決勝進出チーム

この週末に、やっと蘇州世界大会の成績の見直しをしました。

 

決勝には、予選6回の得点の中から、一番悪い点数を除いた5回の得点を合計して、合計点数の良いほうから12チームが選抜されました。　とずっと思っていたのですが・・・なぜか、11位のチームが入っていないことに気が付きました。　決勝に選抜されたチームに、11位が入っていなくて、12位と13位が入っていました。

 

11位のチームは中国の「Wenfeng Primary School」だったのですが・・・昨年の「Jinshan-2」の失踪に続いて、2年連続の中国チーム失踪事件です。

　

「犯人はこの中に居る。」

「じっちゃんの名に賭けて。」

いや、事件の真相は・・・全くわかりません。

 

後日、水野先生からヒントをいただきました。

どうも、プライマリは予選6試合の合計点で順位を決めたようです。

（セカンダリは、予選6試合のうち、一番悪い点数を除いた5試合の合計点）

競技コース その４

最終日の決勝も、一階を含めてコースの変更がありました。

 

一部屋目は、どうも昨日のままのようです。

二部屋目は、コースは変わらないものの障害物の位置がズレました。　また被災者の位置が変わりました。　しかし、ギャップの中の銀色の被災者はそのままです。

 

 

三部屋目は、直角がちょっと増えましたかね？　

またまた、障害物が黒線の角にあるのですが、この障害物の先、すぐのところに銀色の被災者が配置されています。

これは、普通取れないだろぅ！

それでも、「M&Y」は、なんとか、この銀色の被災者を発見していました。　（「LINK方式」バンザイ）　ロボットの前後長が短いのが幸いしたようです。

 

この、銀色の被災者ですが、セカンダリの（例の？）中国チームのロボットは、

・障害物にぶつかる

・左に90度回転

・黒線まで直進

・黒線で右に回転し、黒線を逆走

・障害物の反対側にぶつかるまで黒線を逆走

・障害物にぶつかったら、180度反転

・銀色の被災者を発見

という、複雑な？手順で越えていました。　そうしたら、プライマリの中国チームも、全く同様の手順で越えていました。　いくら、同じような機体だからって、これだけ全く動きが同じなのは何でだろぅ？　やっぱり　（ピー 禁則事項です。）　としか考えられません。

そして、2階には「これでもか」という量の楊枝が、撒かれていました。　「M&Y」は、ロボット後部の雪かき？で押して寄せて行くのですが、集めた楊枝の山に突っ込んだときに、楊枝がギアに刺さって、やむなく棄権となりました。　（ごめんね「Crazy Robots」）

 

競技コース その３

予選３日目は、一階のコースも変更になりました。　

スタッフにここまでやらせる、中国パワー恐るべしです。

 

一部屋目はコースは変わらずに、被災者の位置が少々変更になりました。　なんか昨日より簡単になってないですか？

二部屋目もコースはそのままで、被災者の位置が変わりました。

 

 

「M&Y」の鬼門の「ギャップの中の緑の被災者」が、なくなりました。　ラッキー！　　ギャップの中の銀の被災者に変わりました。　あとは、大したことはありません。

 

三部屋目はコース自体が変更になりました。　左右の直角が一個ずつあるのは変わりませんが、障害物が黒線の角にあります。（直線上に無い。）　障害物を右に回避するロボットはとても大回りをしなければなりませんねぇ。

 

さらに、傾斜路の下の部分（水平の部分）が直角になり・・・黒線が無くなる直前に銀色の被災者が横たわっています。　これは難しい！　みんな越えられるのかなぁ！　

「M&Y」は、なんとか傾斜路を登ることができました。　しかし、いくつかのロボットは、銀の被災者を発見したあとに、黒線を探して回転するので、傾斜路を登れないものもありました。

競技コース その２

本題のコースについての説明です。

一部屋目はごく普通の直線とゆるいカーブが主体の、難易度の低いものでした。　カーブに緑色の被災者が貼り付けてあるくらいで、まあ、問題なしです。　とはいえ、この緑の被災者で外れるロボットもあり・・・世界大会って、まあこんなものですかね。

二部屋目も単純な直線とゆるいカーブで構成されており、大きな障害物が黒線上にドカンと置かれています。　さらに、短いギャップがあります。　

（アトランタ世界大会の時と違ってチャント直線上にギャップが設定されています。）

そして、二部屋目と三部屋目の間の廊下部分にギャップとギャップの中に緑の被災者がいました。　廊下にギャップってルール上は良いのでしたっけ？　（アトランタ世界大会の時も、廊下にギャップがあって、疑問に思っていました。）

この疑問をM&Y母がAshley氏に突撃インタビューしました。

そうしたら、Ashley氏は「あの廊下の部分も小さい部屋なのですよ。　だからギャップがあってもいいんです。」という回答でした。　あの廊下は部屋扱いなのか。　だったら部屋得点はあったのでしょうかね。　と、なんだかすっきりしたような、すっきりしないような・・・。

