いつの間にか・・・30万アクセスを越えてました。
恐らく、2日～3日くらい前だと思います・・・
今回のお題は「構成」です。
2.2.1 The height of a robot must not exceed 30 cm.
2.2.1 ロボットの高さは30cmを越えてはいけません。
2.2.2 Robots may not have any sensor or other device that enables it to 'see' over the walls.
2.2.2 ロボットは壁の向こう側を見る（探知する）センサーや機能を備えてはいけません。
2.2.3 Robots may be constructed of any robot kit or building blocks (either commercially available or custom built from raw hardware) as long as the robot complies with the above constraints, and its design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5. below).
2.2.3 ロボットの設計と制作がチームメンバーによるものであり、上に書かれた制約を満たせば、どのようなロボット・キット、またはブロックも使用できます。（一般に販売されているものでも、部品を集めて制作したものでも）（2.5章を参照）
2.2.4 Any commercially produced robot kit that is specifically marketed as a 'maze solver' or 'rescue robot' is likely to be disqualified unless significant modifications have been made to both its mechanical design and software. If there is any doubt as to the acceptability of a particular commercial product, participants must obtain approval from the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee several months prior to any competition. Organizers will treat all inquiries with the utmost privacy, and will not release details to any third parties.
2.2.4 一般に販売されているロボットのキットで、特に「迷路探索ロボット」や「レスキュー競技用ロボット」については、ロボットの構成やプログラムについて重要な修正がなされなければ失格になる可能性があります。 製品がルールに従っているどうかについては、競技会の数ヶ月にレスキュー技術委員に問い合わせることができます。 質問者のプライバシーは尊重されます。
2.2.5 Bluetooth Class 2 and Class 3 communications, and ZigBee (See RoboCupJunior General Rules) are the only radio type allowed in RoboCupJunior. Teams with robots that have other types of radio communication on board have to remove these radio communication devices or disable them as other types of radio communication can interfere with other leagues competing in RoboCup. If a robot has a device(s) for
other forms of radio communication, the team must prove that device have been disabled. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.
2.2.5 ロボカップジュニアの競技で使用できる無線通信は、BlueTooth Class2 とClass3、ZigBee （ロボカップジュニアのGeneral Rules 参照）だけです。 ロボットに他の無線通信の機能がある場合は、ロボカップの他の競技に影響があるかもしれないので、それらを取り除くか無効にしなければなりません。 ロボットに他の種類の無線通信機能を搭載している場合は、それらが機能しないことを証明しなければなりません。対応できないロボットは競技への参加資格を失う可能性があります。
2.2.6 For safety reasons, no lasers are allowed on any robot.
2.2.6 安全性の問題で、レーザーの使用は禁止します。
こんな感じでしょうかねぇ。
ロボットの構成についてですが、変更点は・・・
2.2.1 は、mm を cm に修正しただけです。
そして、2.2.5 では、General Rules に基づいてBT3を追加しました。 また、それ以外の通信機能を持ったロボットは、それを取り外すか、機能しないことをチームが証明しなければなりません。 android携帯電話や iPhone をコントローラにする場合は、BT以外の通信機能を使用していないことを証明します。 （これ、どうやるんですかねぇ!?）
ところで、ロボットの高さ制限は相変わらず30cmです。 壁の高さが「少なくとも15cm」になったので、壁はロボットよりも低い状況になりました。 ここで初めて、2.2.2 が有効になりましたねぇ。 でも、壁の向こう側を見る機能って・・・実現されたら、技術的には凄いなぁ。
今年のロボカップジャパンオープンは東京で開催されます。
その、参加者開催情報というHPが公開されていました。
まあ、大した情報はありませんが・・・
簡単なスケジュールと・・・
参加費 ジュニアは1人 5,000円、関係者は1人 2,000円だそうです。
今回のお題は「制御」です。
2.1.1 Robots must be controlled autonomously (use of a remote control to manually control the robot is not allowed).
2.1.1 ロボットは自律制御型でなければなりません。（ロボットを手動で制御してはいけません。）
2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.
