オーチャードロード（Orchard Road）が水没したらしい・・・
まあ、MRTが動いているようなので、一時的なものなのかも・・・
タイヤの上ぐらいまで水に浸かって、エンストする車が続出だったとか・・・
もう、何が残っているか・・・
片っ端からこなしていかないと・・・間に合わなくなるかも・・・
肝心のロボットは・・・もう終わりらしい。
あとは現地で調整するだけ・・・って、その余裕は何処から来るのでしょうかねぇ。
プレゼンは印刷したし・・・
電子プレゼンは、学校の先生が英語のチェック中・・・
パソコンのウィルスチェックも終了したし・・・
名刺は、今印刷終了です。
はぁ
とりあえず、行きの飛行機の席は確認したし・・・
成田空港の駐車場を予約しました。
あと、何があったかなぁ？
気が付けばはもうすぐ、出発ですねぇ。
準備状況はというと・・・
まあ、いつものとおり、出発前の2日が勝負ですから・・・
とりあえず、往復の航空券と住む所は確保しましたから、あとは行けばなんとかなるでしょう。
で、住む所ですが・・・ホテルではありません。
ウィークリーマンションみたいなところらしいです。
（「サービスアパートメント」と言うらしいです。）
家族4人でホテルに泊まるとなると、大きなスイートルームみたいな部屋にするか、ツインを2部屋にするか・・・悩みますが、アパートなら一部屋（一軒というのか）で済みます。
今回、借りる家は 2bedrooms で80㎡以上の広さがあるそうです。
でも重要なのは、「キッチンがあること」でも「リビングが広いこと」でもありません。
洗濯機があるかどうかです。
洗濯機があると、持って行く荷物の量が全然違うそうです。
特に Singapura は暑そうだから・・・風呂に入る時に脱いだものは、洗濯機にポイっ
ってな、感じですかねぇ。
2008年の蘇州世界大会の時にも似たようなサービスアパートを借りましたが、そのときは 3bedrooms で、トイレも2つ、シャワールームも2つ、洗面も2つあるような巨大な空間でした。
それと比べちゃうとかわいそうですねぇ。
それでも、ホテルの部屋よりは断然広いと思います。
さて、どんな生活になるか楽しみです。
今日は6月15日です。
いろいろ、あわてて作業をしました。
まずは、プレゼンポスターの印刷です。
まあ、レスキューのポスターはA3サイズなので・・・A4が2枚だけなので、あっさり終了です。
電子プレゼンについては、前半部分（ロボット関係）はYが学校の先生に見てもらっています。
後半部分（プログラム関係）は、これまたMが学校の先生に見てもらっています。
（学校の先生も大変だぁ！）
次は、名刺の印刷です。
これも、デザインはできていたので・・・印刷するだけです。
はい次は、Invitation letter の印刷です。
段々、いろいろなものが何処にあるか判らなくなってきました。
メールの山から発掘です。
さらに、メディア露出許諾書なのこれ？
表面は「世界大会参加にかかるリスク等への承諾書」だそうです。
NOTICE TO ALL PERSONS PARTICIPATING IN ROBOCUP 2010 SINGAPORE REGARDING RISK OF BODILY OR PERSONAL INJURY AND/OR PROPERTY LOSS OR DAMAGE
長～
とにかく、それを読んで・・・
う～ん
でも、結局サインしなけりゃ参加できないんだから・・・
で、家族全員サイン
さらにさらに、今度は持っていくロボットやパソコンの登録が必要らしいので、ロボットとパソコンを登録しました。
よくわかんないので、「LEGO MINDSTORMS NXT」と、適当に書いておきました。
そして、プレゼンポスターは、さっき印刷したヤツを適当にコピペしてアップロード・・・
あれ、ダメだって・・・PDFファイルかJPEGファイルじゃないとダメだって。
PDFに変換して登録
最後に、フライト情報を登録して終了です。
そもそも、ログインするときの Registration ID って何だよ！
ってところで、時間を食っちゃいました。
もう、当分英語は見たくないです。
2次元配列を使うために？ ファームウェアを1.28にアップしました。
そうしたら、Viewにカラーセンサーが追加されました。
おおすごい！
と、喜んでいたら・・・
ViewにRCX用の光センサーがなくなっていることに気が付きました。
ガックシ
このFAQはRescue-BのFAQです。
番号が連番でなくなっちゃうのですが、あとで訳がわからなくなるので、RoboCupJunior Rescue Community Site の番号に合わせます。
と、思ったのですが、もう本家のサイトもごちゃまぜになっているので勝手に番号付けしてます。
FAQ B1-1)
1) Playground
- Is it possible that there are circles in the labyrinth, or is there just *one* path which goes to the end?
