先日の神奈川・西東京ノード大会を観戦して・・・
やっぱり上位はLEGOなんだよなぁ
プライマリは、関東ブロック大会に推薦された4チームともに「RCX」だし・・・
今回、自作機で参加したチームのメンターに話を聞いたら、「勝つのであればLEGOで参加するが、勉強のために自作させてる」というようなことをおっしゃっていました。
自作機の方が高性能なマシンを作ることができると思うのですが・・・（現時点では）LEGOの方が総合的に安定して競技できるロボットを作れるようです。
でも、ドイツの「Hoppus」のようなカメラ搭載のロボットや、スペインの「Complubot Rescue」のようにセンサーをやたらと搭載したロボットなど、自作ロボットは自由度が高く、高性能にすることができます。 ただ、必ずそれらが勝つ訳ではなく、LEGOのロボットでも世界大会で表彰されるところを見ると、まだまだ自作マシンを使いこなすところまで成熟していないのでしょうね。 （サッカーは、逆に自作マシンが成熟しており、LEGOのロボットでは歯が立たない状態でしょう。 いずれレスキューもそうなるのでしょうね。）
今日は、電気の史料館で「神奈川・西東京ノード大会」が開催されました。
チーム杉並から、「A.S.T」が参加するので、M&Yは家族で観戦です。
神奈川ノード大会は、私が初めて見たロボカップジュニアの大会で、とっても小さなアットホームな大会でした。（少なくとも昨年までは・・・）
しか～し、今年は旧東京ノードが半分に別れ、その半分（西東京）が合体したので、とても大きな大会になったようです。
レスキューの競技が12:00開始というので、それにあわせて行きましたが・・・会場に入って第一印象が「せっ狭い！」です。 昨年まで、あれだけ広々としていた会場がとても狭く感じます。 会場の3分の1は机がズラッと並んでパドックになっていました。
そして、関東ブロックの重鎮達が（これまた）ズラッと勢ぞろいして審査員になっていました。
（その中に、杉並区立科学館の館長がいらっしゃったので、またまたびっくりです。）
さらに、レスキューのスタッフは「P2」「LINK」「M-4」と、超豪華なメンバー達・・・（「P1」も審査員として参加）
すごい！と、競技と関係無いところで、驚いてしまいました。
で、レスキューの競技ですが・・・
まずは、15チームが参加したプライマリです。
200点満点のコースで190点をたたき出した「RCXレスキュー隊」が堂々の優勝でした。 2位は181点の「救鼠GO秒」、３位は162点の「K-SAT09」でした。 （なんか、知ったメンバーばかりだなぁ）
セカンダリは、４チームがエントリしていましたが、１チームが欠席で３チームのバトルとなりました。 （セカンダリは2チームが関東ブロックへの推薦予定です。）
しかし、3チームの中の1チームが車検をパスしなかったそうです。（車検で、ライントレースができない。 というか、動かなかったらしいです。）
ということは、競技に参加する2チームの「関東ブロック行決定」ということらしいです。
（なんか、いいな～）
と こ ろ が 肝心の「A.S.T」は、さっきまでの練習ではそこそこうまく動いていたのに、本番ではまともにライントレースができません。 少し進んでは外れます。 なんとか2人の被災者を発見したところで棄権となりました。
さて、もう一つのチーム「極」も、スタートした直後にくるくる回ってしまい、すぐに棄権となってしまいました。
レスキュー競技はあっけなく終わってしまいました。
その後、ノード長の中島先生がレスキューチームを集めて打ち合わせをした結果、セカンダリは再競技となりました。
再試合では、これまで動かなかったチーム「Mr.Feynman」も加わり、三つ巴になりました。
結局、「Mr.Feynman」は、本番ではスタートから一歩も動かず棄権してしまいました。（どうも、信号線が一本抜けていたようです。 その後に動くところを見せてもらったのですが、一階はまともに得点できていました。 ほんとにもったいない！）
それで、「A.S.T」「極」の再試合は、両チームともに、一階はほとんどパーフェクトにも関わらず、傾斜路で途中棄権になり、微妙な得点の差で「A.S.T」が優勝しました。
なんやかや言っても、チーム杉並の「切り込み隊長」としての、役割をちゃんと遂行した「A.S.T」偉い！
表彰式でとっても眠そうだったけど、今日はゆっくり休んでくださいね。
では、また。
下の記事のとおり、杉並区立科学館に行ってきました。
本日は、いくつかのイベントを開催しておりました。
その中の一つが、「親子科学教室 ペットボトルロケットを飛ばそう」というのをやっていました。 これ、とても面白そうだったのですが・・・いかんせん我が家の子供達は忙しくて、一緒に参加してくれそうにありませんでしたので、諦めてました。
