結構大きいですよね。

バンプを乗り越えたら得点なのか、バンプのあるタイルを越えたら得点なのか、イマイチはっきりしませんが・・・おそらく後者だと思います。　さらに・・・タイルを越える・・・という定義は、3.4.4に準拠すると考えられるので・・・減速バンプのあるタイルを越えて、次のタイルにロボットの半分以上が入ったら、「バンプの得点」というところでしょう。

ルールの表記では、越えたら（passed）になっています。　例えば、減速バンプが設置されているタイルに入って、入った方向に戻ったら・・・得点じゃないのかなぁ。

3.5.5 は、上りの傾斜路の得点です。

傾斜路を上ることができたら、20点の得点になります。　これは、下の踊り場から上の踊り場にロボットが進めたら得点のようです。

3.5.6 は、反対に下りの傾斜の得点です。

傾斜路を下ることができたら、10点の得点になります。　これは、上の踊り場から下の踊り場にロボットが進めたら得点のようです。　下りの方が難しいと思うのですが・・・下りの方が得点が低いのですね。　さて、傾斜路を転がって落ちた場合は得点になるのでしょうか!?　

レスキューＡでは、転がっても、その後に正しい方向に進めれば得点でした。

ルールの表記をそのまま解釈すれば、転がってもしたの踊り場にロボットが半分以上入れば下りの傾斜路の得点になると、考えます。

3.5.7 はチェックポイントの得点です。　アリーナの中のどこかにチェックポイントである銀のタイルは設置されます。　このタイルにロボットが半分以上入れば10点の得点になります。

これからすると、スタート地点はチェックポイントであるけれども、銀のタイルは無い、と考えたほうが良いと思います。

3.5.8 は出口ボーナスです。　ロボットが迷路を探索してきて、スタートタイルに戻ってきてプログラムが終了（もうこれ以上動かない）すれば、出口ボ－ナスをもらえます。　ロボットは止まってもうこれ以上動かない・・・というのを審判が判断することになります。

もし、スタートタイルに銀のタイルが置かれている場合は、銀のタイルを見つけたら10秒止まるようなプログラムになっているかもしれません。　審判は、一時的に止まったのか、プログラムが終了して止まったのかを判断しなければなりません。　大変だぁ。

3.5.9 の同点は、コレまでと同じです。

3.5.10 は、得点は一回だけです。　当たり前ですよね。　

 

Rescue-B Rules 2014 3.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

 

3.5.1 Successful Victim Identification.
Robots are rewarded points for each Successful Victim Identification in the arena:

- 25 points per "victim" on a floating wall.
- 10 points per "victim" on a linear wall.
A victim on a tile where there is a linear wall on one side of the tile is rewarded 10 points even when the victim is placed on a floating wall.
See the diagram below.
To identify a victim, a robot must stop within 15 cm of the victim while flashing a lamp on and off for five seconds, and/or release a Rescue Kit before moving on.
When a robot completes both, it counts as one victim identification and one rescue kit deployment (see below).
3.5.2 Successful rescue kit deployment.
Robot should drop a rescue kit on the tile where the victim is, and the deployment point needs to be within 15 cm proximity of the victim.
The robot is awarded 10 points per successful rescue kit deployment.
No extra points for multiple kit deployments per victim.
3.5.3 Reliability Bonus.
Reliability bonus = the number of ‘successful victim' identification" x 10 + the number of ‘successful rescue deployment’ x 10, minus the number of ‘Lack of Progress’ x 10.
However, Reliability Bonus score can only be reduced down to the minimum of 0 points.

