明日は関東ブロック大会

明日は、いよいよ関東ブロック大会2015です。

「花鳥風月」としては、今年度はじめての活動になります。

 

会場は、玉川大学・玉川学園です。

私もレスキューのスタッフをやるので、前日準備に行ってきました。

休日だからか分かりませんが・・・結構渋滞しており、往路は2時間も掛かってしまいました。

会場の体育館は、ジャパンオープン東京2013のときにレスキュー実機リーグが競技をやっていた場所です。

今日は、準備だけなので・・・

暖房も無い中、スタッフが一生懸命に会場の設営をしていました。

いつものことですが、高専生がお手伝いに来てくれていて

外は雨、会場の中の気温は 9.8℃ という中で、尽力してくれていました。

 

ロボカップジュニアに参加する子供たちは、このような努力に支えられていることを忘れないでほしいです。

 

私も、そんな中で、レスキューＢのアリーナを組み立てました。

 

上にも書いたように、会場は体育館で

観客やメンターは、周りの2階席から見下ろすように競技を見るのですが・・・

最前列の人しか・・・見えないかも・・・（笑）

 

パドックは、1チームに4席分あります。

なかなか贅沢ですね。（笑）

きれいに椅子が並べられているなぁ・・・

と想ったら、4つの席がくっついた椅子だった。

 

帰りは、夜で雨の中、事故らないように慎重に運転して帰ってきました。（往路よりは多少順調で、1時間半でした）

 

さて、明日は、沢山の被災者を発見してくれることを望みます。

 

 

一発勝負!!

「M&Y」がロボカップに参入した頃のノード大会、ブロック大会でのレスキュー競技は一発勝負でした。

言葉の通り、競技は１回だけ・・・

その一回の競技結果で、順位が付けられ、次の大会へ選抜されました。

だから、実力も必要でしたが、運も必要だったと思います。（笑）

 

で・・・近年は、ノード大会、ブロック大会共に、２回の競技をするようになりました。

普通は、2回の競技の合計点で順位を付けます。

しかし、千葉ノード大会だけは2回の競技の良い得点の方で順位を付けます。

これのどちらが良いのか・・・

 

私個人としては、ロボカップジュニアの大会は、あくまでも「競技会」なので、強いチームが勝つべきだと考えています。じゃあ、強いチームと言うのはどういうの!?・・・運に左右されずに、100回やったら100回共に満点を出せるチームが「実力のあるチーム、強いチーム」だと考えます。だから、2回の競技があれば、その2回共に良い点数を取れるチームが勝ち・・・なんだと思うのですが・・・

ただ、ロボカップジュニアは（競技会ではなく）教育の発表の場、と捉える考え方もあります。千葉ノード大会は、そんな感じですね。

 

まあ、世間には、いろいろな考えがあるようで・・・

世界大会でも、個別競技は、やった競技の合計点（正確には、一番低い点数は算入しないので、一回の失敗は許される）で順位を決めます。だから、毎回良い点数を出せないと勝てません。

逆に、SuperTeamsは、何回かの競技の一番良い点数で順位を決めます。

そんなことから、考えてみると・・・やっぱり、個別競技は「競技会」で、SuperTeamsは「教育的な活動の場」ということなんでしょうねぇ。

 

で、競技会として考えたときに、２回の競技をするとしたら、チームの実力を測るのに

・2回の合計点で決める

・2回のうち良い方の競技で決める

のどちらが良いのでしょうか!?

 

極端な話をすると

・80点取るときもあれば、20点しか取れない時もある、波の大きいチーム

・高得点は取れないけど、毎回平均して50点を取るチーム

のどちらを実力のあるチームと評価するか!?

みたいな感じでしょうかね。

 

何度もしつこいですが、私はレスキューという競技の意味を含めて、例えたった1回でも失敗を許してはいけないという考えです。

勿論、何回やっても、毎回満点を取るチームを目指して欲しいです。

レスキューBの被災者

これまで、関東ブロック大会でのレスキューB競技の被災者は、「貼るホッカイロミニ」を使用していました。

なぜ、それを使っていたかというと・・・

我が家の近くの100円ショップで4個100円（税込105円）で売っていたからです。

使い捨てなので、勿体ない・・・

という意見もあるかもしれませんが、電気式と違って配線の必要もなく、手軽に仕えました。

また、ちゃんと8時間は機能していましたので、朝に設置すれば、夕方の競技終了まで交換せずに使えました。

 

しかも・・・

2012年のメキシコ世界大会、2013年のアイントホーヘン世界大会でも、実際の競技で使用したという実績があります。

しかし・・・この製造元である白元は民事再生手続中です。

で・・・近くの100円ショップでも手に入らなくなってしまいました。

AMAZONでも買えるけど・・・高い!!