=> There is only one path to the end. All others will sent you to a dead end.
この質問は、迷路抜けを考えるときに、誰しも考えます。
勿論M&Yも最初に疑問に考えたことです。
で、答えは・・・「ただ一つのルートしかありません。」ということですね。 良かった！
FAQ B1-2)
- How big are the obstacles? Will there always be at least 30
centimeter of free space around the obstacle to drive around?
=> The obstacles, when present, will leave enough space to the robot drive around. Usually will be a place without walls ( for example a 2x2 square ) where it is possible to have it...
ルールを読んだ人なら、これも当然の疑問です。 そもそも幅30cmの通路に「大きな障害物」なんて置かれたたら、どうやって回避するの？
答えは・・・回避できるだけのスペースの部屋を作ります。例えば2×2（60cm×60cm）の大きさの・・・
大きな障害物は、迷路内に置けないから不可能なルールとして封印されるかと思いきや・・・あくまでも置くことを想定するのですね。 これは厄介ですなぁ。
FAQ B1-3)
- What height are the speed bumps? It sais in the rules that they're made of 10mm pipe - is the pipe cut into two half pipes, so a speed bump is about 5mm in heigth?
=> As per the rules "1.5.2. Debris may consist of bricks, blocks, weights, speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white)". This implies the full 10mm
これはスピードバンプの話なので、レスキューAと同じですね。
昨年と同様に丸棒をカットするのじゃないの？ という質問です。
答えは勿論、「直径10mmの丸棒のまま」ですね。
FAQ B1-4)
- Are the black areas always surrounded by three walls and have only one entry?
=> No, it's a death end, cut could leave the robot to another death end, for example, the robot could have a "death end path" and only the last one has the 3 walls.
私の英語力では・・・良く判りません。
床が黒くなっているところは、3面が壁ということですか？ という質問ですかねぇ。
まず「death end」って何？ 「dead end」は行き止まりなので、それ関係かと。
床が黒いところは、「行き止まり」のはずなので、入口以外の3面が壁で、正しいと思うのですが・・・答えの「No」は何を意味しているのでしょうか？
FAQ B1-5)
- Are robots allowed to follow the edge between black and white area (like line following)?
=> Yes, you can avoid the black area as you want, but you got 5 seconds to leave (the entire robot)
すみません、コレも良く判りません。
床が黒のエリア場所には5秒以上いたらダメだよ、ってことなのかなぁ。
FAQ B1-6)
- Rule 3.5.5 sais that the team gets a penalty if the robot is on the black area. Must the whole robot be on that area, or just some part of it? Will there be a penalty if the robot is on the black area with one wheel only for example?
=> We consider the robot on the area even if only the sensors is over that part. So, if you follow the "line" and take 6s long, you will have the penalty. If you enter all robot in area and leave it before the 5s, you will not have penalty.
床が黒の場所に5秒以上ロボットが入っていたらペナルティだとルール3.5.5.に書かれています。 ロボットの一部でも（黒の領域に）入っていたらペナルティになりますか？ それともロボット全体が入っていたらでしょうか？
という質問です。
良い質問です。 私も同じ疑問があります。
で、答えは・・・ロボットのセンサー部分が入ってるかどうかで判断する、のかなぁ。
ロボットが黒を認めて6秒以上経つとペナルティですね。 ロボットが完全に黒の領域に入ってしまっても5秒以内に出ればペナルティにはならないようです。
もし、このペナルティを受けた場合は、競技の再開はどのようにするのかが、私の次の疑問です。
FAQ B1-7)
2) Victims
- Do you have a reference implementation of a victim and possible sensors?
=> Yes, We will publish them as soon as we end all tests.
