この時期・・・いろいろな語呂合わせ商品が発売されますが・・・
なんか、オヤジギャグ的でおもしろい！
箱の裏面には
Toppaで突破！ 絆のお守り・・・
次のお題は「被災者の場所」です。
3.6 Victim Placement
3.6.1 Six different victim Placement Areas in the Red Zone, each approximately 300mm x 300mm in size, will be designated on the day of the competition.
被災者を置く領域としてレッドゾーンにそれぞれ300mm×300mmの大きさの異なる6箇所を設定します。 置く領域は競技の当日に設定します。
3.6.2 The location of each area will be made known on the day of the competition but will not be marked on the field. No Placement Area will come within 100mm of a wall.
被災者を置く領域は、競技当日に設定しますが、フィールドには印などは付けません。 被災者を置く領域は壁から100mm以上離れた場所を設定します。
3.6.3 Only 1 victim will be used in a round.
競技には被災者は1人だけ置きます。
3.6.4 Once a robot begins its scoring round and has entered the Arena, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine which Placement Area the victim will be located. The referee will place the victim randomly within the chosen 300mm x 300mm Placement Area. The victim placement will occur after the robot has begun its scoring round
ロボットが計測走行を開始して、競技アリーナを進みだした後に、審判が普通の6面のサイコロを振って被災者を設置する領域を決定します。 審判は選ばれた領域の300mm×300mmの中の適当な場所に被災者を設置します。 ロボットが計測走行を開始した後に被災者を設置します。
3.6.5 If the victim is moved from its spot by a robot attempting a rescue, and the robot subsequently requires a restart, the victim will remain where it moved to. If it has been knocked over, it will remain knocked over.
ロボットが被災者の救出に挑戦して、被災者を動かした後に、（競技進行停止で）再スタートする場合でも、（動かしてしまった）被災者はそのまま戻しません。 ロボットが被災者を倒してしまった場合は、倒したまま戻しません。
3.6.6 If the robot has grabbed the victim and subsequently requires a restart, the victim will be placed upright, at the location where the robot requested a restart.
ロボットが被災者を持ったまま（競技進行停止で）再スタートする場合には、被災者を（ロボットから取り出して） 競技進行停止を宣言した時に、ロボットがあった場所に立てて置きます。
こんな感じでしょうかねぇ。
ここは2011年ルールと何ら変わっていません。
ただ、「領域を指定して、その中に適当に置く」というのは、日本人にはなじまないようです。
日本では、チームの公平性を保つために、サイコロを振って選ぶ「領域」ではなく、「点」を6箇所設定します。 ここらへんは、国民性なんでしょうか？
3.6.4の最後の文章は、3.6.4の最初の文章と同じことを言っているように思うので、必要ないと思うのですが・・・
あと、日本では審判がサイコロを振るのではなく、チームメンバーに振らせるのが普通のように思います。 これも公平性の問題なのかなぁ。
3.6.5では、動かしたり、倒したりしてしまった被災者（缶）は、競技進行停止になっても戻さないことを規定しています。 つまり、壁に押し付けてしまった缶はそのまま・・・ 倒してしまった缶もそのまま・・・
これは・・・けっこう厳しいですね。 ある意味、一発勝負です。
缶を傾斜路に押し出してしまった場合も、（セカンダリでは、缶を持ったまま傾斜路に出てしまっても）被災者については、何の救済もなさそうです。
次のお題は「競技進行停止」です。
3.5 Lack of progress:
3.5.1 The robot must follow the black line where it is present. Failure to follow the line is considered Lack of Progress.
ロボットは黒線があるところでは黒線に沿って進まなければなりません。 黒線に沿って進まない場合は競技進行停止になります。
3.5.2 Lack of Progress also occurs if the robot is stuck in the same place or loses the black line without regaining it by the next tile in the sequence (see figures below).
ロボットが同じ場所で動かなくなったり、（下の図のように）続く次のタイルの黒線までに復帰できない場合は競技進行停止になります。
3.5.3 If Lack of Progress occurs the robot must be returned to the start of the module/hallway/ramp where the Lack of Progress happens. If after the third attempt, the robot still fails to negotiate the module/hallway/ramp the team captain may choose to move the robot to the end of the room, hallway or ramp to continue on. The team captain may also choose to make further attempts at the failed room to earn the additional points available for overcoming obstacles, debris, gaps in the line, and speed bump points that have not already been earned in the previous attempts at the module.
競技進行停止になった場合には、ロボットを競技進行停止になったモジュール、廊下、傾斜路のスタート地点に戻します。 3回目の挑戦でもモジュール、廊下、傾斜路をうまく抜けられなかった場合には、チームキャプテンは次のスタート地点として、モジュール、廊下、傾斜路の出口を選ぶことができます。 チームキャプテンは、完走していない部屋の中の未だ得点していない障害物、切れ目、スピードバンプの得点を目指してさらなる挑戦を選ぶこともできます。
3.5.4 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no Lack of Progress call for picking up the robot once end of round is called.
