Small Works

おもしろい iPhone のケースを見つけました。

非公式ですが・・・LEGOブロックがぴったりはまるそうです。

Small Works

Have fun wherever you go with a building platform in your pocket. Build, modify, play, then take your own LEGO® creations with you.

こんな感じで書かれているので・・・ちゃんとLEGOに合う様に作られているようです。

で、これ・・・欲しいのですが・・・

そもそも、iPhone を持っていない・・・（死亡）

Rescue-A Rules 2012 1.8 Lighting and magnetic conditions:

次のお題は「照明と磁気の状況」です。

1.8 Lighting and magnetic conditions:

1.8.1 Teams must come prepared to calibrate their robots based on the lighting conditions at the venue.

チームはロボットの調整をして、会場の照明の状況に対応できるように準備します。

1.8.2 Lighting conditions may vary along the course in the rescue arena.

競技アリーナのコースの場所によって、照明の状況が異なるかもしれません。

1.8.3 Every effort will be made by the organisers to locate the rescue arena away from magnetic fields such as underfloor wiring and metallic objects. However, sometimes this cannot be avoided.

主催者は、磁気の影響（例えば床下の配線や金属からの）を受けないように競技アリーナを配置する努力をします。　しかし、磁気の影響は無くすことはできません。

1.8.4 Spectators take pictures, and cameras will introduce IR and Visible light into the arena and to the robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is not possible for organisers to strictly control factors outside of the competition arena. Teams are strongly encouraged to build and program their robots so that sudden changes (eg. camera flash) do not cause major problems. This is good practice in all robotics, both in competitions and in real life situations.

観客が写真を撮るときに、フラッシュを焚くなど赤外線や光を競技アリーナやロボットに向けて発することがあります。　主催者はできるかぎりこのような行為を制限する努力をしますが、競技エリアの外なので完全に制限することはできません。　チームには突然の状況の変化（例えばカメラのフラッシュ）でロボットが大きな問題を起こさないようなプログラムにすることが期待されます。　これは、競技や実生活におけるロボット工学の良い練習になります。

Hint: It is recommended that teams design their robots to cope with variations in lighting and magnetic conditions, as these vary from venue to venue. Teams should come prepared to calibrate their robots based on the conditions at the venue.

ヒント：チームは、会場によって異なる照明や磁気の状況に対応できるようにロボットの設計をしてください。　また、会場の状況によって、ロボットの調整をできるように準備をしてください。

こんな感じでしょうかねぇ。

まあ、ここの部分の2011年ルールから、全く変更されていません。

会場の照明の状況や、磁気の状況に対応できる（耐えられる）ロボットを作りなさい、ということですね。

レスキューに関しては、あんまり照明は関係無い様に思いますが・・・2009年のジャパンオープン（大阪ドーム）では、天井の照明が低い位置から斜めに照射されており、レスキューアリーナの床に反射した照明の光がロボットの下の光センサーをそのまま攻撃する・・・という、荒技がありましたけど・・・

それから、磁気の状況です。

コンパスセンサーを装備するロボットにとっては、磁気の状況がとっても心配ですね。

ルール1.8.3で、「主催者のあらゆる努力」と謳っていますが・・・少なくともレスキューに関しては、磁気状況が悪いから、アリーナの位置をずらす・・・というのを聞いたことがありません。

ジャパンオープンにしろ、世界大会にしろ・・・先にパドックやアリーナの会場レイアウトが決まってしまい、磁気状況によって移動するような余裕など、ほとんど無いのではないでしょうか？

そうゆう意味では・・・コンパスセンサーは「使えたらラッキー」程度のものかも知れません。

最後の Hint の部分は、前半は1.8.1 で後半は1.8.2 の内容と同じだと思うのですが・・・

必要なのでしょうか？

Rescue-A Rules 2012 1.7 Victims:

次のお題は「被災者」です。

1.7 Victims:

1.7.1 The Victim may be located anywhere on the floor of the Red Zone, but will be at least 10 cm from the nearest wall, speedbumps or Obstacle.

被災者はレッドゾーンの床のどこにでも配置できます。ただし、部屋の壁、スピードバンプ、障害物から少なくとも10cm離します。

1.7.2 Victims will take the form of a soft drink can, internally weighted to approximately 150g. The dimensions of the can will be similar to those readily available in the country in which the competition is being held (i.e. Australia 375ml, US 12fl oz, Europe 330ml etc). Teams need to be prepared for minor variations.