 

 

3.5.1 被災者の発見
ロボットがアリーナに設置された被災者を発見した場合に得点になります。

- Floating壁の被災者は25点の得点
- Linear壁の被災者は10点の得点
被災者がFloating壁に設置されていても、そのタイルの一端がLinear壁に隣接している場合は10点になります。（下図参照）

ロボットが被災者の15cm以内に停止して5秒間ランプを点滅します、そして動き出す前に救援キットを落とすと被災者の発見になります。

ロボットが両方できれば、被災者の発見と救援キットの配備（下記参照）に成功したことになります。

3.5.2 救援キットの配備
ロボットが救援キットを被災者から15cm以内に落とすことができたら救援キットの配備が成功したことになり得点になります。

救援キットの配備に成功したら10点の得点です。

一つの被災者に複数の救援キットを配備しても追加得点にはなりません。

3.5.3 信頼性ボーナス。
信頼性ボーナスは、「発見した被災者の数」×10＋「配備した救援キットの数」×10－「競技進行停止の数」×10　点です。

信頼性ボ－ナスは0点未満（マイナス点）にはなりません。　

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

いや、もう、何処が赤か面倒くさい・・・

3.5.1 は、被災者の発見の得点です。　

これまでは、被災者から10cmの距離で止まって2秒ランプを点滅させると得点でした。

今回は・・・被災者から15cmの距離で止まって5秒間ランプを点滅させると「被災者発見」の得点になります。　または・・・動き出す前に救援キットを落とせれば「被災者発見」の得点になります。

3.5.2 は、新しく出来た救援キットの配備の得点ですが・・・被災者からの距離が15cm以内に救援キットを落とせれば「救援キットの配備」の得点になります。

3.5.1にも3.5.2にも救援キットが出てきますが・・・3.5.1では、ロボットが被災者から15cm以内で止まっていれば、落とした救援キットが15cmから外れていても「被災者発見」の得点になります、ってことですね。

で、ロボットが被災者から15cm以内に止まって、落とした救援キットが15cm以内に落ちれば、「被災者の発見」と「救援キットの配備」の両方の得点になります。

3.5.3 の、信頼性ボーナスには、救援キットの配備数が追加になりました。

今回追加された、救援キットですが・・・どれだけのチームが対応できるのでしょうか!?

そういえば、レスキューAで、被災者が缶になったときに・・・缶対応をしないチームのロボットが高得点だった時期がありましたねぇ。

 

 

ところで、昨年のルールから被災者の得点が2種類になりました。

これって、片手法で見つけられる被災者と片手法では見つけられない被災者で、得点を分けたのだと思いますが・・・なんか中途半端ですよね。

今のままだと、片手法で見つけられるのに、25点になる場合があります。

 

 

 

 

 

古いPCのバッテリー その2

話題は同じなのですが・・・

写真を撮ったので・・・

届いたのは、小さなダンボール箱です。　でも、その箱の周りをビニールテープで頑丈に巻いてあります。　ビニールテープをはさみで切って・・・

箱を開けたところです。

これまでPCに装着してあったバッテリーと並べてみました。

手前がPCから外した純正のバッテリー、向こう側が・・・怪しいバッテリー（笑）

純正ではないのに「DELL」のマークがあるのが、怪しさ満点です。

大きさや形は、同じですねぇ。（当たり前!!）

PCに装着してみると、ピッタリ!!

さっそく、ACアダプタを接続して起動してみると・・・

これまでは、LEDが点滅していたのですが、ちゃんと充電できてるようです。

画面を見ると・・・

ちゃんと充電できました。

そして、パッテリーでの運用もできました。

今回の Aliexpress での買い物は、何のトラブルもなくすんなりいきました。

（すんなりいくと、なんかちょっと物足りない・・・笑）

古いPCのバッテリー

Yが普段使っているPC（私のおさがり）は、めっちゃ古いのでバッテリーが機能しなくなっていました。

ACアダプタを接続しても、充電しない（できない）ばかりか、ずっとLEDが点滅している状態でした。

新しいPCを買えば良いのですが・・・まだまだ使えるPCを「亡き者」にするのも可哀想なので・・・

バッテリーを購入することにしました。

はい、PCのバッテリーを購入するといえば・・・あそこしかありませんねぇ。（笑）

まずは・・・ヤフオクとAMAZONを検索して、大体の値段を把握しました。　まあ、やっぱり5,000円～6,000円くらいですねぇ。

じゃあ、本命の Aliexpress を検索します。

そして・・・見つけました。

値段は24.79USD、送料は1.58USDでした。（合計26.37USD）

まあ、半額位ですかねぇ。

注文したのが、1月22日・・・そして、今日（2月9日）に到着しました。

わぉ、今回はめっちゃ早い!!

