Rescue-B Rules 2012 3.5 Lack of Progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5 Lack of Progress:

3.5.1 Lack of Progress is defined as

A) Any instance where the robot is lost or stuck, or cannot identify victims (essentially, the robot is no longer progressing through the arena and scoring points).

B) Any time a robot completely crosses a black tile. ie. travels onto the black tile and leaves a black tile via a different direction.

C) When a team captain declares.

3.5.1 競技進行は

A) ロボットが動けなくなったり、本来進むべき経路を進めなくなった場合、または被災者を発見できない状況になった場合（ロボットが競技アリーナを進む上で、これ以上、得点をできなくなった場合など）

B)ロボットが黒いタイルを越えて進んだ場合　例えば、黒いタイルに入った方向とは別の方向に出た場合

C)チームキャプテンが「競技進行停止」を宣言した場合

3.5.2 As referees will not know the programming protocols written into the robot's code that may allow the robot to recognize and self-correct for any Lack of Progress it is the team captain's responsibility to identify and call Lack of Progress (except in the case of black tiles).

3.5.2 審判は、どのようなプログラムがロボットに書き込まれているのかは判らないので、ロボットが競技進行停止となるような動作となったときには、チームキャプテンの責任として審判に競技進行停止を宣言します。（黒いタイルの場合を除いて）

3.5.3 If the team captain (or referee in the case of crossing black tiles) calls Lack of Progress the robot must be returned to the closest entry/exit tile of the module or ramp where the Lack of Progress occurred. Team captains can choose the direction their robot begins to either re-enter the module or start to explore an additional module.

3.5.3 チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合（または審判が黒のタイルと判断した場合）は、競技進行停止になったモジュール、傾斜路の一番近い出入口にロボットを移動します。チームキャプテンは、モジュールの再探索をするか、新しいモジュールを探索するために、ロボットが再スタートする方向を自由に選ぶことができます。

3.5.4 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no additional penalty for picking up the robot once end of round is called.

3.5.4 チームは、いつでも競技を終了することができます。　チームキャプテンは審判に競技を終了する旨を伝えます。その時点での得点がチームの得点になります。競技終了になった後では、ロボットに触れてもペナルティになりません。

こんな感じでしょうかでねぇ。

競技進行停止も大きく変わりました。

まずは、3.5.1で、競技進行停止の概要がまとめられました。

ルールでは3点になっていますが・・・結局は2点です。

(1)黒のタイルを越えた場合には、審判が競技進行停止を判断する

(2)チームキャプテンが競技進行停止を宣言する

この2つですね。

ですので、A)は・・・なんか意味あるのかなぁ・・・

あとは、ルールに明記されて無いのですが・・・

・ロボットが競技アリーナを壊したり、傷付けたりした場合は審判の判断で競技進行停止

　あれっ、これは競技資格剥奪だっけ!?

・審判の指示が無いのに、チームメンバーがロボットに触れた場合

あと、チームメンバーが競技アリーナに触れた場合も競技進行停止にして欲しいところです。

競技中に（計測走行中に）勝手に、ロボットの進む前を清掃したり・・・傾斜路で詰まっているロボットを動かそうと、壁をたたいたり・・・やりたい放題するチームが現実に有りますから・・・

それと・・・チームのメンターがメンバーに外から指示している場合も・・・これも競技資格剥奪か!?

3.5.2では、ロボットが競技進行停止になるような動きを場合は、チームキャプテンの責任において、競技進行停止を宣言してくださいね。　という、性善説に基づくルールです。

困ったことに、これまでの競技状況を見ると、そんな、紳士、淑女だけの競技ではないんですけどね。

3.5.3は、今回の変更の目玉かもしれません。競技進行停止になったら、一番近い出入口におロボットを移動します。　これまでは、同じ部屋で3回の競技進行停止があったら、やっと次の部屋に行くことができたのですが・・・今回は一回で次の部屋に行くこともできます。

ただ・・・一番近い出入口というのが、議論を呼びそうですね。

一番近い出入口：

①　直線距離で近い出入口

②　迷路の経路で考えて、一番近い出入口

③　もう、チームキャプテンが、どちらでも選べる

どれなのか・・・ちゃんと決めておかないともめそうです（笑）

3.5.4は変更ありません。

チームはいつでも競技終了宣言をできます。　基本的には、審判が競技終了を受け入れた時点が競技終了でしょう。

Rescue-B Rules 2012 3.4 Scoring: 続き

「得点」の続きです。

今回の大きな変更がこの得点です。

もう、いろいろ変更がありすぎて、訳がわかりません。（笑）

まず、3.4.1の被災者の発見ですが・・・ロボットを停止することが明記されました。

被災者とロボットの距離が100mm以下で、停止して、2秒間以上ランプを点滅する。これらが全てできて、初めて得点になります。

前回までは、「止まる」というルールがありませんでした。　ですので、ランプを点滅している間に通り過ぎてしまったり、100mmという距離を測ることが全くできませんでした。

