再びレスキューBについて

RoboCup 2010 Singapore が終了し、記憶も薄れてきました・・・（早っ！）

とりあえず、記憶があるうちに書いておこうかと思います。

以下、だらだらと書いちゃいます。

出発前に、まだ見ぬレスキューBの競技について、書きました。

実際に競技を見てみての感想は・・・まあ、ほとんどが想定どおりでしたね。

ということで、改めてレスキューBについて、ぱっとマトメテいきたいと思います。

・床に黒線がなく、高さ30cmの壁で仕切られた迷路を抜けていく

⇒　これは、ルールのとおりでした。　黒線は一切無く高さ30cmの壁で仕切られた迷路を抜けることになります。　壁は厚さ1cmくらいの板でできており、結構頑丈でした。　ロボットが体当たりしても、押しても動いたり壊れたりするような感じではありませんでした。

（伝説の「SK-15」が壁に突進したら、どうなるか判りませんが　笑）

壁は、自由に組みかえられるようになっており、床には壁を組み替えるための穴がところどころに開いていました。

迷路は30cm×30cmのブロックを基本として壁で構成されていましたが、60cm×60cmの大きな部屋もありました。

また、行き止まりには30cm×30cmの黒いシートが置かれました。　（この黒いシートは、固定していなかったのですが、競技途中でイランのチームからクレームがあり、最終日には固定されました。）

部屋は1階の部屋（2つ）は120cm×120cmで構成されていました。（つまり4×4のブロック）　2階の部屋は120cm×90cmでした。（つまり4×3のブロック）

1階の2つの部屋を結ぶ廊下は・・・やっぱり2×4のブロックで構成されていました。（これを廊下というのか？）

つまり、１階は10×4の大きな部屋と見ることもできました。

（ルールにあるイラストを模して作成したのでしょうね）

・被災者は電熱ヒーターで、ロボットは温度センサーで被災者を探す

⇒　これも、ルールのとおりでした。　電熱ヒーターは、触ると「熱ちっ」という感じで、触れないほどでは有りませんでした。　そのヒーターが床から5cmくらいのところに置かれました。（「置かれた」というか「ぶら下げられた」というか・・・表現が難しいです。）

他のチームのロボットを良く観察できなかったのですが・・・みんな赤外線式の温度センサーを使用していたと思います。　

（人感センサーも結局は赤外線温度センサーですよね。）

被災者の近くで「被災者発見のランプを2秒間点滅」すれば得点となります。　全てのロボットが停止した状態で点滅していました。

（ロボットを動かしたまま、点滅しているチームはありませんでした。）

被災者の居ないところで、ランプを点滅すると誤発見になりますが・・・誤発見を記録されているチームは居なかったように思います。　

以上が概要になります。

もうちょっと書くと・・・

・競技は8分間で、8分を経過するとその時点で終了となりました。

・競技の前に2分間の調整時間がありました。　もし、調整が必要ない場合にはすぐに競技を始めることもできたようです。

・3種類の障害物が置かれました。　大きな障害物として砂の入ったペットボトルが、60cm×60cmの大きな部屋の中央に置かれました。　これは、ロボットが近づくと、動かないように審判が上から押さえました。　スピ－ドバンプはテープで床に固定されました。　また、楊枝が撒かれました。

（障害物は乗り越えても、回避しても得点にはなりません。）

・ロボットが停止してしまったり、壁に向いて進めなくなったり、ひっくり返ったり、傾斜路でころげたり・・・進まなくなった場合には審判が10秒のカウントをして、それでも状況が変わらない場合には「競技進行の停止」を宣言して、一番先の部屋の入口から再スタートになりました。

・ロボットが逆走して、前の部屋に戻ってしまっても、ロボットが通路を進んでいる間は、審判は10秒のカウントを開始しません。

・チームキャプテンはどのような状況でも「競技終了」を宣言して競技を終了することができました。　（そのときの時間が記録されました。）

・また、チームキャプテンはどのような状況でも「競技進行の停止」を宣言して、ロボットが到達した一番先の部屋の入口から再スタートをすることができました。

・競技は合計6回実施されて、良い点数5回の合計で順位を決めました。　（同点の場合は競技時間が短い方が勝ち）

・経路について、ただ１つの経路しかなかったか？　というと微妙です。

　（60cm×60cmの大きな部屋があったので・・・壁が間に入るような、複数のルートが有った訳ではありません。）

・被災者は、全ての壁に存在する可能性があります。　事前の説明では、今回は傾斜路には設置しないとのことでしたが・・・Finalでは設置されていました。　さすがに、行き止まりの黒いシートの部分には設置されませんでした。

とりあえず・・・こんなところでしょうか。

最終日には、2チームで組んで SuperTeam を実施しましたが・・・

レスキューBは複数のチームで協力することができる素晴しい競技だと思います。

競技をする前の想像と違っていたのは・・・凄く、まともな競技になっていたことです。

デモ競技だし・・・もっと低レベルの争いかと想像していました。

実際には、素晴しいチームと素晴しいロボットがそろっていて、ビックリしました。

しかも、一日目の成績は、200点のチームが居る中で、M&Yは20点でしたから・・・

年長者が多かったせいか、他のチームへの技術的な質問なども積極的に行われており、とても良い雰囲気でした。　

（まぁ、デモ競技だったから・・・というのもあるとは思いますが・・・）

そのような中で、M&Yもみんなと一緒に楽しく競技ができて本当に良かったと思います。

Arduinoねた その1 digitalWrite

基本中の基本として、Digital Output を確認します。

昨年の夏休みの工作（研究？）に、Yが信号機の動きをAVRで実現したのがありましたので・・・

あれ、もどきを再現してみました。

やっと、Makeで買ってきたジャンパー線が役に立ちました。

 

 

とはいえ、さすがに配線が多いのはめんどいので、5個のLEDで、片側の信号機の動きを実現してます。

プログラムはこんなの

#define GH_LED 8
#define RH_LED 9

#define G_LED 11
#define Y_LED 12
#define R_LED 13

void setup()
{
  pinMode( GH_LED,OUTPUT );
  pinMode( RH_LED,OUTPUT );
  pinMode( G_LED,OUTPUT );
  pinMode( Y_LED,OUTPUT );
  pinMode( R_LED,OUTPUT );
}

void loop()
{
  int i;

  digitalWrite( G_LED,HIGH );
  digitalWrite( GH_LED,HIGH );
  delay( 3000 );
  for( i=0; i<5 ;i++ )
  {
    digitalWrite( GH_LED,LOW );
    delay( 500 );
    digitalWrite( GH_LED,HIGH );
    delay( 500 );
  }
  digitalWrite( GH_LED,LOW );
  digitalWrite( RH_LED,HIGH );
  delay( 1000 );
  digitalWrite( G_LED,LOW );
  digitalWrite( Y_LED,HIGH );
  delay( 2000 );
  digitalWrite( Y_LED,LOW );
  digitalWrite( R_LED,HIGH );
  delay( 4000 );
  digitalWrite( R_LED,LOW );
  digitalWrite( RH_LED,LOW );
}

これだけで、出来ちゃうのだから・・・簡単ですねぇ。

 

 

Arduinoちょっと好きになっちゃったかも！