CoSpace Rescueについて その18

罠に入らなくなったので、どんどん得点が入ります・・・

ということにはなりません。

確かに、縦横無尽にロボットがうごいて、オブジェクトを見つけていくのですが、ロボットには6個のオブジェクトしか積むことができません。

6個積んでしまうと、オブジェクトを見つけても得点になりません。

ということで、今度はオブジェクト収集所へオブジェクトを運ばなければなりません。

オブジェクト収集所はオレンジ色です。

センサーの値を見ると・・・

CSLeft_R:255

CSLeft_G:181

CSLeft_B:51

です。

両方のセンサーがオレンジになったら、ロボットを止めます。

CoSpace Rescueについて その17

せっかく、オブジェクトを発見して、得点ももらえるようになったのですが・・・

このままだと、罠に入ってしまって、また0点に戻ってしまいます。

罠に入らないためには、わなの周りにある黄色を感知したら、戻るようにします。

CSLeft_R:255

CSLeft_G:255

CSLeft_B:51

です。

この色を感じたら真っ直ぐ進まないようにします。

右のセンサーが黄色なら左に回転します。

左のセンサーが黄色なら右に回転します。

これで、罠に入らなくなります。

CoSpace Rescueについて その16

それでは、次にオブジェクトを探すようにしてみます。

そのためには、オブジェクトを検知しなければなりません。

オブジェクトは赤、緑、黒の三種類があるので、その色をセンサーで読ませて値を測ります。

普通のロボットであれば、ロボットのセンサーの部分を読ませたい色の上に置いて、センサーの値を読みます。

CoSpace Rescue も一緒です。

でも・・・ロボットを目的のオブジェクトの上に置くのが・・・難しいです。

とりあえず、赤のオブジェクトを読ませると、

CSRight_R:125

CSRihjt_G:3

CSRight_B:4

という感じでした。

緑のオブジェクトは・・・

CSRight_R:0

CSRihjt_G:131

CSRight_B:4

黒のオブジェクトは・・・

CSRight_R:3

CSRihjt_G:3

CSRight_B:4

でした。

それでは、この色を感知したときには、ロボットを停止し、LEDを点滅させます。

そうすると、色に応じた得点が得られます。

例えば、赤のオブジェクトを見つけるようにするためには・・・

CSLeft_R 120 から 130

CSLeft_G 0 から 10

CSLeft_B 0 から 10

と設定します。

Wheel_Left を 0 、Wheel_Right を 0 、LED_1 を 1 そして Duration を 3000ms にします。

すると、カラーセンサーが赤を感知すると、ロボットを（3秒間）停止して、LED を点滅させます。

これで、オブジェクトを集めることが出来るようになったのですが・・・・

CoSpaceの競技について

今年から正式競技になる CoSpace ですが・・・

風の噂で、 競技の参加チームの〆切が3月末・・・

と聞いていたのですが・・・募集の案内すらもありませんねぇ。

まあ、その前に、CoSpace の競技の説明も紹介も、何もありませんねぇ。

どんな競技なのか・・・どんな競技だったのか・・・

メキシコでは、新しい試みをしたらしいのですが・・・

それが、どのようなものだったのか・・・全然判りません。

ジュニアジャパンは、CoSpace を普及する気はないのでしょうか!?

お金が掛からないし・・・

広い場所も必要ない・・・

ロボットも作らなくていい・・・

素晴しい、競技だと思うんですけど・・・（笑）

Rescue-B rules 2013 3.5 Lack of Progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5.1 A Lack of Progress occurs if
A) The team captain declares a Lack of Progress.
B) The robot passes through the black tile and leaves it in another direction.
C) The robot or a team member injures or breaks the arena.
D) A team member touches the arena or their robot without permission from the referee.

3.5.1 以下の場合に競技進行停止になります。

A) チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合

B) ロボットが 黒い領域のタイルを通過して、他の経路に出てしまった場合、

C) ロボットやチームメンバーが競技アリーナを傷つけたり、壊したりした場合

D) チームメンバーが競技アリーナに触れたり、審判の指示が無いのにロボットに触れた場合

3.5.2 If a Lack of Progress occurs, the robot must be returned to the entry tile (the first visited square in the current room) of the room or ramp where the Lack of Progress occurred. Note that the entry tile is different when going backwards in the maze.

3.5.2 競技進行停止になったら、ロボットは（競技進行停止が発生した）部屋や傾斜路の最初のタイルから再スタートさせます。（部屋を入った最初のタイル）　迷路を逆に進んできた場合は、最初のタイルが異なることを注意してください。

3.5.3 After a Lack of Progress the team captain may reset (turn on and off) the power supply and program. He is not allowed to change the program or give any information about the maze to the robot. The only exception is information about its re-start coordinate/state, nothing else.

3.5.3 競技進行停止になった時には、チームキャプテンは、ロボットの電源やプログラムのリセット（OFF/ON）をしても良いが、プログラムの変更（切り替え）や迷路についての情報をロボットに与えることはしてはいけません。　再スタートする時の座標や場所情報だけはロボットに与えても良い。

3.5.4 The team captain may declare an "end of round" if the team wants to stop the round early. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round.

3.5.4 チームキャプテンは、その競技を早く終了したい場合には「競技終了」にすることができます。チームには、その競技中に得た得点が与えられます。

こんな感じでしょうかねぇ。

競技進行停止については、とっても整理されました。

どんな時に、競技進行停止にするか（なるか）は、ルールに書かれているとおりです。

結構明確で、迷わないと思います。

で・・・明確でなかったのが、再スタートの位置です。

レスキューAでは、競技進行停止になった部屋の入口の手前から再スタートします。　さらに、同じ部屋で3回目の競技進行停止の後では部屋の出口（次の部屋の入口）を選択することができます。

しかし、レスキューBは、ちょっと違っていて、競技進行停止になった部屋に、最後に入った出入口の内側のタイルから再スタートします。「3回目だと出口を選択できる」は、ありません。　だから、自力で部屋を抜けない限り、先の部屋に行くことができません。

競技進行停止の時には、ロボットのプログラムのリセットや電源のOff－Onはできます。　これまでと同様に、プログラムの修正やプログラムの切り替えはできません。　こういうことが明確になったのは良いのですが　・・・　座標情報を再入力するのも良いのだと　・・・

なんか、中途半端ですねぇ。

審判から見ると、プログラムを切り替えているのか、座標情報を入れているのか、判断が付きません。　結局、何でもアリアリになってしまうように思います。

次回、改善されることを望みます。

CoSpace Rescueについて その8

私の PC では、CoSapce Rescue が動作しなかったのですが・・・

とうとう、動きました。

長かった・・・（涙）

CoSpaceRobot Technical Support Team から回答がありました。

動作しなかった原因は、Windows7 の 32 ビットモードなどではなく・・・

インストールされている .NET Framework のバージョンが新し過ぎた、ということです。

私のPCには .NET Framework 4.5 がインストールされていました。

しかし、この .NET 4.5 は、MRDS4 との相性が悪いそうです。

でも・・・私は、わざわざバージョンを指定して .NET Framework をインストールした記憶はありません。　おそらく、その時に最新の .NET Framework が（勝手に選択されて）インストールされたのだと考えます。

で・・・

.NET Framework 4.5 を削除（アンインストール）して、新たにバージョンの古い .NET Framework 4 をインストールしました。

そうしたら・・・

動きましたよ！

何度も CoSpaceRobot Technical Support Team に質問した甲斐が有りました。

そして、的確に分析、回答してくれた CoSpaceRobot Technical Support Team に感謝！