被災者は缶ジュースの缶に約150gのおもりを入れます。 缶は各国で一般的に入手可能な大きさのものを使います。（例えばオーストラリア：375ml　アメリカ：12 fl oz　ヨーロッパ：330ml）　チームは多少の大きさの変更に対応できるように準備してください。

1.7.3 Victims will be covered in aluminium foil

被災者はアルミフォイルを被せます。

こんな感じでしょうかねぇ。

1.7.1では、被災者を置く場所が、より明確にしました。

壁から10cm離す。　障害物やスピードバンプからも10cm離す・・・

これまでの大会では、レッゾーンに障害物やスピードバンプが配置されたことがあったのでしょうか？

でも、これからは、レッドゾーンにも障害物が配置される可能性があります（高い）ですね。

1.7.2では、被災者として使用する缶についての説明です。　日本では普通に350mlの缶でしょうね。　缶の材質については言及していません。　普通だとアルミ缶でしょう。　ただ、アルミ缶だと結構ベコベコして、（中に補強をしないと）すぐにつぶれてしまいます。　関東ブロックでは350mlのスチール缶を使っています。

1.7.3では、缶にアルミフォイルを巻くことを示しています。　恐らく、光センサーで被災者を探知することを想定しているのだと思います。

表面がアルミフォイルなら、導通して缶を検知することを可能だと考えるチームは沢山あると思います。　（実際に沢山の例を見てきました）

しか～し、「アルミフォイルで覆う」とは書かれていますが、「電気を通す」とも「いちばん表面に」とも書かれていません。　・・・なんで、こんな意地悪を書くかというと・・・イスタンブル世界大会で使用された被災者は、缶にアルミフォイルを巻いたあとに、透明のテープをさらに巻いていました。　そのため、導通で被災者を判断していたロボットは、導通センサーがことごとく役に立ちませんでした。

まあ、日本の大会では、そんなことは無いと思いますが・・・

Rescue-A Rules 2012 1.6 Red Zone

次のお題は「レッドゾーン」です。

1.6 Red Zone

1.6.1 The black line may end at the entrance to the last room (the Red Zone) or the bottom of the ramp, so that robots are required to utilise some form of search strategy to locate the victim.

黒線は最後の部屋（レッドゾーン）の入口または傾斜路の下で終らせます。　ロボットは何らかの探索する方法を使って被災者を発見する必要があります。

1.6.2 At the entrance to the Red Zone, there will be a 25mm x 250mm strip of reflective silver tape on the floor.

レッドゾーンの入口の床には25mm×250mmの反射する銀色のテープを貼ります。

1.6.3 An Evacuation Point tile will be used within one corner of the Red Zone. It will take the form of a right angled triangle, with sides of 300mm x 300mm and a black floor.

避難場所はレッドゾーンの1つの角に設置されます。　避難場所は300mm×300mmの黒色の直角二等辺三角形です。

1.6.4 For the Secondary competition, the 'Evacuation Point' tile will consist of a right angled triangle, sides of 300mm x 300mm and a height of 60mm, painted black.

セカンダリの避難場所は、黒色の300mm×300mmの直角二等辺三角形で高さ60mmです。

1.6.5 The Red Zone will have an entrance door only. The mission will be considered complete once the victim is successfully moved to the evacuation area.

レッドゾーンは入口だけがあり、被災者を避難場所に移動することができれば、競技は終了になります。

まず最初に・・・なぜ、ここだけタイトルの後ろに：（コロン）が無いの !?

と、どうでも良いことをつっこんでおきます。（笑）

1.6.1 については、実際には無かった最後の部屋の出口についての記述がなくなりました。

and the exit and finishing line in the last room.　←　こんなの！

また、同じ1.6.1にあった
The Victim may be located anywhere on the floor of the Red Zone, but must be at least 10 cm from the nearest wall.

という文章がなくなりましたが、これは1.7に移ったようです。

黒線がレッドゾーンの入口まであるかも・・・と書かれていても、最近では傾斜路の下の部分までで黒線が終るのが普通のようです。　今、逆に傾斜路に黒線が書かれていると、（想定していなかった分）難しいかもしれませんね。

前にも書きましたが・・・レッドゾーン（Red Zone）という言葉は、既に過去の遺物かと・・・

以前は

1つ目の部屋（最初の部屋）をYellow Zone

2つ目の部屋をOrange Zone

3つ目の部屋（最後の部屋）をRed Zone

と言っていました。　

Yellow Zone ⇒ Orange Zone ⇒ Red Zone と進む毎に、難易度を上げていく・・・

という設定だったのです。

1.5章に Orange と Red が出てきますが・・・これ、初めて読む人には何のことだか判らないと思います。

Rescue-A Rules 2012 1.5 Debris and Obstacles:

次のお題は「瓦礫と障害物」です。

1.5 Debris and Obstacles:

1.5.1 Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.

瓦礫はスピードバンプ（直径10mmのプラスティックのパイプまたは木製の丸い棒を白く塗ったもの）または直径3mm以下の木の棒（カクテルスティックやバーベキューの串など）を使い、オレンジゾーン（2つ目の部屋）、レッドゾーン（最後の部屋）、廊下、傾斜路に設置することができます。　ロボットは状況に応じて、瓦礫を乗り越えたり押しのけて進みます。

1.5.2 Debris may be attached to the walls of Rooms, Hallways or the Ramp.

瓦礫は部屋、廊下、傾斜路の壁に設置することができます。

1.5.3 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles may be located anywhere in the Orange and Red Zones (but NOT in hallways or on the ramp). Robots are expected to navigate around Obstacles. Obstacles that are moved/knocked over will remain where they fall and will be reset only once the robot has completed its scoring run.