しかも・・・全然トラッキングが役に立ちませんでした。（笑）

でも、まあ届いたからいいか・・・

早速、梱包から出して、中身を確認しました。

大きさも問題なさそうです。

PCに装着すると、ピッタリ・・・当たり前!!

ちゃんと充電もできてるし・・・問題ありません。

おまけ・・・

もう、我が家に到着しているのに・・・トラッキングの画面を見ると・・・

一体、今どこにいるのやら・・・（笑）

Rescue-B Rules 2014 3.4 Game play

今回のお題は「競技」です。

 

 

3.4.1 Modifying a robot during a run is prohibited; which includes remounting parts that has fallen off.
3.4.2 All parts that the robot is losing intentionally or unintentionally are left in the arena until the run is over.
Neither the team nor the judge is allowed to remove parts from the arena during a run including when Lack of Progress happens.
3.4.3 The teams are not allowed to give a robot any advance information about the field.
The robot is supposed to recognize the field by itself.
3.4.4 A ‘visited tile’ means that more than half of the robot is inside the tile when looking down from above.

 

 

3.4.1 計測走行中にロボットを修理（外れたパーツを付け直すこともで含めて）することはできません。　

3.4.2 計測走行が終了するまで、ロボットが落とした部品（故意かどうかに関わらず）は、アリーナにそのまま残します。　チームメンバーも審判も、計測走行中は競技進行停止を含めて、落とした部品を取り除きません。

3.4.3 チームメンバーは、ロボットに対して事前にフィールドに関する情報を組み込んではいけません。　ロボットは、自律的にフィールドを認識して進みます。
3.4.4 上から見て、ロボットが半分以上がタイルに入っていれば『タイルへ到達した』と判断します。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

これまでに無かった新しい章ができました。

3.4.1 は、これまでと同様に計測走行中は修理ができません。　落ちた部品を付け直すこともできません。　

3.4.2 は、じゃあ落ちた部品をどうするか・・・です。

これまで・・・部品を撒き散らしながら進むロボットがありましたが・・・撒き散らした部品は拾わない、ことになったようです。　ただし、あくまでも部品です。　ロボットの一部（何か機能するもの）が外れた場合は、ロボットの分離といことになり、2.3.1に抵触することになると考えます。

3.4.3 は、しつこくも・・・プレマッピング禁止です。　

「any advance information about the field」をロボットに与えてはいけない・・・結構厳しいですよね。　スタート地点の座標や、部屋の出口の座標を組み込むこともダメ、ということです。

3.4.4 は、タイルに到達した、ということの定義です。　日本人が考えると、ロボットが完全に入ったら・・・と、なると思うのですが・・・

ロボットの半分が入ったらOKなんですって!!

 

Rescue-B Rules 2014 3.3 Start of Play

今回のお題は「競技開始」です。

 

 

3.3.1 A run begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready.
Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2 Once the run has begun, the robot playing is not permitted to leave the competition area for any reason.
Each run lasts maximum of 8 minutes.
3.3.3 Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying a robot’s program to accommodate such sensor readings.
Once the clock has started, a team may calibrate their robot at as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down.
A robot is not permitted to turn on to move while calibrating.
3.3.4 Calibration time is not for pre-mapping the arena and/or victim location.
Pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.
3.3.5 Before a scoring run begins, a dice will be rolled to determine the location of the black and silver tiles.
The position of the black tiles will NOT be revealed to the team until when they are ready to start a scoring run (see 3.3.6).
Referees will ensure the combination of black tile placements in a maze that is 'solvable' before a robot begins a scoring run.
3.3.6 Once the robot is started, a referee will place the black and silver tiles (determined by roll of dice as per 3.3.5).
3.3.7 Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted (this includes changing of code/code selection).

