NXTねた その110 Bluetooth

先日買った本をぱらぱらと見ていて・・・

なんか、思いついて・・・Bluetoothでの接続をしてみました。

昔の記憶で・・・Bluetoothの通信を使ったときには、「めちゃ遅い、これじゃあ、使い物にならない」という評価をしていたので、それ以降は使う気にならなかったのです。

で・・・今、改めてBluetoothでの通信を使ってみました。

そうすると・・・あれ、普通に使えるなぁ。

以前の「使えない評価」は何だったんだろう・・・

NXTでBluetooth通信を有効にしておくと、結構電池の消耗が早いようなので、必要なときだけ「有効」にした方が良いようです。

一回、通信が成功すれば、次の接続は簡単なのですが、最初の通信が成功するまで、いろいろと試行錯誤をしました。

改めて、転送時間を計測してみると・・・・

USB接続だと、38秒

Bluetoothだと、34秒

って、Bluetoothの方が速いじゃない・・・

この前の本に書かれていた、オプションで、「Use Internal compiler にチェックを付けないと、転送が遅いよ」と書かれていたので、確認したら・・・昔の実験では、そこにチェックが入っていませんでした。　（ちなみにチェックを外すと52秒掛かりました。　しかも、転送が終ってからもしばらくの間、砂時計マークになっている。）

Bluetooth での通信が使えるとなると・・・

NXT Screen が便利に使えます。

これを使えば・・・NXTの液晶ディスプレイに表示されている内容が、そのままPCの画面で確認できます。

ロボットのセンサーの状態などを把握するのにとっても便利ですよね。

ただし・・・通信が切れてしまうと、プログラムのエディットも苦になるくらいに遅くなります。

こうならないためにも・・・先にPC側で Close communication で通信を切って、それから、NXT側のBluetoothをOFFにする必要があります。

例えば、電池替えをするときも、一端通信が切れるので、先に通信を切った方が良いです。

さて・・・これを使うと・・・動いているロボットの状況が良くわかりますねぇ。　

デバックに便利!!

でも、まあ、とにかく、Bluetooth が使えそう、ということが判りました。

これを、RoboCupJunior の会場で使って良いか・・・については、ちょっと明確ではないですね。　練習の時には使っても良いでしょうけど、少なくとも本番の計測走行の時には使ってはダメでしょう。　本番の時の較正の時には・・・微妙ですかねぇ。

いや、やっぱり会場では禁止すべきでしょうねぇ。

Rescue-B Rules 2014 3.1 Pre-round Practice

今回のお題は「競技前の練習」です。

3.1.1 Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.
3.1.2 The organizers will decide if and when teams may test their robots on the competition and/or practice arenas.

3.1.1 可能であれば、チームは競技会の期間中は、いつでも練習用アリーナで、較正、走行テスト、調整を実施できます。
3.1.2 チームの競技や練習をいつ、何処ですべきかは、運営者が判断します。

こんな感じでしょうかねぇ。

特に、変更はありません。

世界大会では、練習用のアリーナが用意されていて、通常はいつでも練習がができます。

しかし、ジュニアジャパンは1台しかレスキューBのアリーナを持っていないので、その1台で練習も競技も実施します。　だから、「いつ」というのが重要なんです。

過去の世界大会で・・・レスキューBではなく、レスキューAでですが・・・やっちゃいけない時にアリーナで練習していてロボットを取り上げられた日本チームがいました・・・

アリーナで練習するときには、よく注意しましょう・・・（笑）