今週のびっくりドッキリメカ

東東京ノード大会でも、様々なアイディアを凝らしたロボットが参加しました。

いゃ、したらしいです。

すみません、いっぱいいっぱいで良く見ていませんでした。

そんな状態ですが・・・今週のびっくりドッキリメカ！

チーム「Raduim」のロボットは、LEGOのRCXベースですが、光センサーが5個も使われています。　RCXは入力が3ポートしかありませんが、リレーで切り替えているようです。

相変わらず（失礼！）、意味不明な部品が付けられておりますが・・・

今回は、傾斜路を登ったところで、途中棄権になってしまったようです。

しかし、セカンダリで2位は素晴らしい成績です。

是非、世界に進んで欲しいものです。

そして今回の目玉商品はこちら！

高専のチーム「SK-15」のロボットです。

いぁ、正確にはこれは出場していません。　LEGOマシンで出場しました。

なぜなら、ちゃんと動かないからだそうです。

とりあえず、見せてもらうと・・・

お、お、お、重い！ 大迫力！

レスキュールールには重量制限がありませんが、これは・・・

クローラは特注品だそうです。　走ると、戦車のように「きゅるきゅる」音がするそうです。

でも、ちゃんとフィールドを傷つけないようにゴムで保護しています。　壁とかに当たると、壁をぶち破りそう・・・障害物回避は、障害物を粉砕するっていうのも有りカナ？

でも、とても精巧にできています。

動くところを見たかったのですが、ちょっと難しいようでした。

動かすと、モータードライバが異常に熱くなるそうです。

（フィールドを傷つけるのではなく、灰にする可能性有りだそうです。）

いやー、本当にすごいマシンです。

すごいのはメカだけでなく、センサーもカラーセンサーを搭載してました。

ドイツのHoppusのマシンと双璧をなす、モンスターマシンと認定します。

ぜひこれで、世界中のレスキューチームの「ど肝」を抜いてください。

勝っておいて何ですが・・・

今年の東東京ノード大会で優勝したYですが・・・

タイトル通りに、「勝っておいて言うのも何ですが・・・」　

（以下、偉そうに書きます。　不快に感じたら申し訳ありません。）

東東京ノード大会は「2008年ル－ル」です。

昨年のジャパンオープンや、蘇州世界大会も「2008年ルール」です。

Yのロボットは、昨年のジャパンオープンで2位、蘇州世界大会でも2位になりました。

同じ機体、同じルールなら、ノード大会で優勝して当たり前じゃないですか？

（正確には、昨年のロボットにはMのプログラムが入っていましたけどね。）

やっぱり、新年は新年の新しいルールでやらないと、チーム毎の公平性が保てないように思います。

これって、誰も疑問に思わないのでしょうか？

そういう意味では、昨年の世界大会機を棄てて？新しくNXTで組みなおして優勝したチーム「Algebra」はすごいです。　さすが高専チームの旗艦です。

NXTネタ その24 まっすぐ進む

今回のノード大会ではNXTで挑戦したMですが・・・

新しいことに挑戦したMに、いくつもの障害が立ちふさがりました。

何でもないライントレースで誤発見したり、坂道を転げ落ちたり・・・つい、先日はモーターパワーを100にしたらバグり、50にしたら正常に動く・・・という、もうどうにでもしてくれ状態です。

そういえば、ロボット杉並21のロボット競技会でNXTマシンで参加したYに、審判からインタビューで「モーターのサーボ機能を使用していますか？」と質問があったのですが、Yは「サーボ」という言葉が分からずに、首をひねって「使っていません」と答えました。　メンターの私ですら、使い方を知りませんでした。

このモーターの使い方です。

Mはロボットを直進させると、必ず右に曲がることに気が付きました。

単に、右のモーターの方が弱いようです。

ですので、直進するときに、左のモーターパワーを少し弱めて設定していました。

   OnFwd( OUT_A,70 );
   OnFwd( OUT_C,75 );
こんな、感じです。

私も、「NXTは簡単に回転スピードを調整できるからすごい」などと考えていました。

しかし、それだけじゃないんです。

2つのモータを同期させて回転することができるんです。

こんなプログラムを作ってみました。

task main()
   {
   int ra,rc;

   ResetTachoCount( OUT_AC );
   OnFwd( OUT_AC,75 );
   Wait(4000);
   Off( OUT_AC );

   ra=MotorTachoCount( OUT_A );
   rc=MotorTachoCount( OUT_C );

