co-LINKのロボット その2

前の記事では LineLeader だけで終ってしまったので、続きを・・・

他に使用しているセンサーは・・・

・壁や障害物を検知するタッチセンサーを2個

・方位を検知するコンパスセンサー

・傾斜路を検知する3次元加速度センサー

・被災者（缶）を検知するための光センサー

以上を搭載していました。

こちらはYとは違って、新しい技術の実験場となっています。　

関東ブロック大会で、コンパスセンサーを初めて使用したのですが、とても役に立ちそうだった（・・・練習では大変役に立っていた・・・でも本番では役に立つ前に途中棄権になってしまった・・・）ので、今度こそ！　という気持ちもあったと思います。

しかし、ジャパンオープンのレスキュー会場ではコンパスはあまり役に立たなかったようです。

（他のチームは如何でしたでしょうか？）

3つのアリーナで指す方位が微妙にズレていたり、一階と二階で微妙にズレていたそうです。

それを差し引いても、ライントレース自体もなんだか怪しいダメダメマシンでした。

それ以外は、これまでに蓄積してきた熟成された技術だったので、まあ問題はありませんでした。

レッドゾーンに入れば、スキャン方式で被災者（缶）を発見し、缶を押して避難場所の前まで持って行き、ロボットの後ろにあるフォークリフトで台の上に持ち上げることになっておりました。　しかし、一回もフォークリフトを見せる事ができませんでした。

（残念ですねぇ）

で、見せる事ができ無かったのですが・・・

缶を見つけると、まずは被災者をその場に放置して（笑）　前後左右に壁まで進んでいって、被災者の壁からの距離を測ります。

（LEGO MINDSTORMS NXT のサーボモータってすごい機能を持ってますねぇ）

つまり、被災者が置かれていた座標を記録します。

次に、避難場所の手前の地点（どちらの壁からも30cmの地点）までの距離を計算します。

ロボットは、その計算した距離だけ前後左右に被災者を押します。

これで、被災者が避難場所の手前に来ます。

あとは、ロボットが後ろを向いて、後退しながらフォークリフトを持ち上げれば被災者が避難場所の台の上に持ち上がります・・・という筋書きでした。

この発想は、なかなかだと思います。　さすがソフト屋！

構想は・・・すごいし、プログラムもそれなりに書かれていたのですが・・・ロボットの完成度がいまいちでした。　

もう、レスキューAのセカンダリの2010年ルールはソフト屋には無理ってことで。

で、本当は・・・LEGOのカメラシステムで缶の発見をやっていて、プレゼンもそのように書いていたのですが、カメラとLineLeaderを併用すると、何故か誤動作するみたいなので、泣く泣くカメラを外しました。

（ノイズとか、電力とかの問題でしょうか？）

競技の結果はともかく、それが見せられなかったのが悔しかった・・・と本人は言っておりました。

co-LINKのロボット

今度は、ジャパンオープンの時のMのチーム「co-LINK」のロボットです。

まあ、今回は全体的に準備不足ってことで・・・

もう、レスキューB用のロボットを製作するために部品になってしまったので、過去の写真やプレゼンで思い出しながら書いてます。

先ずは・・・ライントレースするためのセンサーとして mindsensor社 の LineLeader を使っていました。 　

けっこう話題になっていましたね。（笑）

前にも書きましたが・・・このセンサーはとってもコンパクトです。　

機能もそこそこなのですが・・・だめだめな部分もあります。

まず、緑や銀の判断ができません。　あくまでも黒と白の判断になります。　2010年ルールからは緑の被災者が居なくなったので、適用しやすくはなったのですが、レッドゾーンの入口に貼られる銀のテープは認識できません。