2.1.2 ロボットはチームキャプテンが手動でスタートします。
2.1.3 Robots may utilize various maze navigation algorithm. Pre-mapped type of dead-reckoning is prohibited.
2.1.3 ロボットは、様々な迷路抜けのアルゴリズムを利用します。 事前に経路の情報を予め組み込んではいけません。
2.1.4 The robot must not damage any part of the arena in any way.
2.1.4 ロボットは、競技アリーナを傷つけてはいけません。
2.1.5 Robots should include a stop/pause button so they may be easily stopped/paused by humans to avert any potentially damaging or illegal robot actions.
2.1.5 ロボットは、何かの問題が発生したときやロボットが意図しない動作をしたときに簡単に停止できるように、停止/休止ボタン（機能）を持たなければなりません。
こんな感じでしょうかねぇ。
この章も、基本的には変更ありません。 判りやすい表現にしてくれました。
まず、ロボットは自律的に動かなければなりません。（リーモートコントロールなど、人間が操作してはいけないということです。）
そして、決め撃ち禁止です。 まあ、2012年の大会では「決め撃ち」するチームを見かけなくなりました。 ただ・・・あやしいのはあります。 なんで、そこで右に曲がるの!? とか・・・（笑）
「決め撃ち禁止」を明確にしたのが2012年ルールで、それ以前の大会では、「決め撃ちロボット」のチームが、勿論ありました。 もう、気持ち良いくらいの決め撃ちでした。
私が競技の迷路を作り始めると、アリーナの隣に来て迷路を書き写して・・・「ここを右に曲がって・・・ここを左に曲がって・・・」
何と言っても、温度センサーも搭載していないのに、被災者の前でロボットが停止して、ランプが光るんですから・・・（苦笑）
まあ、2012年ルールからは競技毎に黒のタイルの位置をサイコロを振って変更するので、「決め撃ち」自体が困難になってきていると思います。（つまり、ズルができないルールになってきたということです。）
ところで、2.1.5 には、緊急停止ボタンを装備しなさい・・・というルールになっています。 確かに、いくつかのロボットにはそのようなボタンが装備されています。 LEGOのロボットは・・・NXTのボタンを押して電源を切るから良い!? のでしょうかねぇ。
普通に電源をOFFにすれば良いだけなので、このルールは必要無いと思うのですが・・・
それよりか、持ち上げやすいように（サッカーロボットのように）きちんとした把手を義務付けた方が効果的ではないかと・・・
今回のお題は「環境」です。
1.7.1 Teams should expect the environmental conditions at a tournament to be different from the conditions of at their home practice field.
1.7.1 競技会場の環境は、各チームの練習環境とは異なっているかもしれません。
1.7.2 Teams must come prepared to adjust their robots to the lighting conditions at the venue.
1.7.2 チームは、会場の照明の状況に対応してロボットを調整しなければなりません。
1.7.3 Lighting and magnetic conditions may vary along the course in the rescue arena.
1.7.3 照明と磁気の状況は、競技アリーナの場所によって違うかもしれません。
1.7.4 The arena may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects).
1.7.4 会場の床下の配線や金属によって、競技アリーナは磁気の影響を受けるかもしれません。
1.7.5 Teams should prepare their robots to handle unexpected lightning interference. While the organizers and referees will try their best to minimize external lighting interference, it is not possible for them to foresee all unexpected interferences such as camera flash from spectators.
1.7.5 チームはロボットが、会場での照明の影響を受けないような、準備（対策）をしてください。 主催者や審判は外部からの照明の影響が最小にするための努力をしますが、観客がカメラのフラッシュを焚くなど、予想外のことがあるかもしれません。
1.7.6 The OC will try their best to fasten the walls onto the field floor so that the impact from regular robot's contact should not affect it. (Refer to 6.1)
1.7.6 ロボットがぶつかっても影響が無いように運営者は、できるかぎりしっかりと壁を床に固定します。（6.1章を参照）
こんな感じでしょうかねぇ。
真っ赤ですが、とくに新しいことを記載しているわけではありません。
まず、1.7.1 は変更ありませんが・・・これ、ルールに書く必要があるのでしょうか!?