 

3.3.1 チームの準備ができていなくても、決められた競技時間になったら、競技は開始されます。競技のスケジュールは会場に掲示されます。

3.3.2 競技を開始したら、ロボットを競技アリーナから持ち出すことはできません。各々の競技時間は最大8分です。

3.3.3 較正はセンサーの値を読み出し、それに合わせてプログラムを修正することです。競技が開始された後には、チームはアリーナの様々な場所で較正をすることができます。ただし、較正に時間を掛ければ、それだけ計測走行の時間が減ります。較正している間は、ロボットを試走させることはできません。

3.3.4 較正は競技アリーナの経路や被災者の位置をプログラムに組み込む（プレマッピング）ためのものではありません。 迷路（経路）や被災者の位置をプログラムに組み込んだ場合には、競技の参加資格がなくなります。

3.3.5 計測走行の前に、サイコロを振って黒い領域のタイルの位置を決定します。チームが計測走行（3.3.6を参照）の準備ができた後に、黒い領域のタイルの位置がチームに示されます。 ロボットが計測走行を開始する前に、『解ける迷路』になるように、審判は黒い床のタイルを配置します。

3.3.6 計測走行がスタートしてロボットが動き出したら審判は（3.3.5でサイコロを振った結果で）黒い領域のタイルを設置します。

3.3.7 一旦計測走行を開始したら、再び較正をすることはできません。（プログラムの修正やプログラムの切り替えもできません）

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

微妙に赤い文字がありますが・・・変更はありません。

3.3.2 の赤い文字の「the robot playing 」というのが、どのように訳すのかわかりません。

スミマセン

3.3.1 では、決められた時間になったら競技が開始されちゃいます。　チームが競技アリーナに現れなくても、審判がストップウォッチをスタートさせて8分間を計測します。　遅れて来ても、ストップウォッチは既に（8分の計測を）スタートした状態のままです。

でも・・・だいたい、運営側の都合で競技スケジュールが遅れることの方が多いのですけどね（苦笑）

ちなみに・・・アイントホーヘン世界大会の時には、競技は10分刻みでスケジュールされていたので、（なぜか）2分間の遅刻は認められました。

つまり・・・10:00開始のチームが、時間になっても競技アリーナに来なかった場合・・・10:02にストップウォッチの計測を開始しました。

3.3.4 では、相変らず、プレマッピングについての注意が書かれています。　昔は（2010年とか2011年）には、迷路（経路）や被災者の位置をロボットのプログラムに組み込んで、堂々とプレマッピングしているチームがありました。（当時は、ルール上は禁止していなかった!?）

最近は、堂々とプレマッピングしているチームは・・・無いと・・・信じたい!!

というか・・・プレマッピングの定義がはっきりしていないですよねぇ。

最近はマッピングをしているチームが多いですが・・・例えば、スタートの座標、部屋の出口の座標を、あらかじめプログラムに組み込んでおくのは、プレマッピングでしょうか!?　・・・はい、現在ではそのように判断されます。つまり、プログラムの中にスタートタイルの座標や部屋の出口の座標などの座標情報や経路情報を組み込むことは禁止です。

ちなみに、M&Yは、2010年と2011年には、スタート位置の座標を組み込んでいました。（勿論経路情報は組み込んでいません）

しかし、2012年以降は、座標情報などを一切組み込まなくて済むようにしています・・・

3.3.5 は、計測走行の前にサイコロを振ってっ黒のタイルの位置を決めます。　しかも・・・ちゃんと解ける迷路になるように考えて配置します。　だったら、1.3.2 で「黒の領域はランダムに置く」は要らないですよねぇ。

 

 

 

 

 

 

 

RoboCup 2014 - Volunteering Application Form

ロボカップ2014はブラジルで開催されます。

もう、すでにボランティアスタッフの募集がされているようです。

今回の入力フォームは、結構細かいです。

大きく3つのパートに分かれています。

1. Personal Information
2. International and RoboCup Experience
3. Background and Skills

1項は、普通ですが・・・

2項には海外旅行だとか、RoboCupだとかの経験についてです。

3項は・・・

話せる言語だとか、扱えるコンピュータのアプリケーションとか・・・

そして、希望の仕事を選択するのですが、とっても沢山あります。

もちろん会場での仕事が多いですが、空港での案内とかもあります。

そういえば、メキシコ世界大会の時には空港で RoboCup の案内のお姉さんにタクシーを手配してもらって助かったなぁ。

いや、大会って、これだけ沢山の人たちに支えられて運営されているのですね。

改めて、感謝です。

最後に、スケジュールが書かれていました。

4. Final information
Tell us here about your needs and your availability.
Please consider the following schedule:

 

- July 14th-18th: Assembly phase
- July 19th-24th: RoboCup
- July 25th: RoboCup Symposium
- July 26th-28th: Disassembly phase

20年に一度の大雪!?