教室がはじめると、トントン大きな音が鳴り響きます・・・3時頃に完成したロケットを持って、参加者達がぞろぞろと出てきました。 これから近くの小学校の校庭で飛ばす、ということです。
私も、一緒に会場まで歩きました。
ペットボトルに水を3分の1程度入れて、発射台にセットして、自転車の空気入れで空気を入れていきます。 ペットボトルに空気が「ボコボコ」と入って行き・・・「シュパー！」っと空に向かって飛んでいきます。
素晴らしい！ 面白い！
ロケットは、水を噴射しながら飛ぶので、参加者は水でずぶ濡れ（という程でもありませんが）になりながら、とっても、とっても楽しそうでした。
いつか参加したいなぁ。
明日は、神奈川・東東京ノード大会です。
大会前日の最後の調整？ということで、チーム「A.S.T」が練習に来ていました。
Mと同じ学校の同級生で、チーム杉並仲間でもあります。
学校が、三鷹市ということで、西東京ノードに参加しています。
（Mは活動拠点を自宅として、東東京ノードに参加します。）
「A.S.T」は、昨年はじめての参加で、全国大会6位の実力の持ち主です。
今年は、チーム杉並のトップバッターとして、明日に臨みます。
頑張ってくれよな。
一応、M&Y家族は、チーム杉並として応援に（プレッシャーを掛けに）行くつもりです。
今日は、忙しい一日でした。（まだ終わってないけど・・・）
何とか時間の合間を縫って、Yは午前中だけ、杉並区立科学館に行き、（本当に）最後の調整をするということで、連れて行きました。
科学館に着いて、いざ、調整をしようかと思いきや・・・LEGOの赤外線タワーがありません。 家に忘れてしまったようです。 しょうがないので、私だけ車で取りに戻りました。
今日は、また一段と車の量が多く、どこもかしこも渋滞です。 往復45分がとてもムダに感じました。
まあ、ロボットの調整の方は、なんとかできたみたいなので午前中で終了して、Yと一緒に一旦家に戻りました。
さて、午後は・・・今度はＭが、科学館に行きます。 なぜ、午前中に行かなかったのでしょうか？ 実は、プログラムが未完成な部分があり、あわてて考えていたので、午前中は家で作業をしていたのでした。
Mといっしょに科学館に向かうときに、「今日はこれで、３往復目だよ。４往復したくないから、忘れ物無いようにしてくれよ。」と笑って話をしていたのですが・・・
結局、夕方になって、塾に行ったYから具合が悪いと連絡があり、塾に迎えに行き、家まで連れて帰りました。 そして、本日の４往復目・・・科学館にMを迎えに行きました。
にどあることはさんど・・・ いや さんどあることはよんどある
今日は、どれだけの時間を移動に費やしたのか・・・もったいないお化けが出るかもよ。
大阪ノードのHPに面白いものがありました。
サッカーとレスキューの競技のグループ分けや、競技順の抽選をしている映像を掲載しています。
宝くじの抽選みたいですね。
でも、新しい試みとしてとても面白いと思います。
組み合わせの公正性をアピールしているのでしょうか。
これまで、東京ノードではレスキューは一発勝負だったのですが・・・
競技の順番は前がいいのかな、後がいいのかな？
Mに聞いたら、真ん中くらいが良いそうです。
前の方だと、後のチームで良い点数が出るかドキドキしちゃうし・・・
後の方だと、前のチームで良い点数が出るとプレッシャーが掛かるし・・・
どちらにしても、ドキドキ感は変わらないよね。
ブロック大会では、（ノード大会の）順位の順番で競技があります。
ノード大会の上位者ほど後の競技順になります。
前の方で、高得点が出ると・・・後のチームはプレッシャーです。
昨年の関東ブロック大会で、２番目の順番だった「A.S.T」（東京ノード6位）がいきなり、199点をたたき出し、会場から「大きなため息が・・・」
後のチームはさぞ、やりにくかったでしょうねぇ。 （MもYも含めて）
本日はMの期末試験の最終日だったそうです。
ちなみに「出来は、どうだった？」と質問したら 「あ゛~」という回答でした。
試験も終わったことだし・・・しょうがないロボットでもやるか？ということで、久しぶりに杉並区立科学館に行き、競技台を使用して練習しました。 （Yは先週の土曜日にやったけど）
とりあえず、一通りこなすけど・・・確実性が今ひとつ（いや、今みっつ位）ですねぇ。
タイヤに輪ゴムを巻いたので、傾斜路は問題無くなったけど・・・回転するときに輪ゴムが取れて、輪ゴムを撒き散らして走るのはやめてくれ。
2階に楊枝をまいてレッドゾーンでの動きを確認をしたけど、やっぱり楊枝を踏んだままだとちゃんと回転しないなぁ。
ということで、課題満載のチーム「co-LINK」でした。
でも、結構NXCには慣れてきたみたいです。 まあ、今年はC言語の練習ということで、いいや。