チームキャプテンは、いつでも競技を終了することができます。 その場合は、チームキャプテンは、審判に競技終了の意思を伝えます。 チームには、競技終了までに取得した得点が与えられます。 競技終了後には、ロボットは競技進行停止になることはありません。
こんな感じでしょうかねぇ。
3.5.1は2011年ルールの3.4.1の焼き直しですので、特に新しいことを規定している訳では無いようです。
3.5.2は2011年ルールの3.5.1の焼き直しです。
3.5.3は2011年ルールの3.5.2の焼き直しです。
3.5.4は2011年ルールの3.5.3の焼き直しです。
でも、最後の文章は・・・意味不明です。 必要なのでしょうか？
2011年ル－ルには、沢山の例の図が入りました。
ドイツチームのNolte先生は・・・この図が非常に判りやすくて、ドイツオープンでは大変役に立ったと言っていました。
ロボカップは、非英語圏の子供たちも沢山居るのだから、もっともっと図を入れてもらいたいですね。
究極は、LEGOの組み立て説明書のように、文章での説明を一切無くす・・・さすがにそれは無理か・・・（笑）
3.4. Scoring: の続きです。
3.4.1～3.4.3で、どのような場合に得点か、どのような場合に競技進行停止か・・・という簡単な説明をしています。
3.4.3（2つ目）で、モジュールの得点（≒部屋得点）を規定しています。
これまで、部屋得点は50点でしたが、今回は挑戦の回数で得点が異なります。
1回目の挑戦で越えられたら60点という大量得点Getです！
2回目では40点、3回目では20点です。
残念ながら4回目以降は、たとえ部屋を無事に越えることができても得点なし（0点）です。
その代わりに、競技進行停止のペナルティ（減点）が無くなったので、3回目の調整に失敗したチームは、（得点が変わらないので）安心して何度も挑戦することができます。
同様に3.4.4では廊下と傾斜路の得点を挑戦する回数で規定しています。
これまで、廊下は得点が無かったのですが・・・今回初めて明確に規定されました。
ボーナス得点ですね。
3.4.5では切れ目（ギャップ）の得点を規定しています。 得点の説明は目新しいことは無いのですが、「一回だけ」の説明がようやく入りました。 競技進行停止で、部屋の入口に戻った場合に、何回も切れ目を越えることになりますが・・・得点は一回だけ・・・当たり前の話ですが、ルールに明記されたのは、大きな前進だと思います。
3.4.6は障害物の回避、3.4.7はスピードバンプの得点です。 同じタイルに複数のスピードバンプが乗っていても、得点は5点ですね。
3.4.8は被災者の救助です。 部屋得点と同様に挑戦の回数で得点が変わります。 これも、4回目の挑戦以降は（得点が変わらないので）何度でも挑戦することができます。
3.4.9はセカンダリだけの「被災者を持ち上げた得点」です。 被災者の缶が床に接していなければ20点になります。
前回と変わっていませんが・・・被災者の下に紙や薄いプラスチックなどを差し込んで、被災者が床に接していない状態にすれば20点になりますねぇ。
この作戦どうですか（笑）
で、無くなったルールが・・・
・競技進行停止のペナルティ（減点）
・最低点が0点（部屋を1つでも越えたら最低点は50点）
この2つは消えました。
これで、同点が減ると良いのですが・・・
ところで、2011年ルールには、たくさんの図（絵）が入りました。
言葉でずらずら説明されるより、図が入っていたほうが判りやすいですよね。
百聞は一見にしかず
次のお題は「得点」です。
真っ赤ですねぇ・・・
3.4. Scoring:
3.4.1 Robots are awarded points for successfully negotiating modules, hallways, ramps and each hazard (gaps in the line, speed bump and obstacles).
ロボットがモジュール、廊下、傾斜路や様々な障害（黒線の切れ目、スピードバンプ、障害物）をうまく抜けることができたら得点になります。
3.4.2 Successfully negotiating is defined as entering through one doorway, completely following the line, negotiating all line gaps, speed bump and obstacles, and exiting through the other doorway without human interaction.
入口から入って、黒線に沿って進み、人間の手を介さずに、全ての黒線の切れ目、スピードバンプ、障害物に惑わされずに出口から出ることができたら、うまく抜けることができたことになります。
3.4.3 Failed attempts at negotiating elements of the arena are defined as “Lack of Progress” (see 3.5).
コースの中の様々な要因によって、うまく抜けることができないときには、競技進行停止（3.5章参照）になります。
3.4.3 Points available for successfully negotiating modules:
(1st Module Attempt) = 60pts
(2nd Module Attempt) = 40pts
(3rd Module Attempt) = 20pts
*No points scored for negotiating the module beyond the third attempt.