昨日は・・・「20年に一度の大雪」だったらしいです。

我が家の前と、実家の前を何回も雪かきしたので・・・今日は腰が痛い・・・

セプター君もきれいに雪化粧!!

黄色のトッポ君の上にも何センチ積もってんだよ!!

家の前の雪かきです。

雪が、縦に切れます。　（それほど積もっているってこと）

普段は、2車線なのですが、本日は一車線!?

それにしても、こんな状態なのに自転車ででかけるとは・・・

さすが東京人（笑）

踏み固められた雪が、すでに氷になっています。

砕氷船のように進む・・・

私の前に道はない・・・

私の後に道ができる・・・（笑）

Windows Update

Yが使っているPCのOSを入れなおした・・・

長年のゴミが掃除されて・・・スッキリ!!

で・・・Windows Update を実行してみたら・・・

99個の重要な更新プログラムが利用可能です

だって・・・（汗）

Rescue-B Rules 2014 3.2 Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

 

 

3.2.1 Teams should designate one of its own team members as 'captain' and another one as 'co-captain'. Only these two team members will be allowed an access to the practice/competition arenas, unless otherwise directed by a referee. Only the captain will be allowed to interact with the robot during a scoring run.
3.2.2 The captain can move the robot only when s/he is told to do so by the referee.
3.2.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.
3.2.4 No one is allowed to touch the arenas intentionally during a scoring round.

 

 

3.2.1 チームはメンバーの中からチームキャプテンを1人、副キャプテンを1人決めます。審判によって特別に指示が無い限り、これらの2人だけが練習アリーナや競争アリーナを使用することができます。

3.2.2 審判から指示を受けたときだけ、キャプテンがロボットを操作することができます。
3.2.3 レスキューアリーナ付近の他のチームメンバー（と観客）は競技中や審判から指示されない限りはアリーナから150cm離れなければなりません。

3.2.4 計測走行中は誰も故意にアリーナに触れてはいけません。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ここも、あんまり新しい情報はありません。

チームはキャプテンと副キャプテンを決めます。　その2人だけがアリーナに近づけます。

って、これは、本当は練習のアリーナもなんですね。

3.2.2 は、「競技の時には」という条件が付くと思います。　審判になったときには、競技の前に「チームのキャプテンは誰ですか!?」と確認しておかないと、面倒なことになります。

3.2.4 は、私が要望を出したものかもしれません。

ロボットが動かなくなったときに壁をたたいたり、ロボットの進む前方を勝手に掃除したり・・・世界大会には（日本人には）信じられないないようなことをやる奴が居ますからねぇ。

 

 

 

 

 

Rescue-B Rules 2014 4.4 Sharing

今回のお題は「共有」です。

4.4.1 Teams are encouraged to review other's posters and presentations.

4.4.2 The awarded teams are required to post their documents and presentation at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/)

 

4.4.1 チームは、他のチームのポスターやプレゼンテーションを見ることを奨励されます。
4.4.2 賞を与えられたチームは、RCJ Community Forum（http://www.rcjcommunity.org/）に文書とプレゼンテーションを掲示することを要求されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤ですが・・・あんまり変わったことは書かれていません。

世界大会でのプレゼンポスターですが・・・貼る場所の指定が適当だし、貼らないチームも居るし・・・

ルールで規定している割には、重要視していないように思います。

日本の大会みたいに、番号順に並べて貼れば、一目瞭然なんですけどね。

4.4.2 は、カテゴリ賞が増えたので、その賞をもらったチームのプレゼンを公開するよ、というものです。素晴らしいロボットの情報は、是非WEBとかで公開して欲しいです。