   ClearScreen();
   TextOut(0,LCD_LINE1,"A=");
   NumOut(16,LCD_LINE1,ra);
   TextOut(0,LCD_LINE2,"C=");
   NumOut(16,LCD_LINE2,rc);

   Wait(4000);
   }

４秒間直進して、左右のモーターの回転数を表示します。

やってみると、

A=2113　

C=2053

と表示され、A（左）のモーターの方が多く回っていることが分かります。（右に曲がる）

次にモーターの記述を

   OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );

に変えてみると。

A=2037　

C=2040

と、ほとんど変わらなくなります。（真っ直ぐに進みます。）

たったこれだけのことですが・・・感動です！

（同期を取ると、同じ時間でも進む距離が少なくなりますね。）

ロボットを真っ直ぐ進ませる・・・このごく当たり前のことができなかったのですが、それを簡単に実現してしまえるＮＸＴ恐るべしです。

転んでもただでは起きない

東東京ノード大会で、残念な結果になったMですが・・・

まあ、お約束ということで・・・

「LINK」と富永先生に土下座して謝ったということです。（笑）

これまで、運良く？　出る大会、出る大会で必ず賞状をもらっていた「M&Y」ですが・・・初めて賞状がもらえない・・・と思っていたら、結局「プレゼン賞」をもらえたので、まだ伝説は継続中です。　まあ、終わりは近そうですけどね。

あっ！

上の説明には、誤りがあります。

さて、どこでしょう？

答えは・・・

蘇州世界大会では、まだ賞状をもらっていません。

早く、くれ！　いや、くださ～い！

初志貫徹

ノード大会やブロック大会の会場を提供してくれている、都立産業技術高等専門学校（面倒だから、単に都立高専と書きます。）ですが、素晴らしいチームを紹介します。

チーム「PERIOD.」です。

昨年の東京ノード大会で、僅差で3位になりブロック大会への出場ができませんでした。　そのときはＬＥＧＯのRCXで構成されたロボットでした。

（私は、ジャパンオープンで決勝に残ったロボットより、強かったと思っています。）

そして１年間、「自作機でロボカップに参加する」という目標を掲げ、精進してきました。

そのロボット、重くて坂道が登れません。

それでも、（あえて）そのロボットで参加しました。

誤発見や競技進行停止を繰り返しながら、部屋2までをクリアしたところで途中棄権しました。　

結果は、-8点（マイナス）でした。　

（本人は「高専史上最低の点数だ！」と言っていました。）

結果だけ見ると、点数はダメダメでした。

昨年のLEGOロボットも健在なので、それで参加していれば、上位大会への進出も出来たかもしれません。

しかも、今回がロボカップジュニアへの最後の挑戦でした。

しか～し、競技が終わったあとの彼の表情はとてもすがすがしいものでした。

競技を見ていて感動しました。

「ロボカップに参加していて良かったな」と思える瞬間でした。

都立高専の学生さんには、（私も含めて）いろいろ教わっています。

これぞ、ルールにある「ロボカップの精神」だと思います。

都立高専が強いのは、勝つことだけにこだわらない、こんなチームが居るからだと思います。

チーム杉並

東東京ノード大会に、ロボット杉並21の出身者が何組か参加しました。

レスキュープライマリに2組

向陽中学校のチーム「KOYO-ROBOT」と

杉並の競技会で優勝したチーム「ROBOROBO」です。

さらに、レスキューのセカンダリでチーム「変形菌ブラザーズ」です。

残念ながら、上位には入れませんでしたが、だんだんと参加者が増えるのはうれしいですね。

そして、最後にダンスプライマリに参加のチーム「タークス」です。

ロボット杉並21の競技会の内容をブラッシュアップして、今回は納得のいく演技ができたとのことでした。

そうしたら、なんと、ノード大会で優勝＋プレゼン賞というダブル受賞でした。

ブロック大会もチーム杉並で頑張りましょうね。

東東京ノード大会

本日は、東東京ノード大会でした。

Mはレスキューセンカンダリ（チーム名「co-LINK」）

Yはレスキュープライマリ（チーム名「P2.5」）

M&Y母は受付係

M&Y父はレスキューの集計係

と皆忙しい一日でした。

レスキューの競技は、プライマリ24組（本当は25組だったけど、1組欠席）とセカンダリ14組の38組の参加で、正午から2つのフィールドに分かれて、一発勝負の競技となります。