いちおう、東東京ノードで「恥ずかしい成績」だったら「LINK」に土下座して謝るそうです。（笑）
I introduce HP of the friend of M&Y.
It is HP of the German teacher Mr,Rohe who became a good friend in 2007 Atlanta world meetings.
Because Mr,Rohe is a math teacher,this HP talk about the mathematics.
It is written about Robo Cup after 2007 towards a bottom.
（it is just the year when "M&Y" just participated）
Of course I do not understand contents well because it is German.
When we read, I use Mr. "Yahoo!" translate it.
At the Suzhou world meeting, he updated it almost every day and compiled the results of the day neatly.
I looked usefully every day. A German is serious with preciseness.
Because the photograph is uploaded diligently, I think that the atmosphere of the world meeting spread to every one.
"M&Y" appeared in some, too.
He let each team write the diary , and ... is quite interesting.
Because they participate in RoboCup by the activity of the school, there may be the purpose called the report.
Surely I think that they can participate in Graz world meeting this year again.
Far from Japan, I cheer them.
It is HP of the school of Mr. Rohe incidentally. （I always call GBG〔ge:be:ge:〕）
http://gbgseelze.de/
Yが、（とりあえず？）頑張っているのに感化されたのか、これまで休眠していたMのロボカップ魂（そんなのあるのか？）が、やっと目覚めたようです。 （長い眠りだったなぁ）
で、NXTで作ったプログラムを思い出しながら、修正しています。
初心に戻って、障害物回避をやってみると・・・
障害物を回避するのはOKなのですが、先の黒線を見つけたあとに、黒線に復帰ができません。
プログラムを何度見てもおかしいところは見つからないようです。 私が呼ばれて、見てみましたが・・・ついにGiveUpです。
(1)黒線を見つけたら一旦停止
(2)ちょっと前進して（黒線を越える）
(3)ロボットの回転して・・・
(4)黒線を見つけたら回転を止める
という、ごく普通のプログラムなのですが、(4)で黒線を見つけてないのに、回転が止まります。 う～ん やっぱり、NXTのバグか？ （すぐに、バグにしたがるヤツ）
OnFwd(OUT_A,100); ←(3)
OnRev(OUT_C,100);
until(SENSOR_1<Lbw); ←(4)
Off(OUT_AC);
で、結局どうなったかというと・・・
OnFwd(OUT_A,50); ←(3)
OnRev(OUT_C,50);
until(SENSOR_1<Lbw); ←(4)
Off(OUT_AC);
上と何が違うか分かりますか？
そう、ロボットを回転させるモーターのパワーを弱めました。
そうしたら、ちゃんと動きました。
良く分からないのですが・・・電池が弱っていたところに、急に全開（100）でモーターを動かしたので、センサーを含む全体の電圧不足になったのではないかと想像しています。
今日は、中野に行きました。
「中野」は、全国的に有名な秋葉原に勝るとも劣らない「ヲタク」の街です。
もし、関東のヲタク達が独立戦争をしたら、「秋葉原」と「中野」が彼らの領土になると言われています。
（誰ですか、そんなこと言ってるの？）
実は、長野から「vr0ohm」が東京に来る（来てる）というので、とっ捕まえて（強引に）一緒に食事をしようと、街にでました。
