次のお題は「競技開始」です。
3.3 Start of Play
3.3.1 A run begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready. Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2. Drop Tile Puck: The Drop Tile Puck is the signal that change a common tile to be a “Drop Tile”. It can be made of any wood or plastic based material 5mm to 12mm thick and 70mm in diameter. It is to be painted in orange.
3.3.3 The referee will ask the captain if (s)he would like to nominate Drop Tile(s). These tiles will have an orange disk placed in one of the corners. Once the time has begun (see 3.3.6), the Drop Tile(s) cannot be changed. Note: It can be as many ‘Drop Tiles’ as the referee specify and they can be different for each round. This will depend on the length of the course.
3.3.4 The referee will ask the captain if they are happy with the course. After positive acknowledgement the round begins.
3.3.5 Once the run has begun, the robot playing is not permitted to leave the competition area for any reason.
3.3.6 A robot will be given a maximum time of 8 minutes to both calibrate their sensors and complete the course. The time for each run will be kept by the referee.
3.3.7 Calibration is defined as taking sensor readings and modifying the robot's programming to accommodate such sensor readings. Any and all pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.
3.3.8 Teams may calibrate their robot in as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down. Robots are not permitted to move under power while calibrating.
3.3.9 Once a team is ready to perform a scoring run, they must notify the referee. To begin a scoring run, the robot is placed on the starting tile of the course as indicated by the referee. Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted.
3.3.1 競技は（チームの準備の状況に関わらず）あらかじめ決められたスケジュールに従って開始されます。スケジュールは会場に提示されます。
3.3.2 Drop Tile Puck:Drop Tile Puck は直径70mm、厚さ5mm～12mmの木やプラスチックで作られたオレンジ色の円盤で、これが置かれたタイルは Drop Tile であることを示します。
3.3.3 審判はチームキャプテンにどのタイルを Drop Tile に指定するかを確認します。Drop Tile にするタイルにはオレンジ色の円盤を置きます。一旦競技が始まったら Drop Tile は変更できません。注：使用する Drop Tile の数は審判の指定によってラウンド毎に変わります。それは主にコースの長さに依存します。
3.3.4 審判は、チームキャプテンがコースを承認するか確認します。承認を確認したあとに競技を開始します。
3.3.5 競技が開始されたら、ロボットは競技エリアの外に持ち出すことはできません。
3.3.6 ロボットの調整と得点走行を合わせて競技時間は最大8分間です。競技の時間は審判によって計測されます。
3.3.7 調整（較正）では、センサーの値を読んで、プログラムを修正することができます。コースの情報をあらかじめプログラムに埋め込むなどの Pre-mapping をした場合には、その競技への参加資格がなくなります。
3.3.8 決められた時間内であれな、チームはアリーナの様々な場所でロボットの調整することができます。ただし、調整の間はロボットを自走させることはできません。
3.3.9 チームが得点走行の準備ができたら、チームキャプテンが審判にその旨を伝えます。得点走行を開始するために審判の指示で、ロボットをスタートタイルに置きます。一旦得点走行が開始されると再び調整をすることはできません。