車検もずらっと並んでしまって大変でした。

競技自体は、途中棄権するチームが多くて、どんどん進み、２時間程度で済んでしまいました。

では、Mの方ですが・・・

これまでは、M&Yとして姉弟でチームを組んで参加していたのですが、今回から一人一人単独の参加です。

これまでのロボットはYが作成していたので、Mは自分でロボットを作成しなければなりません。　自分からNXTを選択して、言語もNXCで果敢に挑戦しました。　NXTはセンサーや部品が大きく、22cmに収めるのに苦労しました・・・

結果は、6位でした。（残念ながら、ブロック大会に進めませんでした。）

まあ、東東京の巨大な壁に、単独で向かって行ったのですから・・・まあ、こんなもんでしょう。

調整の時から、被災者発見の後の黒線の探索や、ギャップ越えに失敗したりして、苦労していたみたいです。　

で、本番では、１階は完璧にクリアしました。　（すごい！）

でも、坂道の下の部分でロボットが斜めになってしまい、坂道が登れずに誤発見を繰り返します。　この積み重なった誤発見が（結果的に）順位を落とし、ブロック大会への切符を逃してしまいました。

Yの方ですが・・・プライマリ優勝です。　（きっぱり）

得点は満点－２点です。（220点満点の218点）

誤発見1回以外は、パーフェクト？　ここで何故疑問符？

実は、パーフェクトどころか、運が良くて被災者を見つけられて、さらに運が良くてゴールできたという、素晴らしいラッキーゲームでした。

今回、レッドゾーンの被災者で端の方にある被災者は、Yのお掃除プログラムでは救出できないハズでした。　しかし、救出途中に、木の棒が引っかかってロボットが斜めになり、そのまま（本来は見つけられない）被災者に直行し発見！　そのまま壁に行き、縦掃除が横掃除になってしまいましたが、なんとそのままゴールに吸い込まれる・・・という、将来の運をすべて使い切るような出来でした。