モジュールをうまく抜けることができたら、1回目は60点、2回目は40点、3回目は20点の得点になります。 4回目以降は得点はありません。
3.4.4 Points available for successfully negotiating hallways and ramps:
(1st Hallway/Ramp Attempt) = 30pts
(2nd Hallway/Ramp Attempt) = 20pts
(3rd Hallway/Ramp Attempt) = 10pts
*No points scored for negotiating hallways/ramps beyond the third attempt.
廊下や傾斜路をうまく抜けることができたら、1回目は30点、2回目は20点、3回目は10点の得点になります。 4回目以降は得点はありません。
3.4.5 Points available for successfully negotiating each gap in the black line. 10 pts per gap
*Each gap can only be scored once per round (not each attempt through the module)
黒線の切れ目をうまく抜けることができたら、10点の得点になります。
各々の切れ目は何度抜けても、得点になるのは競技中に1回だけです。
3.4.6 Points available for successfully avoiding each obstacle blocking the black line. 10 pts per obstacle
*Each obstacle can only be scored once per round (not each attempt through the module)
黒線の上に置かれた障害物をうまく回避することができたら、10点の得点になります。
各々の障害物は何度回避しても、得点になるのは競技中に1回だけです。
3.4.7 Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile
*Each speedbump tile can only be scored once per round (not each attempt through the module)
スピードバンプが設置されたタイルをうまく抜けることができたら、5点の得点になります。
スピードバンプの設置されたタイルを何度抜けても、得点になるのは競技中に1回だけです。
3.4.8 Robots are also awarded points for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved within the evacuation zone (completely for Primary/free-standing for Secondary), in its original upright orientation, and no part of the robot is in contact with the victim (see figures below). Team captains may declare either a "Lack of Progress" or "End of Round" when a failed attempt at a victim rescue occurs (see 3.5).
Points available for a successful rescue:
(1st Rescue Attempt) = 60pts
(2nd Rescue Attempt) = 40pts
(3rd Rescue Attempt) = 20pts
*No points scored for rescue attempts beyond the third attempt.
ロボットが被災者を救出することができたら得点になります。 被災者を避難場所に、もとの上下の方向でロボットの支え無しに、運び入れる（プライマリは完全に入れる、セカンダリは自立させる）ことができたら、救出成功になります。（下の図参照） 被災者の救出に失敗した場合は、チームキャプテンは競技進行停止を宣言して再度挑戦するか、競技終了にします。
救助が成功したら、1回目は60点、2回目は40点、3回目は20点の得点になります。 4回目以降は得点はありません。
3.4.9 Secondary Division Only - Additional Points for lifting the victim: (Lifted victim, with no part of the victim touching the floor) = 20 pts
セカンダリの競技のみ、被災者を持ち上げたら得点になります。
被災者を持ち上げて、床から離れたら20点の得点になります。
3.4.10 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot (or team of robots) to complete the course (this includes calibration time).
同点の場合には、それぞれのロボットがコースを完了するまでの（調整時間も含む）競技時間によって勝敗を決めます。
こんな感じでしょうかねぇ。
長いですねぇ。
そして、真っ赤です。
全とっかえですね。
しかし・・・3.4.3 が2回あるのは・・・（笑）
まあ、真っ赤な割には本質的な部分はあまり変わっていないように思います。
概要としては、
・部屋や廊下、傾斜路の得点を1回目のトライから3回目のトライで得点を変えた。
・競技進行停止のペナルティ（減点）をなくした。
単純にいうと、この2点ですね。
今回はあまりにも長いので、続きは別の記事にします。
次のお題は「競技開始」です。
3.3. Start of Play:
3.3.1 The round begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready. Start times will be posted prominently around the venue.
競技は、チームの準備ができていなくても、あらかじめ決められたスケジュールのとおりに実施されます。 競技のスケジュールは会場の周りに目立つように掲示されます。
3.3.2 Once the round has begun, Robots are not permitted to leave the competition area for any reason.
競技を開始したら、いかなる理由でもロボットを競技アリーナから持ち出すことはできません。
3.3.3 Robots will be given a maximum time of 8 minutes to calibrate their robot and complete the course. The time for each round will be kept by the referee.
審判によって、各チームは競技の時間（調整と計測走行をあわせて）として最大8分が与えられます。
3.3.4 Calibration is defined as the taking of sensor readings (and modifying of the robot programming to accommodate such sensor readings) for the purposes of robot searching of the arena and identifying victims, and not for pre-mapping of the arena and/or victim location. Any and all pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.
