今年度初めての活動・・・

関東ブロック大会まで一週間となりました。

「花鳥風月」は・・・ノーガード戦法で行くのかと思っていたら・・・

とりあえず、ロボットの動作確認、ということで動かしていました。

やっと本来の「RoboCup2015」の報告ですねぇ。

 

で、早速問題が・・・予備機のセンサーが全く使えません。

どうも、温度センサーが機能していないようです。

う～ん、センサーがダメなのか、Arduinoが壊れたのか・・・

どうも、単に温度センサーに接続していたケーブルの問題だったようで、ケーブルを交換したら、動作しました。

 

さらに、工作用紙で作成していたレスキューキットのストッカーをリニューアルしました。

 

おぅ、今回は、なかなか頑張るねぇ。

 

さらにさらに、プログラムの見直しもやっていました。

「花鳥風月」になってから、相方のJ君が記録を撮ってくれているので、反省が生かせているようです。

ということで、反省点

・傾斜路の下りでふらふらする

・たまにロボットがぐるぐる回転して踊り出す

・Uターンするときに既に発見済の被災者を再発見することがある

・レスキューキットを配布しても15cmの円に入らない場合がある

これらを、あーだこーだと言って、対応していました。

 

中でも・・・

迷路のある場所の被災者には、必ず2個のレスキューキットを配布してしまうという現象が発生しました。（再現率90％以上）

何度やっても、2個配布してしまいます。（つまり、2度発見してしまうということ）

「この人はVIPだから・・・（笑）」

これに1時間くらい悩んでいたようです。

結局、2つの連続した動作の時に、前の動作が完全に終わる前に、次の動作に入っていたのが原因で、前の動作の後に「時間待ち」を入れたら解決しました。

 

そんなこんなで、本日の活動は終了です。

関東ブロック大会で、本番の悪魔が寝ていてくれることを期待します。（合掌）