この、ギャップの中の緑の人は、「M&Y」がもっとも苦手とするイベントです。　　唯一の救いは、そのギャップの長さが短いことです。

 

三部屋目は、左右の直角が一つずつありますが、まあそれほど難易度が高いとは思えません。　ただ、またまた大きな障害物があるので、マルチチームの二台のロボットが接近すると、（障害物の回避行動中に）衝突する可能性があります。　そして、ギャップの中の緑の被災者が・・・今回のスタッフは「M&Y」に何か、恨みでもあるのでしょうか？

 

二階へと続く傾斜路についてですが、黒線は傾斜路の下の部分（水平な板の部分）で終わっています。　傾斜路に入るまでに、ロボットがきちんと傾斜路に向かって真っ直ぐに向いてくれればいいのですが、ちょっと助走部分が短いように思います。

そして、傾斜路が始まってすぐの部分に銀の被災者、真ん中あたりに緑の被災者がいます。そして、傾斜路を上がりきった平坦な部分にも銀の被災者がいます。　（これは想定外でした。）　

 

二階のレッドゾーンは、適当に楊枝（中国の楊枝？は両側がとがっています）がばら撒かれていました。　ジャパンオープンと違って、障害物は置かれませんでした。

予選2日目に、二階のレッドゾーンの被災者の位置が変更になったことを知って、Mはとてもあせりました。　「M&Y」のロボットは二階は決め打ち作戦になっていたからです。　配置が変わっただけなので、決め打ちのプログラムを変更すればよいのですが、実際に配置が変えられたのは本番の競技台だけであり、練習用の競技台は変わっていません。　本番用の競技台は、見ることはできますが、近づくこともできません。　そうすると、目視で適当に距離などを想定して、一発勝負の決め打ちにするしかなくなります。　結局、「M&Y」は急遽「お掃除方式」に変更しました。　予選2日目はプライマリの競技が午後で本当に助かりました。

競技コース その１

蘇州世界大会の競技コースについて紹介します。

 

まず、本番用の競技台は2台あり、その2台は競技（予選や決勝）をやるためのもので、一切練習はできませんでした。　競技時間以外は、大きな紙がかぶせてありました。　2台は同じコースでアリーナAとアリーナBとなっていました。　なぜか、途中でAとBが入れ替わりました。(?)　

その他に練習用の競技台が4台あり、それらは自由に使用できるようになっていました。

 

アトランタ世界大会の時には、練習日から決勝まで、コースは一切変更されませんでした。　しかし、今回の大会では頻繁にコースが変更されました。

練習日　初期状態

予選１日目　初期状態（練習日と同様）

予選２日目　2階の被災者の位置のみ変更

予選３日目　2階の被災者の位置はもとより、1階のコースや傾斜路上の被災者も変更

決勝　またまた、すべて変更

という感じでした。

 

なぜ、このように頻繁に変更が行われたかについて公式の発表はもちろんありませんでした。　

どうも、一部の中国チームが決め撃ちをするようなロボットだったらしいのですが、その決め撃ちが、プログラムでするのではなく、ロボットを実際に被災者の上においてスイッチを押すと勝手に決め撃ちにしてくれるような作りだったらしいです。（言葉での説明が難しい！）

・2階の入り口にロボットを置いてスイッチを押す。

・2階の入り口から（ロボットを）一人目の被災者の方向に向けてスイッチを押す。

・一人目の被災者の上にロボットを置いて、（ロボットを）二人目の被災者の方向に向けてスイッチを押す。

・二人目の被災者の上にロボットを置いて、（ロボットを）三人目の被災者の方向に向けてスイッチを押す。

・・・

ということを続けていくと、2階の入り口から、一人目の被災者に向けて突進して、一人目を発見する。　そこで、ロボットが回転して二人目の方向に向いて、突進して二人目を発見する。　そこで、また、ロボットが回転して三人目の方向に向いて、突進する・・・という、とてもすばらしいロボットでした。（おそらく、コンパスセンサーやジャイロセンサーを使った決め撃ち）

これなら、当日、選手（どう見ても小学4年生くらい）がプログラムを組みなおさなくても、スイッチ操作だけで満点だ！

 

説明が長くなりましたが、このすばらしいロボットに対処するために、予選２日目には2階のレッドゾーンの被災者を変更、それ以降は１階のコースも変更したようです。

しかし、敵もさるもの（敵って誰だよ！）　夜に審判が帰ってから会場に入り、本来は使用してはいけない本番用競技台の2階のレッドゾーンの被災者の位置を正確に測っていたそうです。（それも大人が・・・）　さすが、何でも有りの国！　中国ってすばらしい。

前置きが、とっても長くなりました。

本編は別にします。