調整では、競技アリーナのコースを進み、被災者を探すためにセンサーの値を読むこと（そしてその結果に従いプログラムを修正すること）ができます。 あらかじめ競技コースを組み込んだり、被災者の位置をプログラムに設定してはいけません。 コースの情報や被災者の位置などをプログラムに組み込んだ場合には、チームは競技に参加できません。
3.3.5 Teams may calibrate their robot in as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down. Robots are not permitted to move under power while calibrating and no points are scored while a team is calibrating.
チームは競技アリーナの様々な場所でロボットの調整をすることができます。 調整時間も競技時間に含まれます。 調整をしている間は、ロボットを試走させることはできません。 また調整中は得点もありません。
3.3.6 Once teams are ready to perform a scoring run, they must notify the referee. To begin a scoring run, the robot is placed on the starting tile in the first room as indicated by the referee. Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted.
計測走行の準備ができたら、チームキャプテンは審判にその旨を伝えます。 計測走行を開始するために、ロボットを最初の部屋の審判が指示するスタート位置に置きます。 計測走行を開始したら、再度調整をすることはできません。
こんな感じでしょうかねぇ。
2011年ルールの3.3.4が2つに分裂しました。 前半が3.3.4、後半が3.3.5に独立しました。 その影響で、2011年ルールの3.3.5が3.3.6にずれました。
という訳で、赤い文字の部分が新たに追加されました。
3.3.1では、競技開始時刻を明確にして、チームの準備ができて無くても、スケジュールのとおりに競技は開始しちゃいます。 だからちゃんとスケジュールどおりに競技ができる様に準備をしてくださいね。
今回の関東ブロック大会では、競技開始時刻になっても、チームを呼びに行くようなことをしませんでした。 決められた時刻になったら、8分の計測を開始しました。 前回のジャパンオープンでも決まった時刻に8分間の計測を開始していました。 今後は、ルール通りに運営するのが標準となると考えます。
3.3.2は、競技アリーナで調整（センサーの値を測って）をしてから、パドックにロボットを戻すことを禁じました。 そのため、チームメンバーはロボットの調整やプログラムの修正をするためのPCを競技アリーナまで持ってこなくてはなりません。 その調整に使ったPCを床に置いたまま、計測走行をするチームが多くて困ります。 踏んじゃうよ！
主催者には、競技アリーナの近くにPCを置く机を用意することを望みます。
3.3.3で、競技時間は最大8分間と規定されました。
調整時間 ＋ 計測走行の時間 ＝ 競技時間
競技時間 ≦ 8分
ということです。
調整時間をたくさんとってしまうと、計測走行の時間がなくなってしまいます。
できるかぎり、調整時間を短縮（できればZEROにする）ことが必要になります。
逆に、2分間でコースを完了できる自信があれば、6分間を調整に割り当てることもできます。
まあ、これまでの経験からすると、直前にいろいろ調整（プログラムの修正）をして、良い結果になったことがないように思います。
3.3.4が2012年ルールのメインイベントのように思います。
pre-mapping と書かれていますが、日本語では何と表現するのでしょうか？
（ジュニアジャパンの正式版の日本語ルールが楽しみです）
いわゆる「決め撃ち」を明確に排除しました。
かってM&Yが初めて参加した頃のレッドゾーンに居た、緑の被災者、銀の被災者を「決め撃ち」で全員発見する「LINK」のロボットにあこがれましたけど・・・
被災者の位置や、競技アリーナのコースなどを、あらかじめ組み込んだプログラムをしてはいけません。 それが発覚した場合は、失格になります。
（どうやって確認するか・・・・そこが新たな課題ですけどね）
それと・・・被災者の位置は、サイコロを振って決めるなど、決め撃ち対策をしているので、あらかじめ組み入れるのは難しいと思います。
じゃあ、被災者を発見したあとの避難場所をあらかじめプログラムに入れて置くのはどうなのでしょうか？ これは pre-mapping なの？
個人的には、避難場所も pre-mapping として禁止なのではないかと考えます。
3.3.5は、禁止項目の続きです。
組み込みプログラムがいけないだけでなく・・・ロボットの動いた軌跡を読み込むなどの作業も禁止されています。 これは・・・ある大会で、競技の前に、コース上をロボットを手で動かして、その走行の軌跡を記録して・・・その記録どおりに動くロボットが居たから・・・だったと思います。 まあ、そんなロボットを作ったチ－ムも凄いですけど・・・（笑）
3.3.6は、一旦計測を開始したら、もう一回調整をすることはできませんよ。 だから・・・調整でやり残したことはないですよね！
ということです。
調整では、ロボットを走行させてはいけないので、ある意味、一発勝負です。
だからこそ、競技が始まる前の練習時間にしっかり、テスト走行などをして完璧に仕上げておきましょう。
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