このセンサーはセンサー自体にコントローラ（プログラム？）が入っていて、内蔵される8つの光センサーで判断して黒線の中心がどこら辺にあるか数値情報で返してくれます。　

これだけ見ると・・・とっても素晴しいセンサーのように思えますが・・・

・インターフェースがI2Cなので、遅い

・黒線が無い、ということがわからない

・一つ一つのセンサーの値が安定しない

という弱点があります。

今回「co-LINK」は、LineLeaderが元々もっている機能は使用せずに、単に8個の光センサーとして使用ました。　これはプレゼンに書かれている通りです。

さて、在りし日のフォーラムで議論をしていた人たちは、このセンサーについて、どの程度知っていたのでしょうか？

このセンサーの技術委員の見解もきちんと確認したのでしょうか？

ただ単に他人の意見（想像？）に「そうだそうだ」と同調していたダケのような気がします。

P2.5.4のロボット

もう、ジャパンオープンからは１ヶ月が経過してしまいました。

で、シンガポール世界大会まで一週間・・・

ジャパンオープンのネタを整理しとかないと・・・ということで、我が家のチームの話です。

今回のジャっパンオープンでは、広報係をやっていて、ビデオ撮影も頼まれていたので・・・写真がとっても少ないです。

ですので、競技中の写真などがほとんど撮れませんでした。

という言い訳を先に書いておいて・・・

Yのチーム「P2.5.4」のロボットを紹介します。

今回も、「あくまでもRCXで参加する」ということで、ここ2008年のジャパンオープンから3年間ロボットは大きな変化はありません。

ただ、被災者（缶）を発見するために、光センサーを1つ使ってしまうので、ライントレースを2つの光センサーでこなしています。　2007年のロボットに逆戻り！

RCXには3つの入力ポートしかありません。

2つはライントレース用の光センサーと左右のタッチセンサーを併用してます。

残る一つは缶を発見するための光センサーと水銀スイッチを併用しています。

他のロボットが、超音波センサーやコンパスセンサーを使う中で、こんなシンプルなロボットで出てます！　という主張なのかなぁ。

今回、見た目で変わっているのは、缶を運ぶカゴです。

缶をロボットと壁に挟んで、カポンッ！と缶をカゴに入れます。

そのあとは、避難場所に向かって、缶を引いていきます。

（缶を押す、という発想は無かったようです。）

レッドゾーンに入ると、部屋の端から「おそうじ方式」で、缶を探して行きます。

缶を見つけると、（上に書いたように）バックして、缶を壁に押し付けてロボットの後ろのカゴに乗せます。（実際には乗せるわけではなく、挟むだけ）

缶をカゴに挟んでる、写真が無いので・・・プレゼンから切り貼りしました。

ちなみに、缶を「乗せる」　「載せる」どちらの表現が正しいでしょう。

単なる缶なら「載せる」ですよね。　でも、あれはあくまでも「被災者」だから「乗せる」が正しいのかなぁ。

被災者（缶）を乗せたあとは、引きずって、3箇所の避難場所を順に巡ります。

まあ、これで4位になれたのだから、まあまあの成績だったと思います。

RCXのロボットで特殊なセンサーも使わずに、ここまでやれました！

でも、もし、レッドゾーンにスピードバンプや大きな障害物が置かれていたらどうなっていたでしょうか？

さらに、缶を一旦カゴに乗せたら、降ろすことはできません。

今回のルールでは、プライマリは缶をロボットに乗せたままでも、領域に入れば「被災者救出」と判断されました。

もし、セカンダリのように、缶を運んで「離れる」というルールに変更されたら、この作戦は使えませんねぇ。　

お友達のHP その4

オーストラリアチームのメンターさんからメールが来ました。

今年は、自分はシンガポールに行かないけれど、チームメンバーはダンスチームとしてシンガポールに行くからよろしく！　とのことでした。

これで、また、シンガポールで会える人（会いたい人）が増えたなぁ。

で、そのメンターさんのホームページを見つけました。

なんか、ロボットの研究というか教育というか、そんなことをしている方のようです。

Graeme博士のHPはこちら

で、そのHPの内容は、私も今日初めて見ました。

2008年の蘇州世界大会の時のロボットなどを紹介している中に、M&Y Zwei が大写しで掲載されていました。　しかも、動画まで・・・

2つある動画の片方は・・・壁をうまく使って、ロボットの方向を補正している、というような説明です。

で、もう一つの動画は・・・最初のセットアップの時には、ちゃんと動いていなかった・・・というようなダメダメ映像です。　そんな恥ずかしいもの世間に出すな～（笑）

ちなみに、LINKのロボットも掲載されてました。