Arduinoねた その65 Arduinoの量産

先日、部屋の片づけをしていたら、AVRへの書き込みを行う AVRISP mkII が出てきました。

そういえば、昔よく使っていたなぁ…

前は、直接AVRのプログラムを書いていたのですが・・・いつの間にかそれを使わなくなり、簡単な Arduino に移ってしまいました。（怠惰な人間は、安易な方向に流れる・・・笑）

ついでに、部品箱の中の AVR(ATMEGA） をいくつか見つけました。

おそらく、どれかはArduinoのブートローダーを書き込んでいると思うのですが・・・調べるのも面倒です。

 

そこで・・・

全部に Arduino のブートロ－ダを書き込んでしまおう!!

ということにしました。

 

まず・・・ブートローダーの書き込み方から忘れているので・・・

いつも参考にさせていただいているのがこちらです。

Arduino/Arduino の自作

 

こちらのHPの内容を参考にさせてもらって、Arduinoのブートロ－ダーを書き込むのですが・・・

まず、AVR Studio をダウンロードしなければなりません。

ダウンロードするには、ユーザー登録をしなければなりません。

と・・・面倒なので、古いPCを持ち出して、そこに入っている AVR Studio を使いました。そのPCは Windows XP ですが・・・ネット接続しなけりゃ問題無いですよね・・・

もう、基本の操作も忘れているのですが・・・さっきのHPを確認しながら、1つ1つ書き込みました。

家にあったAVRは ATMEGA 168 と 328 と 88 です。

88 は（標準では!?）Arduinoにならないので、外しました。

168Pが7個、328Pが2個あったので・・・全部 Arduino にしちゃいました。

168と328は、書き込むブートロ－ダーのプログラムが違うし、Flash と  Lock bits が異なります。以前に、Flash と  Lock bits が違うことを知らずに、長い時間悩みました。

 

まあ、とにかく・・・

どれが Arduino で、どれが Arduino で無いか、悩まなくて済むようになりました。（笑）

ぜ～んぶ　Arduino！！

Rescue Line 2015 2.1 Control

次のお題は「ロボットの制御」です。

 

2.1 Control 
 
2.1.1 Robots must be controlled autonomously. The use of a remote control or manual control, or passing information (by sensors, cables, other interference, etc.) to the robot is not allowed.

2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.

2.1.3 Pre-mapped type of dead reckoning (movements predefined based on known locations) is prohibited.

2.1.4 Robots must not damage any part of the arena in any way.

2.1.1 ロボットは、自律的に動作しなければなりません。ロボットへのリモート操作や直接的な操作で情報を送り込むこと（センサー、ケーブル、他の方法によって）は許されません。

2.1.2 ロボットはチームキャプテンの操作によってスタートします。

2.1.3 コースに合わせて、あらかじめ動作を組み込むことは禁止です。

2.1.4 ロボットはアリーナを傷つけてはいけません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここらへんは変わっていません。

ロボカップジュニアだから・・・ロボットは自律的に動作しなければなりません。（自律制御ってヤツですね）

だから、競技中（得点走行中）に人間が何かの信号を送って、ロボットの動きをコントロールしてはいけません。また、あらかじめ特定の動作をプログラムなどに入れ込んでおくことも禁止されています。ロボットは、自分が持つセンサーで状況を感知して、自分で判断し行動します。

まあ、どこまでが Pre-mapping で、どこからが Pre-mapping で無いか・・・境界線は明確では無いと思います。ここが難しいところですね。

 

日本の競技会では、リモートコントロールをしているチームは居ないと思います。（見たことがありません）

でも、世界大会では、怪しいチームを何回も見ました。（私が見たのはレスキューBですが・・・レスキューAでも居たそうです）　PCで操作していたり、携帯電話で操作していたり・・・ポケットに手を突っ込んだまま競技をやっているチームは特に怪しいです。（笑）

 

Pre-mapping はどうでしょうか・・・そもそも Pre-mapping とは、どういうものでしょうか!?

例えば、コースを見て・・・あの障害物は右側に回って回避したほうが確実だから障害物の回避は右側にしよう・・・と設定したのは Pre-mapping でしょうか!?

私の（個人的な）理解は、コースを人間が見て、そのコース「固有」の情報を入れると Pre-mapping になっちゃうのではないかと・・・

つまり・・・AとBの2つの異なるコースがあります。本来であれば同じ（1つの）プログラムで、AのコースもBのコースも走破できなければなりません。しかし、コースAのときはプログラムのここを変えて・・・、コースBのときは、こっちのプログラムを使って・・・・というのであれば、何らか「そのコ－スの固有の情報」を組み込んだことになります。つまり Pre-mapping が行われていることになります（よね）。　

（あくまで、私の解釈です。まあ、そんな厳密な判断は、実際の運営にはされないでしょうけど・・・）

日本大会ではあまり見ませんが・・・世界大会で、良く見るゲートスイッチ（ゲートカウンタ）も、私の解釈では Pre-mapping に該当しちゃうのではないかと考えています。（ゲートを1つ越えると廊下、2つ目で傾斜路の上り・・・とかやるやつ）

2015年ルールで部屋の概念自体が無くなってしまいましたので、もう関係無いですが・・・