 

ということで、いつもの100円ショップにあった、「貼るカイロ」と書かれた使い捨てカイロを買ってみました。

で、早速実験です。

袋から出して、壁に貼り付けて、経過時間と温度（そして気温）を記録します。

 

大体室温が20℃でカイロが30℃～32℃位

8時間が経過しても、温度差の10度は変わりませんでした。

（まあ、個体差かもしれませんが、8時間を過ぎると急に温度が下がりました。　ホッカイロミニの方はまだ元気でしたが・・・）

 

100円で6個入っているので、前より経済的です!?

ミニと書いていないからか・・・大きさがちょっと大きいですけど・・・

Silver Tile Master

日曜日の関東ブロック大会に向けて・・・

銀タイルと黒タイルを作りました。

 

黒タイルは、ダイソーの黒の厚紙を切ってテープで留めただけです。

銀タイルは、それに銀のテープを貼りました。

一応、私は「シルバータイルマスター」の称号を持っているので、きれいに作ったつもりです。

その結果・・・ロボットの赤外線センサーが、床の銀タイルを反射して、周りの人間や、天井の蛍光灯を検知してしまうという誤検知に悩まされています。（苦笑）

 

Kit Launcher

レスキューＢの2014年ルールで大きく変わったのが、レスキューキットの配布ですね。

レスキューキット自体は、大きさの制限があるものの、形などは自由なのでチームのアイディア次第です。

ブラジル世界大会でも様々なレスキューキットが披露されました。

中でも、わざわざバッテリーとLEDを搭載していて、光るようにしてあったのは綺麗でしたねぇ。

 

で、「花鳥風月」は・・・もともとは、レスキューキットの配布をするかしないか、から検討を始めたくらいなので、インスタントな方法です。レスキューキットは市販のサイコロです。それを筒に詰めて、サーボモータで一個づつ撃ち出します。

このレスキューキットを撃ち出す仕組みを「Kit Launcher」と言うそうです。

もう、ハード的な工作はしたくないものだから・・・筒は工作用紙で作って、それをロボットに養生テープで貼り付けたもの、になっていました。

そんな、恥ずかしい状態で世界第２位・・・

秋のNESTロボコンでレスキューＢのデモを実施したときも、工作用紙の筒を養生テープで貼ったままでした。

 

さすがに、それは恥ずかしい!?　・・・ということで、もうちょっとカッコイイ方法を考えていました。

そして・・・

近くの、ホームセンターで見つけたのがこれ

プラスチックのＬ形のものです。

 

これを切って、2つをセロテープで貼って・・・

ロボットには養生テープで貼って・・・（やっぱりテープかい!?）

こんな感じになりました。

養生テープはいまいちですが、工作用紙よりは数倍カッコイイ!!

 

ちなみに、この Kit Launcher で撃ち出されたサイコロ（レスキューキット）が、被災者の元にちゃんと届くかどうかは、J君の調整次第のようです。

 

ところで、2014年のルールから入れられたレスキューキットですが・・・

傾斜路に被災者を配してはいけない、とは書かれていません。

つまり、傾斜路に被災者を設置しても良いハズです。

で、傾斜路の被災者を発見した後に、普通ならレスキューキットを落とすハズです。

傾斜路の被災者にレスキューキットを落として、このレスキューキットが滑ったり、転がったりせずに、被災者の近くで止まってくれれば得点になるのですが・・・こんな、レスキューキットを考えてくれているチームはあるのでしょうか!? 

今年度初めての活動・・・

関東ブロック大会まで一週間となりました。

「花鳥風月」は・・・ノーガード戦法で行くのかと思っていたら・・・

とりあえず、ロボットの動作確認、ということで動かしていました。

やっと本来の「RoboCup2015」の報告ですねぇ。

 

で、早速問題が・・・予備機のセンサーが全く使えません。

どうも、温度センサーが機能していないようです。

う～ん、センサーがダメなのか、Arduinoが壊れたのか・・・

どうも、単に温度センサーに接続していたケーブルの問題だったようで、ケーブルを交換したら、動作しました。

 

さらに、工作用紙で作成していたレスキューキットのストッカーをリニューアルしました。

 

おぅ、今回は、なかなか頑張るねぇ。

 

さらにさらに、プログラムの見直しもやっていました。

「花鳥風月」になってから、相方のJ君が記録を撮ってくれているので、反省が生かせているようです。

ということで、反省点

・傾斜路の下りでふらふらする

・たまにロボットがぐるぐる回転して踊り出す

・Uターンするときに既に発見済の被災者を再発見することがある

・レスキューキットを配布しても15cmの円に入らない場合がある

これらを、あーだこーだと言って、対応していました。

 