やっと、「止まる」という表現が入って、被災者の発見と誤発見が、より明確になりました。

そして3.4.4に書かれていた誤発見のペナルティは3.4.2に変更になりました。

減点も5点から10点に増えました。（厳しい！）

被災者の得点が20点で、誤発見が10点です。

3.4.3、3.4.4には、また面妖なルールが追加されました。

信頼性ボーナスです。

見つけた被災者の数と競技進行停止の回数によって決まります。

3.4.3に書かれているように

信頼線ボ－ナス＝（発見した被災者の数×10）－（競技進行停止の数×10）

ただし、最低0点ということで、信頼性ボーナスはマイナス点にはなりません。

被災者を発見した数より競技進行停止の数が少なければボーナス得点が入ります。　しかし、競技進行停止の数が多くなるにつれてボーナス得点は減少し、発見の数と同じだけ競技進行停止があると0点になります。　それ以降は、何回競技進行停止をしても0点です。

3.4.5には、さらに面妖なルールが・・・

今度は「終了ボ－ナス」です。

ロボットが競技のスタート地点に戻ってきて停止して競技を終了すれば、20点の得点になります。　ただ、戻ってくれば良いのではなくて、そこでロボットが明確に停止し、終了！

これ、難しいですよね。

この得点を得るためには、マッピングするしかなくて・・・全ての部屋のマップを保存しておかなければなりません。

しかも、スタート位置を認識しておいて、そこでプログラムが終了しなければなりません。

（たまたまスタート地点に戻ってきて、１秒間停止・・・また動き出す・・・じゃダメなんです）

ただ、ここでルールの穴が・・・

原文では「スタートしたタイルで終了すれば20点」としか書いていないので

極端な話・・・動かないロボットをスタート地点に置いて「はいスタート」「はい終了」と宣言し、「スタートしたタイルで終了したので20点ください」といっても、ルール上はおかしくない！

こんなの認められちゃうのでしょうかねぇ。

あのブラジルのチームなら、こんな主張してもおかしくない・・・（笑）

得点については、以上ですが・・・

これまでのルールを知っている人であれば「あれっ、何か足りなくない？」と疑問に思うでしょう。

そうです、追加になった分、いろいろなものがなくなりました。

それでは、無くなったルールシリーズです。

これまで3.4.2に書かれていた部屋得点は無くなりました。

3.4.3に書かれていた傾斜路の得点も無くなりました。

3.4.5に書かれていた黒の領域の減点も無くなりました。

そして、3.4.6に書かれていた競技進行停止の減点も無くなりました。

Rescue-B Rules 2012 3.4 Scoring:

今回のお題は「得点」です。

3.4 Scoring:

3.4.1 Robots are rewarded 20 points for each “victim” they identify in the arena. To identify a victim, a robot must stop within 100 mm of the victim, then flash a lamp on and off for two seconds before continuing.

3.4.1 ロボットがアリーナの中の被災者を発見することができると20点の得点になります。　ロボットは被災者から100mm以内に停止し、2秒間ランプを点滅させます。

3.4.2 Robots are penalized 10 points for making a false victim identification.

3.4.4 ロボットが被災者の誤発見をした場合は10点の減点になります。

3.4.3 Each robot is awarded a Reliability Bonus. This is calculated as follows: Reliability Bonus Score = The number of victims successfully identified x 10, minus the number of Lack of Progress x 10.

3.4.3 ロボットは信頼性ボーナスを与えられます。　これは次のとおりに掲載されます。

信頼性ボ－ナス：（発見した被災者の数×10）－（競技進行停止の数×10）

3.4.4 For each "Lack of Progress" incurred, the Reliability Bonus score is reduced by 10 points down to a minimum of 0 points. eg: 7 victims correctly identified, 2 lack of progress: Reliability Bonus Score = (7 x 10) - (2 x 10) = 50 points 5 victims correctly identified, 6 lack of progress: Reliability Bonus Score = (5 x 10) - (6 x 10) = 0 Points (cannot go less than 0)

3.4.4 競技進行停止になる度に信頼性ボ－ナスは（0点になるまでは）10点減点になります。　例えば：

7人の被災者を発見し、競技進行停止が2回の場合、信頼性ボーナスは（7×10）－（2×10）＝50点

5人の被災者を発見し、競技進行停止が6回の場合、信頼性ボーナスは（5×10）－（6×10）＝0点（信頼性ボーナスは最低0点）

3.4.5 A Successful Exit bonus of 20 points will be awarded if the robot successfully finishes the round by stopping on the entry tile. (This is to simulate the retrieval of the robot from the disaster zone).

3.4.5 ロボットがスタートしたタイルに戻って停止して、競技を終了することができたら、20点の終了ボーナス得点となります。（これは災害区域からロボットが帰還することを模しています）

3.4.6 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.

3.4.6 同点の場合には、ロボットがコースを完了した時間によって順位を決めます。

解説は・・・長くなるので、別記事にします。