障害物は煉瓦やブロック、おもしなど大きくて重いものを使います。　障害物はオレンジゾーン（2つ目の部屋）、レッドゾーン（最後の部屋）に設置することができます。（廊下と傾斜路には設置しません）　

ロボットは障害物を回避して進みます。　障害物を動かしたり倒した場合は、そのままの状態にして、ロボットが計測走行を完了したら（競技が終了したら）元の位置に戻します。

こんな感じでしょうか？

まず、いわゆる障害物が「瓦礫」と「障害物」に分かれました。（これは2011年ルールから）

障害物　＝　黒線の上に置かれる大きな塊（関東ブロックの魔の山とか）のこと

瓦礫　＝　楊枝、串、スピードバンプ、のこと

障害物は、オレンジゾーンとレッドゾーンに置くことができます。

瓦礫は、オレンジゾーン、レッドゾーン、廊下、傾斜路に置くことができます。　つまりイエローゾーン（最初の部屋）以外のどこにでも置くことができます。

そして、競技アリーナの全ての壁に瓦礫を設置することができます。

ところで、イエローゾーン（最初の部屋）、オレンジゾーン（2つ目の部屋）、レッドゾーン（最後の部屋）という言葉の定義がいつの間にかなくなりましたよね。

（レッドゾーンだけ1.6に残っている）

だから、1st Room 、2nd Room 、Last Room という表現に統一すればいいのに・・・

1.5.1.は瓦礫（＝スピードバンプと楊枝、串）について書かれていますが、最後の文章に

「乗り越えたり押しのけても良い」ので・・・スピードバンプを「引っぺがして」進んでも良いのでは（笑）

3.4.7を見ても、「乗り越えろ」とは書いていなくて、スピードバンプが設置されたタイルを越えなさい（進みなさい）、と書かれているだけなので、スピードバンプを押しのけても良いことになりますね。

そもそも、「スピードバンプは固定するもの」とはどこにも書かれていません。　

（スピードバンプという言葉からすると、固定されるのが普通ですけど・・・）

1.5.2.は新たに追加されました。　瓦礫を（床ではなく）壁に設置しても良いとのことです。　傾斜路で壁に寄りかかりながら／擦りながら上るロボットは、途中でスピードバンプに「ゴンっ！」と当たるかもしれませんねぇ。

まあ、あんまり影響が無いような気がしますが・・・

1.5.3.は障害物についてですが・・・2011年ルールでは「大きく動かすな」と書かれていました。　今回は、動かしちゃっても、競技中には（競技進行の停止でも）戻さないよ！　ということです。

あとで、出てくると思いますが・・・障害物回避の得点については・・・審判の判断によるところが大きくなり・・・審判たいへんだぁ！

動かしたり、倒したりした場合は、得点になるのでしょうか？

どうなったら、得点になるのか・・・明確じゃないです。

Rescue-A Rules 2012 1.4 Line:

次のお題は「黒線」です。

1.4 Line:

1.4.1 On the floor, there will be a black line for the robots to follow, composed of 300mm x 300mm tiles. The black line may be made with standard electrical (insulating) tape, 1 - 2 cm wide or printed onto paper or other material. The black line traces a maze on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only, and will not physically be on the arena)

300mm×300mmのタイルにロボットが辿るための黒線を引いて床に敷きます。　黒線は標準的な電気絶縁テープ（1-2cm幅の黒ビニールテープ）または、紙や他の材料に印刷したものを使います。　黒線は床に迷路のように引かれます。

（図の中に描かれた格子線は参考のためであり、実際に有る訳ではありません。）

1.4.2 Where the black line is used, it will enter and exit each room through the standard doorways. Any straight section of the black line running alongside a wall (in a room or on a ramp) may have gaps of up to 20 cm in it.

（黒線が引かれるところでは）黒線はそれぞれの部屋に設けられた（規定された大きさの）出入口を通って、部屋に入って、そして出て行きます。

部屋か傾斜路の壁に沿った直線に20cmまでの切れ目を設定することができます。

1.4.3 The arrangement of the tiles within each room may vary between different rounds.

ラウンドとラウンドの間にタイルを置き直す（コースを変更する）ことができます。

1.4.4 Due to the nature of the tiles, there may be a step and/or gap in the construction of the arena. These are not intentional and will minimised where possible by the organisers.

タイルの性質上、競技アリーナを構築するときに段差や隙間ができてしまいます。　それらは意図的なものではなく、主催者は可能な限りそれらを少なくするようにします。

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

1.4.4.以外は変更がありません。1.4.4.だけが微妙に変更されています。

違いは

2011年：be steps or gaps of up to 3mm between each tile.

2012年： be a step and/or gap in the construction of the arena.

「段差または隙間」だったものを「段差や隙間」と書き換えただけのように思います。

また具体的に3mmとあった数字を削除しました。

これで、段差や隙間が5mmだろうと10mmだろうと、OKになりました。（!?）

（1.3.1.でモジュール間の段差は3mmまで・・・と規定されていますが）

1.4.2.ではギャップを規定しています。　部屋か傾斜路と書かれているので・・・やっぱり、廊下にギャップを設けるのはルール違反なんじゃないでしょうか!?　

ねぇ、神様?