NXTねた その23 NXCのバグ？

Yが、（とりあえず？）頑張っているのに感化されたのか、これまで休眠していたMのロボカップ魂（そんなのあるのか？）が、やっと目覚めたようです。　（長い眠りだったなぁ）

で、NXTで作ったプログラムを思い出しながら、修正しています。

初心に戻って、障害物回避をやってみると・・・

障害物を回避するのはOKなのですが、先の黒線を見つけたあとに、黒線に復帰ができません。

プログラムを何度見てもおかしいところは見つからないようです。　私が呼ばれて、見てみましたが・・・ついにGiveUpです。

(1)黒線を見つけたら一旦停止

(2)ちょっと前進して（黒線を越える）

(3)ロボットの回転して・・・

(4)黒線を見つけたら回転を止める

という、ごく普通のプログラムなのですが、(4)で黒線を見つけてないのに、回転が止まります。　う～ん　やっぱり、NXTのバグか？　（すぐに、バグにしたがるヤツ）

            OnFwd(OUT_A,100);  ←(3)
            OnRev(OUT_C,100);
            until(SENSOR_1<Lbw);  ←(4)
            Off(OUT_AC);

で、結局どうなったかというと・・・

            OnFwd(OUT_A,50);  ←(3)
            OnRev(OUT_C,50);
            until(SENSOR_1<Lbw);  ←(4)
            Off(OUT_AC);

上と何が違うか分かりますか？

そう、ロボットを回転させるモーターのパワーを弱めました。

そうしたら、ちゃんと動きました。

良く分からないのですが・・・電池が弱っていたところに、急に全開（100）でモーターを動かしたので、センサーを含む全体の電圧不足になったのではないかと想像しています。