中でも・・・

迷路のある場所の被災者には、必ず2個のレスキューキットを配布してしまうという現象が発生しました。（再現率90％以上）

何度やっても、2個配布してしまいます。（つまり、2度発見してしまうということ）

「この人はVIPだから・・・（笑）」

これに1時間くらい悩んでいたようです。

結局、2つの連続した動作の時に、前の動作が完全に終わる前に、次の動作に入っていたのが原因で、前の動作の後に「時間待ち」を入れたら解決しました。

 

そんなこんなで、本日の活動は終了です。

関東ブロック大会で、本番の悪魔が寝ていてくれることを期待します。（合掌）

 

 

 

 

【2015関東】レスキューＡ 事前連絡

関東ブロック大会まで、いよいよあと一週間になりました。

 

関東ブロック大会情報のブログにレスキューAの事前連絡が掲載されました。

【2015関東】レスキューＡ 事前連絡

 

この中で、

スタート時に縦30cm×横30cmのタイル（枠線）に収まる大きさの車体であること

と

再スタート時には車体の大きさが30cm×30cmのタイル（枠線）の大きさに収まる必要がある。人の操作で車体を変形・解体させることはできない。ただし、再スタート時に作動するプログラムで車体が自動的に変形することは認められる。

というのが、記載されています。

 

前に、車検での大きさ計測　で書いたように・・・

アームを伸ばしたり、上げたり、変形するロボットの場合に、再スタート時に（人の操作で）「小さく折りたたんでから再スタート」というのは、許されないようです。あくまでも、競技進行停止になったときの形で再スタートする必要があります。

ルールに書かれているとおり、リセットや電源のOFF/ON（の操作）だけしかできない・・・

しかし、リセットや電源のOFF/ONの後に（つまり、再スタートした後に）「ロボットが自動的に自分の機体を小さく折りたたんでから動き出す」というのはOKです。

今回の事前連絡に書かれているのは、こういうことです。（たぶん）

 

しつこいですが、競技進行後の再スタート時に、ゲートからはみ出さずにロボットを置くことができなければなりません。これを忘れないでください。 

 

まあ、そもそも・・・

「競技進行停止にならない、ロボットを作ろう・・・」

これができれば、苦労はありませんねぇ（笑） 

選挙

日本国民の義務として・・・選挙に行ってきました。

まあ、人それぞれの考え方があるので、どの政党とか、誰が・・・というのは書きませんが・・・

 

毎回、選挙に行くたびに疑問に思うことがあります。

投票所に着くと、事前に送られてきた「選挙のお知らせ」を見せて（それと引き換えに）投票用紙を受け取ります。

これって、本人確認はしてませんよね。

確かに、用紙には「本人が持参してください」と書かれています。

でも、持ってきたのが本人かどうかは確認していません。

これでいいの!?

 

なんとなく・・・正しく選挙が行われている気がしない（つまり、正しく選挙ができていない）ように思うのですが・・・

 

 

来年の世界大会の日程

ジュニア・ジャパンのHPに掲載されている2015年の世界大会の日程が、しれっと変更されていたことは書きましたが・・・

やっと、公式的な記載を見つけました。

 

RoboCup 2015

Posted by aprilf on the 25th of November 2014.

The RoboCup Federation is pleased to announce that the 19th RoboCup competitions and scientific symposium will take place from July 17th to 23rd, 2015, at the Anhui International  Conference & Exhibition Center, Hefei, China. After RoboCups in Europe (2013) and South America (2014) the RoboCup community is excited to return to Asia in 2015.

 

やっぱり、7月17日～23日のようです。

 

http://www.robocup.org/

Truth Academy Robot Science

ネットをさまよっていて、面白いページを見つけました。

Truth Academy Robot Science

 

中島先生のトゥルース関連のページだと思います。

競技会に参加した子供たちが、その競技会での自分の報告を書いてくれています。

こういう、振り返りをしっかりしているところが素晴らしいですね。

そして、それを共有しているところが、また素晴らしいです。

 

いつも言っていますが・・・

トラブルが発生した場合には、原因の究明と再発防止が必要です。

 

M&Yも、勿論それを繰り返していました。

でも、その作業の記録が無いんですよね。

だから、また同じ失敗を繰り返す・・・（苦笑）

 

投稿された記事を読んでいると、沢山のトラブルが発生し、そのトラブルを短い時間で解決したりしています。トラブルを発生させないことが一番重要ですが、発生してしまったトラブルをいかに柔軟に対処できるか、対応力が問われます。