まさに、悲喜こもごも

悲嘆にくれるMに、追い討ちをかけるように、悲しいお知らせが・・・

「プレゼン賞を取ったみたいだよ」「えっ~！」

本日最後の試練は、最後に皆の前で表彰されるという・・・

本日で、すごく経験値が上がったね。　（次のレベルアップまでｘｘｘｘポイント）

なぐさめる訳じゃないけど

6.5.3. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である。

今回の大会で、いままで学べなかったことを学んでくれれば・・・

ホワイトデー

東東京ノード大会の前日という重要な日なのに、全くロボットに関する話題がありません。

本日の３連発目も関係ない話です。

本日は、ホワイトデーです。　まあ、私なんかあんまり関係ないですが・・・

私はチョコレートが好きです。（きっぱり）

特に、不二家のハートチョコが大好きです。

一時期、不二家がなんか事件を起こして、ハートチョコが買えなくなったときには、とても悲しかったです。

このハートチョコですが、だんだん市場から無くなってきているように思います。

しかし、バレタインデーが近づくと、必ず売り出します。

そうすると、M&Y母が「箱買い」してくれます。

今年も、5箱（つまり50個）買ってくれました。　（感謝）

しかし、1ヶ月経った現在、すでに1個もありません。

少なくなると「お母さんの愛情、あと少ししかないよ」と報告していました。

それでも、減りが早いので調べたら、MもＹも減らすのに協力してくれてたようです。（笑）

卒業式

今日は、Mの卒業式です。

朝早くから、美容室、着付け・・・と回って、学校に向かう前にM&Y母の実家に寄って撮影会です。

今日は、Mのいつもの行い（おこない）の結果なのか、とてもすごい天気です。

雨は降ってる、風は吹いてる・・・傘が役に立ってません。

まあ、どうでもいいですけどね。

とりあえず、「はいからさんが通る」みたいな感じでした。

Japanesque

今日は、Mの卒業式です。

とりあえず、着付けなど済ませて、M&Y母の実家で撮影会など・・・

M&Y母の母親（つまり、おばあちゃん）から、「パソコンの調子が悪い」と頼まれて、見てみましたが、すぐには解決できなさそうなので、持ち帰ることに・・・

「じゃあ、持って帰れるようにしとくから」と言われて、渡されたパソコンは「風呂敷」に包まれていました。

これぞ、「ジャパネスク！」

パソコンはどんどん小型軽量になり、持ち運びに便利になってきましたが・・・風呂敷に包んで持ち歩いている人は居ないと思います。　（まあ、いてもごく少数でしょう。）

ということで、風呂敷に包まれたパソコンを持って帰りました。

小さなUMPCを風呂敷に包んでしょって歩いて、マックなどで広げたら目立つでしょうね。

イメージとしては、絶望先生みたいな感じかなぁ。

冬眠

ロボカップのジュニアジャパンのＨＰが、また冬眠に入ったようですね。（笑）

明後日の東東京ノード大会に向けて、さぞ忙しいと思いきや・・・

我が家のロボット活動も、すでに停止状態となっておりました。

それって、準備万端ということなの？

どうもそうではなく、Mは明日の卒業式に向けて準備やら、なにやら・・・

Yは、塾やサッカーが忙しくて・・・

ロボットをやる時間が全く取れないそうです・・・

現代の子供達は忙しいなぁ（他人事！）

とりあえず、ロボットとプログラムは出来たし、プレゼンも印刷終了、メディア露出承諾書にサインも終わった・・・あとは、持って行くものをまとめて、忘れ物をしないように。

おっと、重要なことを忘れてた・・・大会の日の昼食はカツサンドだよ、忘れないでね。

再インストール

新しく買ったパソコン（Mini1000）ですが・・・

ハードディスクのパーティションが１つだけ（Cドライブのみ）だったので、なんだか使いにくく、買った当日にOSの再インスト－ルを決行しました。

とはいえ、この小さな筐体に光学ドライブは勿論付いていません。　さらに、外付けの光学ドライブも持っていません。

じゃあ、買ってくるまでダメじゃん。　

と、いろいろネットを検索してみると・・・

USBメモリだけで、再インストールする方法がありそうです。

ということで、下の記事を参考にして

ＵＳＢメモリからWindowsXPを再インストールしてみました。

プレゼン完成

週末に神奈川・西東京大会の観戦に行ってしまったので、途中までやっていたプレゼンが進んでいませんでしたが・・・やっと、最後にロボットの写真を撮って完成しました。

とりあえず、第一関門突破！

いつも、前日の夜まで掛かっていたので、メンターとしてドキドキしていました。

これも夏休みの宿題と一緒だなぁ。

二学期が始まってからあわてて、宿題を提出する日までの勝負ですものね。（笑）

ジャパンオープン2009大阪

今年のジャパンオープンの情報がちょっとだけ公開されました。

ジャパンオープン2009大阪

「参加者用開催情報」となっています。

今週のビックリドッキリメカ

神奈川・西東京ノードで見つけた「ビックリドッキリメカ」です。

チーム「TY」のロボットです。　さすが、電池の本場、神奈川です。

電池7本をテープで止めて重しにしているようです。

次はチーム「H2」です。　こちらも、搭載している電池の数ではまけないゾ！　ということで、電池を９本載せています。　これも重しなのでしょうね。　しかし、９本とは・・・

これらは一生懸命にバランスを取ろうとした結果なのでしょうね。　やはり25度の傾斜路はそう簡単じゃない・・ということで。

こちらは、 チーム「Mr.Feynman」のロボットです。

キットなどを使用していない、完全な自作マシンです。

このロボットは自作マシンでありながら、４輪駆動を実現しています。

４つの車輪、それぞれにモータを配置している最強の4WDロボットです。

ロボットの完成度は、結構高いと思います。

残念ながら、配線のし忘れ？で本番では動かずに実力を発揮しないまま終わってしまいました。　

（終わってから、ちゃんと動くところを見せてもらいました。　ゆっくりですが、とても確実な動きでした。）

そして、チーム「Mr.Archimedes」のロボットです。

こちらもキットなどを使っていない、完全な自作マシンです。

CPUはPIC-BASICを使っており、モータードライバなども自作です。

そして、フレームはLEGO、モーターはNXT用のものを使用している、というハイブリッド車です。　さすがに、NXT用モーターのサーボ機能は使用していないとのことでした。　NXT用の接続ケーブルを切断して、使用する電線だけを配線しているようです。

障害物や壁の検知はタッチセンサーを使用せずに、赤外線を使った測距センサーを使用しています。

段々とすごいマシンが増えてきたなぁ。

最後は、チーム「Scorpion」です。

ロボットの上に、電池2本がくくりつけてあり、ロボットは傾斜路に掛かるとこの部分が後ろに倒れて「傾斜路センサー」になっているようです。

とても、低重心でデザインもなかなかいいゾ！　被災者発見のアピールするランプが櫓？の上に載ってます。　ゴールもちゃんとしました。

（結局ゴールしたのは3チームだけでした。）

みんな、いろいろと考えますねぇ。