競技会場の競技アリーナと自分達が練習してきた練習アリ－ナが違うのは、「あたりまえ」ですよねぇ。 どこかの大会で、「この競技アリーナは、我々が本国で練習してきた練習アリ－ナと違う」とか言ってクレームをつけたチームが居たのでしょうか（笑）
1.7.2 は、会場の照明環境です。 これも、明るすぎるとか暗すぎる・・・とか文句を言ったチームがいたのかなぁ。 確かにこれまで、太陽の恵み燦々の会場もありましたからねぇ。
1.7.3 は、ここらへんも、常識の範囲だと思います。 アリーナの場所によって、明るさも磁気状況も違います。 ですから・・・周りの明るさや磁気環境に左右されないロボットを作らなければならないのですよね。
1.7.4 は、今度は磁気状況です。 ルールの順番的には 1.7.3 と 1.7.4 は逆の方が良かったと思いますが・・・
1.7.5 は、観客がフラッシュを焚くなど、いろいろなことがあるけど、対応しなさいね。 ということ。 だからといって、観客は安易にフラッシュを焚かないように・・・
でも・・・特にレスキューBは、フラッシュを焚かれても問題無い様に思います。
1.7.6 は・・・イランチームへのサービスでしょうか（笑） ロボットは壁を頼りに迷路を抜けます。 だから、壁にガンガンぶつかります。 だから、ロボットが壁にぶつかっても（なるべく）影響が無いように壁をしっかり固定しましょう。
でも、私が大会の運営者なら、壁をゆるく固定して「壊したらペナルティ」にしますけどね（笑）
新年になって、HP mini 1000 のバッテリーを注文したけど・・・結局届きませんでした。
手元に、大きなバッテリーは、なぜか（笑）あるのですが・・・
で、凝りもせず、もう一度注文しました。
今度は、DealExtreme です。
ここは・・・結構前に、PSPやNDSの関連グッズを結構買っていたので・・・あんまり心配していません。
HP mini 1000 のバッテリーは、30.90USDです。
まあ、AliExpressに比べると、微妙に高いかも・・・
しかも、円安が進んでいるし・・・
こちらも・・・本当に届くのか・・・というところから、ギャンブルです。
今回のお題は「被災者」です。
1.6.1 Victims are heated sources located near the floor of the arena (centered approximately 7 cm above the floor).
1.6.1 被災者は発熱体で、競技アリーナの床の近く（大体7cmくらいの高さ）に配置されます。
1.6.2 Each victim has a surface area greater than 25 sq cm.
1.6.2 被災者の大きさは25平方cm以上です。
1.6.3 The organizers will try to keep enough difference (minimum of 10 degrees) between victims' temperatures and the indoor temperature. The temperature of victim simulates human body temperature between 28C to 40C.
1.6.3 被災者の温度は人間の対応に近い28℃～40℃になるようにします。また運営者は室温と被災者の温度の差が明確になるように、10度以上違いが出るようにします。
1.6.4 There will be a minimum of five (5) active victims in any round.
1.6.4 どのラウンドにも最低限5個（人）の被災者を配置します。
1.6.5 There may be objects that resemble victims in appearance, but are not heated. Such objects are not to be identified as victims by robots.