トゥルースが強いのは、やっぱり、こういう基本的な作業をしっかりやっているからなんでしょうね。

 

【2015関東】運営スタッフ、大募集！！

ロボカップジュニア関東ブロック大会情報のブログに、関東ブロック大会の情報がいろいろと掲載され始めています。

http://blog.goo.ne.jp/rcj-kanto

 

本日はスタッフ募集が掲載されました。

 

ロボカップジュニアの大会はボランティアで運営されるので、沢山のスタッフ応募があることを望みます。

 

まあ、私たち（M&Y家族）も、そんなこと（ボランティアで運営されているということ）が分かったのは2年目だったので、1年目はただのお客様でした。

たしか、2年目から大会のお手伝いをしていたと思います。

 

スタッフは、なかなか楽しいですよ。

しかも、競技も近くで見られるし・・・

最初にスタッフに応募したときは、何をどうすればよいのか、とっても不安でしたが・・・

1回経験してしまうと、「なるほど、こういうものなのね」と慣れてしまいます。

ま～、「やるのが当たり前」という感じになっているので、毎回やってます、

そして、最近では、世界大会の運営のお手伝いも・・・

 

 

 

肉骨茶

夕食の席に着くと・・・

なんだか懐かしい香りが・・・

私の大好きな肉骨茶でした。

 

まあ、あくまでも　～風　と言った感じのものだそうです。

本物なら・・・漢方薬に負けないくらいの匂いがするハズなので・・・

でも、とっても美味!!

 

【2015関東】レスキューB 事前連絡

関東ブロック大会まで、あと10日になりました。

レスキューＢに参加するチームの皆さんは、いかがお過ごしでしょうか!?

関東ブロック大会のブログに事前連絡を掲載しました。

 

【2015関東】レスキューB　事前連絡

 

参加チームは、必ず何回も読んで暗記してきてください。（笑）

（そこまでは、しなくて良いですが、よく読んできてください）

特に、テクニカルドキュメント（構成品一覧）を提出してもらいます。

A4用紙1枚にまとめてきてください。

もし、持ってこなかったら、その場で書かせようと思います。

千葉ノード大会2015

もうすでに、10日程経過してしまいましたが・・・

千葉ノード大会2015の感想など・・・

 

千葉ノード大会特有のライントレース競技が行われます。

単純なルールなので、初心者でも参加しやすいですよね。

こういうのが、ロボカップジュニア予備軍を育てることになるんでしょう。

私は、こういうシンプルなロボットが大好きです。

で、初心者用だから、LEGOロボットばかりかと言うと・・・

実は、自作ロボットの方が多かったりして・・・

いかにも頑張ってハンダ付けして作りました、っていうロボットですよね。

 

レスキューAの競技の方も、自作機が多いです。

なんか、もうちょっと、いろいろ固定して欲しい・・・そんな感じです。（笑）

ロボットの下側を見せてもらったら、ライントレース用のセンサーがきれいに5個並んでます。

こちらのロボットはシンプルな自作ロボットです。

被災者を掴むアームの部分がカッコイイ!!

 

そんな中で珍しくLEGOのロボット・・・しかもEV3です。

（しつこいですが）こういうシンプルなロボットが好きです。

調整のときに、ロボットを横に向けていたので、「何をしているの!?」と質問したら・・・

ラインを読むのに Light Sensor Array  を搭載していたので、黒と白を読み込ませるのに黒線の上にのせているのでした。

ロボットの後部・・・「M&Y Schwarz」を参考にしてくれたとか・・・

いや、（地味ですが）なんか、うれしいですねぇ。

 

 

あと、サッカーの審判に「くるミラ」の弟君が来てくれていました。

大きくなりましたねぇ。

中学校の制服を着ていて、学校のイベントが終わってから駆けつけてくれたらしいです。

さすがに、何度も世界大会を経験しただけあって貫禄です。（笑）

今年は・・・自分たちはチームとしては参加しないらしい・・・

 

東東京ノード 山みじゅ太 1号

東東京ノード大会2015での、私のお気に入りの一台です。

（勝手に紹介します）

チーム「山みじゅ太 1号」

プライマリのチームです・・・

手づくり感、満載です。

横に付いている大きな電池はバランスウェイトの役目も果たしています。

そして・・・一番の特徴は、大きなクローラになにやら付いているもの・・・

これは、液体ゴムなんだそうです。

これのおかげで、傾斜路が上れるようになったとか。

それから、何故かPCに接続するためのUSBケーブルをロボット側に装備しています。

そんなところもお茶目です。

裏側を見せてもらったら・・・

これまた、笑っちゃうような注意書きが・・・

こういうところも含めて、お気に入りです。