被災者やそれを見つけるためのセンサーを教えてください。 という質問です。
これも、良い質問ですね。 私達もセンサー探しに苦労しました。
答えは・・・自分達のテストが終ったら、教えてくれるみたいです。
FAQ B1-8)
- Is there an upper limit for the wavelength of the IR emission?
=> No, it's only recommended, but we can't control the actual IR emission, only the temperature of the object
被災者が発する赤外線の波長の上限はありますか？ という質問です。
これも、良い質問ですね。 ルールでは波長3μm以上の赤外線を発する、と書かれています。 「3μm以上」だけなので、3μmでも10μmでも1000μmでもOKになってしまいます。
（そりゃ赤外線じゃないだろ・・・という突っ込みは置いといて・・・）
答えは・・・上限は無いよ。 実際私達は（被災者が発する）赤外線については調整できません。 （調整するのは）被災者の温度だけです。
ってな感じですか？
赤外線が放出されるかどうかは保証できないので、温度で感知してね。
ということになりますねぇ。
FAQ B1-9)
- Why not infrared at about 900nm? There are plenty of sensors available for that wavelength, but not for >3000nm.
=> It's suppose to be a heater device, not a IR emmiter... We will help it to increase its emmition in order to be easily detected.
何で波長900nmにしないの？ それだったら、使えるセンサーが沢山あるのに・・・3000nmだと使えるセンサーが無いです。 という質問です。 いや文句か？
いやぁ、良い質問ですねぇ。 M&Yもセンサー探しの時に最初に考えたのが、「赤外線が出るのなら、赤外線センサーで検知できるんじゃない」です。 でも、普通の赤外線センサーが感知するのは近赤外線で、レスキューBで使用するのは中赤外線ということが判り・・・ガックシです。
で答えは・・・被災者はヒーターだと思う。 赤外線を放射する（ことを目的とした）装置ではありません。
(emmiter は emitter のスペル間違いと思われます。）
でも赤外線を使えば、より確実に発見できるでしょ？ ってな感じです。
つまり、ルールで規定されているものの、赤外線がちゃんと放出されるかはわかりません。 あくまでも被災者はヒーターです。 （でも、結果的には赤外線が放出されると思いますケドね）
FAQ B1-10)
3) Rules in General
- Rule 3.6.2 sais "If a robot loses the line", but there is no line on the field.
=> not line, "path". It will be changed...
ルール3.6.2.に「線を外れたら・・・」と記述がありますが、レスキューBには線はないよね。 という質問です。 質問というよりも「突っ込み」ですね。 私も同様の突っ込みを入れました。
答えは勿論・・・線じゃなくて、経路でした。 そのうち直します。
ではまた
Rescue-B用のロボットが完成しました。
最後の装備・・・
「ロトの剣、ロトのよろい、ロトの盾、そしてロトのかぶと」を装備しました。 これで最強！
・・・と、気持ちよく脱線したところで・・・
温度センサーを装備しました。
これで、迷路内に居る被災者を発見できる・・・ハズです。
見よ、この勇姿を・・・LEGOのプレートをグルーガンで接着しました。
ちょっと2008年のレスキューチーム「AVR」みたいになるかと不安でしたが・・・まあまあのできでしょうか？
（ここでの「AVR」は「え～べ～あ～る」と発音しましょう。）
ＮＸＴとは3本の線で直接接続してます。
前の記事では LineLeader だけで終ってしまったので、続きを・・・
他に使用しているセンサーは・・・
・壁や障害物を検知するタッチセンサーを2個
・方位を検知するコンパスセンサー
・傾斜路を検知する3次元加速度センサー
・被災者（缶）を検知するための光センサー
以上を搭載していました。
こちらはYとは違って、新しい技術の実験場となっています。