まあ、こんな感じでしょうかねぇ。
3.3.2 3.3.3 3.3.4 が変わりました。
でも、その変わった部分が、全く理解できませんでした。 まず、「Drop Tile」って何!? そして、「Drop Tile Puck」は何をするものなの？ ・・・でも、後の方も読んで、だんだん分かってきました。
順番に見ていきます・・・
3.3.1 は、あらかじめ決められたスケジュールにしたがって競技を開始するよ、というものです。かって世界大会の運営はダメダメで、競技が時間がどんどん遅れるなんて言うことは普通でした・・・しかし、近年は、きちんと運営されています。インタビューは遅れる（話が弾むから・・・笑）けれども、競技は時間通り（あらかじめ決められたスケジュール通り）に実施されるようになりました。（ただ、某国のチームの、良く分からないクレームがあると、よく遅れます 苦笑）
3.3.2 は Drop Tile Puck というものの説明です。直径70mmで高さが5mm～12mmで木製やプラスチックのオレンジ色の円盤です。また、オレンジ色が出てきましたねぇ。今回のルールを決めた人はよっぽどオレンジ色が好きなようです。（笑） で、この円盤を置いたタイルは「Drop Tile」になるようです。 じゃあ、「Drop Tile」って何？は次の項目です。
3.3.3 今度は、Drop Tile の説明です。ルールの最初にある絵（図）に、オレンジの円盤が描かれているのが Drop Tile だと思います。競技が始まる前に、チームキャプテンが競技のコースのどのタイルを「Drop Tile」にするかを指定します。審判が置くのかチームキャプテンが置くのかは規定していませんが、チームキャプテンが指定した「Drop Tile」を示すためにオレンジ色の円盤を置きます。（円盤が置かれたタイルが「Drop Tile」になる）競技が始ったら円盤の位置は変更できません。こんな感じでしょうか・・・
「Drop Tile」として指定できる数は、コースの長さによって変わるようです。短いコースであれば1個かもしれませんし、長いコースであれば5個指定するようになるかもしれません。
とにかく、競技の開始時に決定して、競技開始後は変更できないようです。（つまり、キャリブレーションの前に決めなければならない）
どうも、"Drop Tile Puck" 自体をロボットが認識すう必要はなさそうです。 だから、ロボットが認識すべき色「白、黒、緑、銀」の他の色としてオレンジ色を規定したようです。
でも、何で「Drop Tile」という名称なんでしょうか!? Drop というと「落ちる」とか「死ぬ」とか、そんな感じの意味なんですが・・・
3.3.4 は、審判が最初に if they are happy with the course と尋ねます。つまり「Are you happy with this course?」 （このコースで貴方は幸せ？）
チームが「幸せです」と答えたら、ラウンドが開始されます。ラウンドということは8分が開始される、という解釈だと思うのですが。（つまり、調整の前に聞かれる）
で、もし「このコースでは不幸です」と答えたらどうなるのでしょうか？ 幸せになるように何かしてくれるのでしょうか？（笑）
まあ、ここは「これでいいですか？」ではなくて「これでやるけど本当にいいよね？」という確認なんだろうと思っています。（みのもんたが「ファイナルアンサー？」と、確認するようなもの）
ちょっとまとめると・・・
・チームキャプテンが Drop Tile Pack を置いて、競技コースの Drop Tile がどれかを決める。
・審判は「Drop Tile は、そこでいいね」と確認する
・競技開始（8分の計測開始）
・競技（キャリブレーションをするなり、得点走行をするなり・・・）
こんな手順ですかねぇ。
ところで、この決める時間は競技時間の8分の中なの、それとも外なの？ チームキャプテンが「う～ん、どこにしよう」と考えてなかなか決めないでいると、どんどん時間が過ぎてしまうように思います。ルールの記述では、「Drop Tile」の位置が決まってから競技が開始（8分の計測が開始）されますね。運営者側から見ると・・・できれば、悩むのは8分の中に入れて欲しかったです。
3.3.5以降はこれまでと同様です。
3.3.5は競技が開始されたら（8分の計測が始まったら）ロボットを競技エリアから持ち出すことはできません。だから、プログラムの修正もロボットの修理もハードの改造も競技エリア内で実施する必要があります。
3.3.6は競技時間（調整＋得点走行）は最大8分間です。
3.3.7 3.3.8は調整の説明です。調整の間は自走させてはいけません。個人的にはやらせてあげれば・・・と思うのですが・・・。それから、何度も出てきますが、pre-mapping 禁止です。何をしたらpre-mappingなのか・・・は定義が難しいですが、審判にpre-mappingと判断されると、競技後であったとしても没収試合になります。
3.3.9は、調整が終わって得点走行をする場合の手順ですね。
ということで、Drop Tile という新しい概念が導入されました。そして（後の説明で出てきますが）Drop tile が競技進行停止後の再スタート地点になります。つまり、チーム毎に再スタート地点を決めることができるわけです。チームキャプテンは、コースを見て瞬時に、再スタート地点はこことここ、と判断しなければなりません。
ところで、Drop Tile Puck（オレンジ色の円盤）ですが、ロボットが触れれば動いちゃうと思います。もし、ロボットが押して動かしてしまった場合は、「Drop Tile」も移動するのでしょうか？ （もし、そうならゲームとしては面白いのですが・・・まあ、しないでしょうね）
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