1.6.5 被災者と同じ形をしているが、熱を発していないものが配置されているかもしれません。 それらは、ロボットには被災者と判断されません。
1.6.6 Victims will never be located on black tiles or on tiles with obstacles.
1.6.6 被災者は黒のタイルや障害物が置かれたタイルには設置されません。
こんな感じでしょうかねぇ。
まず、1.6.1 で、被災者（ヒーター）の概略を説明してしますが、electrically というのが削除されました。 つまり、これまでは、電気ヒーター でしたが、2013年ルールでは、単なるヒーターです。 これは、メキシコ世界大会で、OC が電気式のヒーターを準備できずに、私が日本から持っていった、ホッカイロを被災者として使ったからでしょうねぇ。
それから、of thermal infrared (TIR) radiation (wavelengths greater than about 3 microns) という説明も削除されました。 これは、誰もそのような波長が出ていることを証明できないし、「赤外線」と書くと、「赤外線センサー」（いわゆる光センサー）で検知できると勘違いされるからですね。
さらに Victims may be coated with paint or fabric to ensure a high thermal emissivity. も削除されました。 意味無いし・・・
変更があったのは、1.6.3で、室温と被災者の温度差を10度以上にすること・・・という運営側の首を絞めるようなルール追加が入りました。（笑）
まあ、普通は会場内は25℃から27℃くらいなので、なんとかなると思うのですがねぇ。
電気ヒーターなどで、温度調節ができる被災者なら良いのですが、ホッカイロだと、温度調節ができません。 ルールを決めた人は、そこら辺が判っているのかなぁ。
1.6.5 で、ダミーの被災者を設定しています。・・・実際、メキシコ世界大会で設定されましたが、あんまり意味がありませんでした。
それと・・・1.6.6 で、黒のタイルには被災者は居ない、障害物のあるタイルにも被災者は居ない、ということです。
黒の領域には、被災者を置かない・・・というのは、常識的でOKなのですが、障害物は経路上に置くものではなくなったようなので・・・
障害物の配置された2×2の広間の壁に被災者を配置しても良い・・・と思うのですが・・・
これも、ルールの中で整合性が取れていない部分だと考えます。
今回のお題は「瓦礫と障害物」です。
1.5.1 Debris and Obstacles may be located anywhere in the arena (except on the ramp).
1.5.1 瓦礫と障害物は競技アリーナの中で傾斜路以外のどこにでも配置される。
1.5.2 Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers). Robots may drive over or push aside debris as needed.
1.5.2 瓦礫は白の直径10mmのプラスチックパイプや木の棒で作られたスピードバンプ、または直径3mmのカクテルスティックやケバブ串などの木の棒で作ります。ロボットはそれらを乗り越えるか、押しのけて進みます。
1.5.3 Debris may also be attached to or next to walls.
1.5.3 瓦礫は壁に貼り付けられたり、壁際に設置されたりするかもしれません。
1.5.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Robots are expected to navigate around Obstacles. Obstacles that are moved/knocked over will remain where they fall and will be reset only once the robot has completed its scoring run.
1.5.4 障害物は煉瓦やブロック、おもしなど大きくて重いものを使います。 ロボットは障害物を回避して進みます。 障害物を動かしたり倒した場合はそのままの位置を動かしません。ロボットが計測走行を完了したら（競技が終了したら）元の位置に戻します。
1.5.5 Obstacles, when used, will never prevent the robot from discovering routes in the maze.
1.5.5 障害物はロボットが迷路の正しい経路を進むことができるように配置されます。
1.5.6 The obstacles will have a maximum height of 40 cm and a width of 20 cm. Their shape can be everything from rectangular to cylindrical.
1.5.6 障害物の高さは最大40cmで幅は最大20cmです。 障害物は円筒形や直方体など様々な形があります。
1.5.7 The obstacles can only be placed in foyers with at least 20 cm to the nearest walls.
1.5.7 障害物は広間にだけ配置され、一番近くの壁から少なくとも20cm離れた場所に配置されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
前半は修正なし、後半は真っ赤です。
1.5.3 の変更は be attached on が be attached to になりました。 私の英語力では、この変更が、どんな解釈の違いになるのか想像ができませんねぇ。
ではあらためて・・・
瓦礫は、楊枝や串、スピードバンプですね。 そして障害物は大きなブロックなどです。
1.5.1 では・・・瓦礫と障害物は、傾斜路以外ではでこにでも配置される可能性があります。 まあ、障害物を傾斜路に配置されたら、2階に行けませんからねぇ。
傾斜路には配置されない、ということは、部屋と廊下に配置されるということです。
（あたりまえですね）
1.5.2 は、瓦礫の具体的な材料の説明で、これらは、ここのところずっと同じです。 でも・・・イスタンブル世界大会でもメキシコ世界大会でも、スピードバンプは鉛筆に白いビニールテープを巻いて作っていました。 もう、いっそのこと、そういう説明にしちゃえばいいのに・・・
確かに、直径10mmの木の棒やプラスティックの棒って、何を使えば良いのでしょうか!?