関東ブロック大会で、コンパスセンサーを初めて使用したのですが、とても役に立ちそうだった（・・・練習では大変役に立っていた・・・でも本番では役に立つ前に途中棄権になってしまった・・・）ので、今度こそ！ という気持ちもあったと思います。
しかし、ジャパンオープンのレスキュー会場ではコンパスはあまり役に立たなかったようです。
（他のチームは如何でしたでしょうか？）
3つのアリーナで指す方位が微妙にズレていたり、一階と二階で微妙にズレていたそうです。
それを差し引いても、ライントレース自体もなんだか怪しいダメダメマシンでした。
それ以外は、これまでに蓄積してきた熟成された技術だったので、まあ問題はありませんでした。
レッドゾーンに入れば、スキャン方式で被災者（缶）を発見し、缶を押して避難場所の前まで持って行き、ロボットの後ろにあるフォークリフトで台の上に持ち上げることになっておりました。 しかし、一回もフォークリフトを見せる事ができませんでした。
（残念ですねぇ）
で、見せる事ができ無かったのですが・・・
缶を見つけると、まずは被災者をその場に放置して（笑） 前後左右に壁まで進んでいって、被災者の壁からの距離を測ります。
（LEGO MINDSTORMS NXT のサーボモータってすごい機能を持ってますねぇ）
つまり、被災者が置かれていた座標を記録します。
次に、避難場所の手前の地点（どちらの壁からも30cmの地点）までの距離を計算します。
ロボットは、その計算した距離だけ前後左右に被災者を押します。
これで、被災者が避難場所の手前に来ます。
あとは、ロボットが後ろを向いて、後退しながらフォークリフトを持ち上げれば被災者が避難場所の台の上に持ち上がります・・・という筋書きでした。
この発想は、なかなかだと思います。 さすがソフト屋！
構想は・・・すごいし、プログラムもそれなりに書かれていたのですが・・・ロボットの完成度がいまいちでした。
もう、レスキューAのセカンダリの2010年ルールはソフト屋には無理ってことで。
で、本当は・・・LEGOのカメラシステムで缶の発見をやっていて、プレゼンもそのように書いていたのですが、カメラとLineLeaderを併用すると、何故か誤動作するみたいなので、泣く泣くカメラを外しました。
（ノイズとか、電力とかの問題でしょうか？）
競技の結果はともかく、それが見せられなかったのが悔しかった・・・と本人は言っておりました。
今度は、ジャパンオープンの時のMのチーム「co-LINK」のロボットです。
まあ、今回は全体的に準備不足ってことで・・・
もう、レスキューB用のロボットを製作するために部品になってしまったので、過去の写真やプレゼンで思い出しながら書いてます。
先ずは・・・ライントレースするためのセンサーとして mindsensor社 の LineLeader を使っていました。
けっこう話題になっていましたね。（笑）
前にも書きましたが・・・このセンサーはとってもコンパクトです。
機能もそこそこなのですが・・・だめだめな部分もあります。
まず、緑や銀の判断ができません。 あくまでも黒と白の判断になります。 2010年ルールからは緑の被災者が居なくなったので、適用しやすくはなったのですが、レッドゾーンの入口に貼られる銀のテープは認識できません。
このセンサーはセンサー自体にコントローラ（プログラム？）が入っていて、内蔵される8つの光センサーで判断して黒線の中心がどこら辺にあるか数値情報で返してくれます。
これだけ見ると・・・とっても素晴しいセンサーのように思えますが・・・
・インターフェースがI2Cなので、遅い
・黒線が無い、ということがわからない
・一つ一つのセンサーの値が安定しない
という弱点があります。
今回「co-LINK」は、LineLeaderが元々もっている機能は使用せずに、単に8個の光センサーとして使用ました。 これはプレゼンに書かれている通りです。
さて、在りし日のフォーラムで議論をしていた人たちは、このセンサーについて、どの程度知っていたのでしょうか？
このセンサーの技術委員の見解もきちんと確認したのでしょうか？
ただ単に他人の意見（想像？）に「そうだそうだ」と同調していたダケのような気がします。
もう、ジャパンオープンからは１ヶ月が経過してしまいました。
で、シンガポール世界大会まで一週間・・・
ジャパンオープンのネタを整理しとかないと・・・ということで、我が家のチームの話です。
今回のジャっパンオープンでは、広報係をやっていて、ビデオ撮影も頼まれていたので・・・写真がとっても少ないです。
ですので、競技中の写真などがほとんど撮れませんでした。
という言い訳を先に書いておいて・・・
Yのチーム「P2.5.4」のロボットを紹介します。
今回も、「あくまでもRCXで参加する」ということで、ここ2008年のジャパンオープンから3年間ロボットは大きな変化はありません。
