今回のお題は「得点」です。
3.4.1 Robots are rewarded points for each "victim" they identify in the arena: 25 points per “victim” on floating wall, 10 points per "victim" on linear wall. A victim on a tile where there is a linear wall on one side of the tile is rewarded 10 points even when the victim is placed on a floating wall. To identify a victim, a robot must stop within 10 cm of the victim, then flash a lamp on and off for two seconds before continuing.
3.4.1 ロボットが浮き壁に設置された被災者を発見した場合は25点の得点になります。 外壁につながる壁に設置された被災者を発見した場合は10点の得点になります。 ただし、浮き壁に設置されている被災者でも、その被災者の設置されているタイルが外壁につながる壁に隣接している場合は10点の得点になります。
ロボットは被災者から10cm以内に停止し、2秒間ランプを点滅させて、被災者発見のアピールをします。
3.4.2 Robots are penalized 10 points for making a false victim identification.
3.4.4 ロボットが被災者の誤発見をした場合は10点の減点になります。
3.4.3 Each robot is awarded a Reliability Bonus. This is calculated as follows:
Reliability Bonus Score = The number of victims successfully identified x 10, minus the number of Lack of Progress x 10.
3.4.3 ロボットは信頼性ボーナスを与えられます。 これは次のとおりに計算されます。
信頼性ボ－ナス：（発見した被災者の数×10）－（競技進行停止の数×10）
3.4.4 Reliability Bonus score can only be reduced down to a minimum of 0 points.
eg: 7 victims correctly identified, 2 lack of progress: Reliability Bonus Score = (7 x 10) - (2 x 10) = 50 points
5 victims correctly identified, 6 lack of progress: Reliability Bonus Score = (5 x 10) - (6 x 10) = 0 Points (cannot go less than 0)
3.4.4 信頼性ボ－ナスは0点未満（マイナス点）にはなりません。
例えば：
7人の被災者を発見し、競技進行停止が2回の場合、信頼性ボーナスは（7×10）－（2×10）＝50点
5人の被災者を発見し、競技進行停止が6回の場合、信頼性ボーナスは（5×10）－（6×10）-->0点（信頼性ボーナスは最低0点）
3.4.5 A successful exit bonus will be awarded if the robot successfully finishes the round by being stationary for at least 5 seconds on the start tile. (This is to simulate the retrieval of the robot from the disaster zone.) The points awarded will be 10 per victim successfully identified.
3.4.5 ロボットがスタートしたタイルに戻って少なくとも5秒間停止して、競技を終了することができたら、終了ボーナス得点となります。（これは災害区域からロボットが帰還することを模しています。） ボーナス得点は、発見した被災者の数×10点です。
3.4.6 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.
3.4.6 同点の場合には、ロボットがコースを完了した時間によって順位を決めます。
3.4.7 A score sheet template is provided on the official RoboCupJunior website.
3.4.7 得点票はRCJ Community Forum で提供されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
得点は3つです。
・被災者の発見
・信頼性ボーナス
・終了ボーナス
レスキューAと違って、部屋得点もなければ、障害物の回避も得点になりません。 スピードバンプを乗り越えても、傾斜路を上っても得点にはなりません。
ただ、ひたすら被災者を発見し（救助し）、入口（スタート地点）に戻るだけです。
2012年ルールから変更があったのは・・・
被災者の得点と終了ボーナスです。
これまで、被災者の得点は、20点でした。
しかし、2013年ルールでは、25点と10点になりました。
被災者の設置された場所によって得点が違います。
最初に出てきた、Linear wall（外壁につながる壁）に設置されていると10点、floating wall（浮き壁）に設置されていると25点
でも、そんな単純でなくって、浮き壁に設置されていても、その被災者の設置されているタイルがLinear Wall に接していれば10点
あ～もう、なんだか判らない・・・
単純に考えると・・・片手法で行くことができる経路上に設置されている被災者は10点、それ以外は25点です。
・・・という意図のハズなのですが・・・
今回のこのルールは、きちんと整理されないまま公開されてしまったような感じです。
本来であれば、壁で区別するのではなくて、ルート（経路）で区別すべきでしょう。
経路であれば、明確に外周のルートに設置された被災者は10点、それ以外は25点、と区別できました。
しかも、レスキューBには、黒の領域が設置されます。
これが設置されれば、外周のルートが拡大します。
わざわざ点数を分ける必要があったのでしょうかねぇ。
ところで、被災者の得点の10点って少ないですよねぇ。
被災者を発見して、せっかく得点しても、1回誤発見するとチャラ!!
厳しい・・・
近年、競技の得点がマイナス点にならないように、いろいろと工夫をしてくれたようなのですが、レスキューBだけは、マイナス点が存在する唯一の競技になってしまっています。
そして、今回ので、さらにその確率が増えてる・・・
終了ボーナスは、（発見した被災者の数×10）点になりました。
ですので・・・
まず、ひたすら被災者を見つける。（10点）⇒スタート地点に戻る、停止して終了
これで、被災者得点が10点、信頼性ボーナスが10点、終了ボーナスが10点、合計30点になります。
2012年ルールでは、終了ボーナスが20点でした。 そうです、たったの20点
しかし、2013年ルールでは、発見した被災者の数×10点なので、被災者の配置数によって、戦略が変わってきますね。
傾斜路や2階に配置された被災者の数が少ない場合は、1階の部屋だけを探索して、そのままスタート地点に戻り、信頼性ボ－ナスと終了ボーナスを稼ぐ作戦もあると思います。
どちらにしても終了ボーナスを得るには、マッピングするしかありません。（プレマッピングじゃないよ!?）
まあ、一つ言えるのは・・・世界大会で、終了ボーナスをもらえたのは、まだ唯一 M&Y だけです。（笑）
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