Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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かつパワー健在?

2009-03-30 | RoboCup2009

昨日の関東ブロック大会でのYの競技についてですが・・・


まずは、なんでもない1つめの部屋で、2人目の被災者を発見した後に「反転180度」してしまい、なぜかスタートに戻る「M&Yzwei」号・・・すでにイエローゾーン(1部屋目)で「神の手」が出てしまいました。


セカンダリの競技はすべて終わっていたので、私はYの競技を見ていたのですが、なんだかいたたまれなくなって、セカンダリの競技フィールドの方に逃げてきました。

でもやっぱり気になる(怖いもの見たさ?)ので、部屋の真ん中の壁から覗き見するように見てました。


M&Y母もビデオを撮影していたのですが・・・最初の部屋で外れるロボットを見て、撮影をやめてしまいました。

イエローゾーンで競技進行停止をとられてからは、順調に進み、部屋1を通過、廊下もなんとか通過しました。 

オレンジゾーン(2部屋目)に入り短いギャップを越えたところで、「誤発見」しました。 

(これは、想定どおり)

しかし、その後の緑の被災者を放置したまま、何もなかったように「M&Yzwei」号は進みます。

そして障害物を「LINK方式」で、難無くこなした後に、最大の難関のギャップとその中の緑の被災者が待ち受けています。

ギャップに入った時点でロボットがすこしズレていました。 緑の被災者は無事発見できましたが、ギャップの終わりに近づくと、明らかに黒線から離れていました。 回転して必死に黒線を探す「M&Yzwei」号ですが、なんとあさっての方向に進みはじめました。 

審判は競技進行停止のカウントを始めました。 ロボットは(少し戻って)障害物の前の黒線を見つけて、再びゴール方向に進みはじめました。 

障害物を越えて、ギャップに入り緑の被災者を発見しました。 もう少しでギャップもクリア・・・となる前に無常にも20秒のカウントが終わってしまい、競技進行停止(ペナルティ)をとられてしまいました。 

おかげで、ギャップは得点にならず、-5点のペナルティも追加になってしまいました。


さらに、2階に上がった「M&Yzwei」号に試練はまだまだ続きます。

決め打ちで2人の被災者を発見したあと、正面の壁に当たるハズが、撒かれている木の棒の影響なのか、先に左の壁に当たってしまいました。 もうこうなると、あとの被災者の救出はおろかゴールもできません。

ガックシ


Img_3461 と思っていたら、神様はまだ「P2.5」を見捨てていなかったようです。 90度ズレたまま、想定とは全然別の場所で動いていた「M&Yzwei」号は、3人目の被災者だと思って4人目の被災者を発見しました。 (神様ありがとうございます)

さらに、4人目を見つけに行くプログラムの部分で吸い込まれるように「M&Yzwei」号はゴ-ルしました。

本日のレスキュー最後の競技だったためか、たくさんのギャラリーが集まっていましたが、ゴールと共に盛大な拍手をいただきました。

結局、2階の4人の被災者のうち、3人を発見できました。(正確には「できちゃいました」)

230点満点だったのですが、2人の被災者を放置(-20点)、ギャップがダメ(-10点)、誤発見1回(-2点)、競技進行停止2回(-10点)ということで、188点でした。

Img_3466 きっと、見ていたギャラリーは、失敗したことなど気が付かず、ラッキーでゴールしたことも分からなかったと思います。


お昼に「M&Y」で、幸運のカツサンドを食べたのが良かったと胸をなでおろしました。

もう、ドキドキさせるのは、やめてくれ!

コメント
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