鉛筆以外に、身近に簡単に手に入るものが何かありますでしょうか!?
1.5.3 瓦礫を壁に貼り付ける・・・まだ見たことがありません。 世界大会では、そんな余裕なかったし・・・（笑）
1.5.4 これも、2012年ルールから変更ありません。 そもそも、メキシコ世界大会では障害物を使いませんでした。 （イスタンブル世界大会では、障害物がありました。 シンガポール世界大会では、ペットボトルでした。）
1.5.5 上の文章は良くわかんない文章になっちゃってますが、おそらく・・・障害物は迷路の先に行くための経路を塞がない・・・ということなんだと思います。
まあ、良くわかんないのですが・・・
1.5.6 ここで、初めて、障害物の具体的な大きさや形が出てきました。 高さ（最大）40cm、幅（最大）20cm、形は円筒形かもしれないし、直方体かもしれないし・・・
あれっ、あんまり具体的じゃないですね。（笑）
しかも、大きさは最大xx cm とかかれているので・・・もしかしたら、高さ1cm、幅1cmの障害物かもしれません。
さらに、置き場所が 1.5.7 に書かれました。
広間に置かれて、壁から20cm離れた場所・・・
つまり、2×2のタイルの真ん中に置かれる。
ということですね。
で、ここ問題が・・・
2×2のタイルということは、具体的には60cm×60cmの大きさの空間になります。
この真ん中に20cm×20cmの障害物を置かれたら、通路部分は20cmの幅しかありません。
20cmの幅の経路を進める、スリムな（小型の）ロボットは、ほとんど存在しないでしょう・・・
実際には、シンガポール世界大会のときのように、ペットボトルを置くのが関の山のように思います。
障害物は、ロボットの行く手を阻むもの（ロボットが進む経路上に置かれるもの）では「無い」ように感じます。（中途半端）
そうすると、1.5.5 の説明が意味が無いように考えるのは・・・私だけですかねぇ。
いろいろと整合性が取れて無いですねぇ。
1.5.5は、黒の領域にこそ、必要な説明ではないでしょうか!?
近所の100円ショップで見つけたパイナップルジュース
Aloha Rilakkuma
まあ、果汁が20%というので、ジュースではなくエードですけどね。
別に、パイナップルジュースが飲みたくて買ったのではなくて、イラストがリッラクマだったから・・・（笑）
でも、味は普通のパイナップルジュース（普通に美味しい）
下の方にあるイラストがお気に入り・・・
ダララ～ン♪
休日には、ダララ～ンと過ごすのが贅沢ですなぁ。
散歩の途中で見つけたもの・・・
ヤップ島の石のお金だ・・・（笑）
しかも、こんなにたくさん・・・
これ・・・いったい、何なんだろう!?
灯篭とかの台・・・かなぁ!?
何かの台座でしょうねぇ。
今回のお題は「経路」です。
1.4.1 Rooms will be subdivided into paths defined by walls (walls should meet the guidelines as set forth in 1.1.5).
1.4.1 部屋の中を壁で区切って経路を作ります。（壁については1.1.5を参照のこと）
1.4.2 Paths will be approximately 30 cm wide but may open into foyers wider than the path. Foyers may be any size up to the full size of a room.
1.4.2 経路は約30cmの幅で作られますが、大きな広間があるかもしれません。 広間は様々な大きさのものがあり、一番大きな広間は、部屋そのものの大きさです。
1.4.3 A single tile indicates both the entrance to and exit from the arena. This tile is one of the outermost tiles in the first room.
