NXTネタ その24 まっすぐ進む

今回のノード大会ではNXTで挑戦したMですが・・・

新しいことに挑戦したMに、いくつもの障害が立ちふさがりました。

何でもないライントレースで誤発見したり、坂道を転げ落ちたり・・・つい、先日はモーターパワーを100にしたらバグり、50にしたら正常に動く・・・という、もうどうにでもしてくれ状態です。

そういえば、ロボット杉並21のロボット競技会でNXTマシンで参加したYに、審判からインタビューで「モーターのサーボ機能を使用していますか？」と質問があったのですが、Yは「サーボ」という言葉が分からずに、首をひねって「使っていません」と答えました。　メンターの私ですら、使い方を知りませんでした。

このモーターの使い方です。

Mはロボットを直進させると、必ず右に曲がることに気が付きました。

単に、右のモーターの方が弱いようです。

ですので、直進するときに、左のモーターパワーを少し弱めて設定していました。

   OnFwd( OUT_A,70 );
   OnFwd( OUT_C,75 );
こんな、感じです。

私も、「NXTは簡単に回転スピードを調整できるからすごい」などと考えていました。

しかし、それだけじゃないんです。

2つのモータを同期させて回転することができるんです。

こんなプログラムを作ってみました。

task main()
   {
   int ra,rc;

   ResetTachoCount( OUT_AC );
   OnFwd( OUT_AC,75 );
   Wait(4000);
   Off( OUT_AC );

   ra=MotorTachoCount( OUT_A );
   rc=MotorTachoCount( OUT_C );

   ClearScreen();
   TextOut(0,LCD_LINE1,"A=");
   NumOut(16,LCD_LINE1,ra);
   TextOut(0,LCD_LINE2,"C=");
   NumOut(16,LCD_LINE2,rc);

   Wait(4000);
   }

４秒間直進して、左右のモーターの回転数を表示します。

やってみると、

A=2113　

C=2053

と表示され、A（左）のモーターの方が多く回っていることが分かります。（右に曲がる）

次にモーターの記述を

   OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );

に変えてみると。

A=2037　

C=2040

と、ほとんど変わらなくなります。（真っ直ぐに進みます。）

たったこれだけのことですが・・・感動です！

（同期を取ると、同じ時間でも進む距離が少なくなりますね。）

ロボットを真っ直ぐ進ませる・・・このごく当たり前のことができなかったのですが、それを簡単に実現してしまえるＮＸＴ恐るべしです。