「vr0ohm」はM&Y家族の間では「パフェのひと」で通用します。
新宿の西口で落ち合い、中野に向かい、中野サンプラザの20階で食事しました。
東京百景にも挙げられている通り、眺めの良い場所なのですが・・・高所恐怖症のMは、足がすくんで窓の近くにいけません。 （情けなや)
その後、中野ブロードウェイを散策して解散しました。
M&Y父は、ドリームキャストのゲーム「デラジェットセットラジオ」と「セガガガ」を探しているのですが、プレミアムが付いてとても手が出せない値段です・・・。
ご苦労様です。 これに懲りず、また遊びに来てください。
地下のソフトクリーム屋には、相変わらず巨大ソフトクリーム（8色で390円）が存在しました。
帰りには、新宿のヨドバシカメラで念願の小さなパソコン（HP Mini1000 VivianTam Version）を購入しました。
先日の杉並区のロボット競技会でダンスを初めて体験しました。
で、このダンスですが・・・
ロボカップジュニアのルールを初めて読みました。（日本語版の2008年ルールです。）
そうすると、当たり前のように、「自律型であること」と、書かれています。
じゃあ、この「自律」って何でしょう？
演技の途中で、人間がロボットのスイッチを押して制御するのは、勿論「自律」ではないのでNGですよね。
じゃあ、スイッチの代わりに超音波センサーを置いて、人間が手を近づけて制御したらどうでしょう。 同じように光センサーを置いて、人間が手をかざして影を作ったらどうでしょう？
ルールには、「ワイヤーフリー」としか書かれていません。
演技なのか、制御なのか？って判断が難しいですよね。
人間が一緒に演技しなくてもロボットだけで動くようにしなければならないってことでしょうか？
（ルールにも「チームメンバーは一緒に演技をおこなっても良い」とあります。）
でも、ダンスって結構おもしろいですね。 Ｙには、また来年もダンスやってほしいなぁ。
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We want to introduce HP of the friend of "M&Y". （Prat2）
It is HP of Spanish team "COMPLUBOT".
"M&Y" played round together at the finals of 2007 Atlanta world meetings.
at the heat of 2008 Suzhou.
They won the championship at soccer in the Suzhou world meeting in 2008. （There were three trophies on their table in the commendation ceremony.）
They get a third place at rescue in Atlanta.
The mentor of this team is a very happy and cheerful person.
COMPLUBOT
HP of this team is the splendid. I seem to carry out various activities as well as Robo Cup. （Possibly I may be what is an organization doing robot education.）
Because it is Spanish, I can not understand the contents at all (I can not understand even it is Spanish).
But I understand the photograph.
It is a booklet of the activity record of "Memoria de actividades del curso 2,008/08" that there is in blog called "CompluBlog" to be splendid in this.
They compile a record of one year with a photograph neatly.
（This may be a report to the sponsor, too, but ... I want to make like this by "M&Y",too"）
"M&Y" appear in this.
Because they seem to invited to Japan open 2009 Osaka as an overseas invitation team, we can see again; ...?