ただ、被災者（缶）を発見するために、光センサーを1つ使ってしまうので、ライントレースを2つの光センサーでこなしています。 2007年のロボットに逆戻り！
RCXには3つの入力ポートしかありません。
2つはライントレース用の光センサーと左右のタッチセンサーを併用してます。
残る一つは缶を発見するための光センサーと水銀スイッチを併用しています。
他のロボットが、超音波センサーやコンパスセンサーを使う中で、こんなシンプルなロボットで出てます！ という主張なのかなぁ。
今回、見た目で変わっているのは、缶を運ぶカゴです。
缶をロボットと壁に挟んで、カポンッ！と缶をカゴに入れます。
そのあとは、避難場所に向かって、缶を引いていきます。
（缶を押す、という発想は無かったようです。）
レッドゾーンに入ると、部屋の端から「おそうじ方式」で、缶を探して行きます。
缶を見つけると、（上に書いたように）バックして、缶を壁に押し付けてロボットの後ろのカゴに乗せます。（実際には乗せるわけではなく、挟むだけ）
缶をカゴに挟んでる、写真が無いので・・・プレゼンから切り貼りしました。
ちなみに、缶を「乗せる」 「載せる」どちらの表現が正しいでしょう。
単なる缶なら「載せる」ですよね。 でも、あれはあくまでも「被災者」だから「乗せる」が正しいのかなぁ。
被災者（缶）を乗せたあとは、引きずって、3箇所の避難場所を順に巡ります。
まあ、これで4位になれたのだから、まあまあの成績だったと思います。
RCXのロボットで特殊なセンサーも使わずに、ここまでやれました！
でも、もし、レッドゾーンにスピードバンプや大きな障害物が置かれていたらどうなっていたでしょうか？
さらに、缶を一旦カゴに乗せたら、降ろすことはできません。
今回のルールでは、プライマリは缶をロボットに乗せたままでも、領域に入れば「被災者救出」と判断されました。
もし、セカンダリのように、缶を運んで「離れる」というルールに変更されたら、この作戦は使えませんねぇ。
オーストラリアチームのメンターさんからメールが来ました。
今年は、自分はシンガポールに行かないけれど、チームメンバーはダンスチームとしてシンガポールに行くからよろしく！ とのことでした。
これで、また、シンガポールで会える人（会いたい人）が増えたなぁ。
で、そのメンターさんのホームページを見つけました。
なんか、ロボットの研究というか教育というか、そんなことをしている方のようです。
Graeme博士のHPはこちら
で、そのHPの内容は、私も今日初めて見ました。
2008年の蘇州世界大会の時のロボットなどを紹介している中に、M&Y Zwei が大写しで掲載されていました。 しかも、動画まで・・・
2つある動画の片方は・・・壁をうまく使って、ロボットの方向を補正している、というような説明です。
で、もう一つの動画は・・・最初のセットアップの時には、ちゃんと動いていなかった・・・というようなダメダメ映像です。 そんな恥ずかしいもの世間に出すな～（笑）
ちなみに、LINKのロボットも掲載されてました。
ロボカップジュニアのレスキュー競技には、これまでマルチがありました。
まあ、マルチといっても、HMX-12型のことじゃないです。
あぅ～
そういえば、最近は SuperTeam でしたっけ。
ところが、2010年ルールからは、その記述がなくなりました。
2007年から参加しているジャパンオープンでも、2009年まではマルチチームでの競技があったのですが・・・今年はとうとうなくなりました。
一人で寂しくレスキューです。
でも、こんなQAがありました。
Q: In this Robocup there will be superteams, as in the last Robocups?
A: Yes there are superteams competition for the top 16 teams. The rules will be very different to previous years and will not be released until the competition is running! :)
シンガポール世界大会ではTop16チーム（恐らく決勝進出チームの意）は SuperTeam が有るようです。
でも、どんなものかは当日まで
ひ み つ
だそうです。
正直、2010年ルールで、どのように SuperTeam の競技をするのか楽しみです。
被災者が複数になるのでしょうか？
どんな協力プレイが見られるのでしょうか？
M&Yは、競技の前にマルチチームを組む相手チームを探して、楽しく作戦会議をしてました。
アクセス
トータル
ランキング