1.4.3 最初の部屋の一番外側のタイルの一つが競技アリーナの出入口を表します。
1.4.4 There is only one opening between adjacent rooms.
1.4.4 隣り合った部屋へは経路が1つだけあります。
こんな感じでしょうかねぇ。
多少の変更があります。
まず、mm単位の表記をcm単位の表記に変更するのは、他の章と同様です。
（しつこくも modular ⇒ room の変更も同様）
1.3.4 では、スタート地点（アリーナの出入口）を定義していますが、2012年ル－ルでは「1階の外側のタイル」と定義されていました。 これだと、2つ目の部屋や、廊下からスタートすることも可能でした。（そうするとは思えませんが）
そこで、スタート地点は「1つ目の部屋の外側のタイル」と、より明確にしてくれました。
1.4.4 では、モジュールとモジュールをつなぐ経路は1つだけ、と定義しています。
レスキューBには、部屋得点などは無いので、どうでも良いですが・・・
まあ、いろいろと、より明確になって良かったです。
今回のお題は「床」です。
1.3.1 Floors are a light color (white, or close to white). Floors may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm in height at joints between rooms. There may be holes in the floor (about 5 mm diameter), for fastening walls.
1.3.1 床は、（白か、白に近い）明るい色にします。 床は滑らかにするか、リノリュームまたはカーペットのようなものを敷きます。モジュールの接続部分には最高3mmの段差があるかもしれません。 また、 壁を固定するために、（直径約5mmの）穴が、あるかもしれません。
1.3.2 Through the arena, there may exist black tiles that represent “no go” spaces. Black tiles will be placed randomly at the start of each round (see 3.3.7). Black tiles may not be completely fixed.
1.3.2 アリーナの経路の中に、通行禁止を表す黒いタイルが、配置されます。 黒いタイルは、各々のラウンドの初めにはランダムに設置されます。 黒のタイルは完全には固定されません。
1.3.3 Rooms are placed in a way that the floors are level.
1.3.3 部屋は床が同じ高さになるように配置します。
こんな感じでしょうかねぇ。
この章も、基本的な変更はありません。
しかし・・・文章が変わっているのに、赤くなっていないのは何故なのでしょうか!?
意味が同じで表現（文章や単語）を変えただけのものは赤くしいないルールにしたのかなぁ。
黒のタイルは「完全には固定されません」という説明が追加されました。
完全には固定されない・・・というのは、完全では無いが、多少は固定される、ということです。
本来、黒のタイルは固定しなければならないのに・・・ルールで、ラウンド毎に、貼ったり外したり・・・そりゃ、固定できませんよね。
で、2011年ルールでは、ロボットは・・・黒の領域に入ったら、すぐにバックして出ます。
黒の領域に5秒間入っているとペナルティだったから・・・
あっ、やべぇ。 ここは、黒のタイルじゃん。 すぐにでなきゃ・・・
しかし、2012年ルールでは、「黒の領域を抜けるとペナルティ」になりました。
つまり、「抜けなければペナルティではありません」
このため、黒の領域に入ったロボットが、黒の領域の上で方向転換（180度回転）することが多く、その動作で黒の領域が動いて（ズレて）しまうことが何度もありました。
また、黒のタイルに入って、どんどん進んで、壁に突き当たって、それでもどんどん進む・・・
こんなロボットが、黒のタイルをどんどん動かしてしまうのです。
そういうチームに限って「何で黒のタイルが動いちゃうんだよ！」と文句を言ってくるので・・・
これが、今回のルール変更になったのですね、きっと。
だから、黒のタイルは、動くかもしれないから、そっと、やさしく、抜けましょう。（笑）
ところで、1.3.2に、「しれっ」と、書かれている・・・黒の領域はランダムに配置される・・・
これは、ルールが良くないと思います。
黒の領域をランダムに配置したら、迷路を抜けることが出来なくなってしまうかもしれません。
黒の領域は、（ランダムではなく）ロボットが迷路を抜けることができるような位置に配置されるべきです。
また、この書き方だと、競技毎にランダムに配置するように解釈されるかもしれません。
そうすると、競技の公平性がなくなってしまいますよね。
YouTube: 張萱妍Pixietea - Marry You 創意樂高積木版(Official HD)
張萱妍Pixietea - Marry You 創意樂高積木版(Official HD)
LEGOを使って楽器を演奏する
途中まで、ちょっと単純だなぁ・・・と考えていたら
後半に、ベースやキーボードも登場!!
ベースは超音波センサーを使って音程を変えているし、キーボードは、1つのモーターで２音を個別にタッチすることができます。
LEGOの機構としても面白いです。
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