Rescue A Rules 2010 - Pre round setup

今回のお題は「試合前の調整」です。

3.1.1. Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.

3.1.1. 可能であれば、競技者は競技期間中はいつでも練習用アリーナで、調整、試験、チューニングを行なうことができる。

練習用のアリーナが用意されていれば、いつでも使って良いよ。

でも、無かったらゴメン！

というところでしょうか。

3.1.3. Where there are dedicated 'competition' and 'practice' fields, it will be at the organisers discretion if testing is allowed on the competition fields.

3.1.3. 競技用アリーナと練習用アリーナがある場合に、競技用アリーナで調整をさせるかは、主催者の判断になります。

これまでは、競技用フィールドでは一切調整をさせなかった・・・らしい・・・のですが、今回のルールでは「主催者の判断でやらせても良いよ」に、なりました。

まあ、そりゃそうですよね。

ロボットウィーク杉並

またまた、ネットをさまよっていて面白いページを見つけました。

「ロボットウィーク杉並」というイベントがかってあったようです。

「ロボット杉並21」の一環だったのでしょうか？

ロボカップジュニアってどんなことをするの？　というタイトルで紹介されています。

2000年12月23日～24日の2日間に杉並区立科学館で「ロボカップジュニアの大会が開催された」と書かれています。

そのライントレースのフィールドが、「杉並レスキュー」のものです。

（緑地の床に黒と白のラインが書かれていて、しかも線が途切れている・・・　今考えても難しいゾ！）

しかも・・・2日目（12月24日）には、アイボによるサッカー4足リーグも開催され、東京大学と大阪大学のチームが試合をしたようです。　そのときの大阪大学のチームの監督が浅田先生だったとか・・・

浅田先生からの子供たちへのメッセージを転記します。

ロボットを作るためには、機械のこと、センサーのこと、コンピューターのことをよく知っていなければなりません。 ロボカップジュニアでは、楽しくロボットを作っているうちに、その3つのことを自然に学ぶことができます。
　ですから、ロボットを作りたい人はぜひロボカップジュニアに参加してください。そして、いっしょに、ヒトのサッカー世界チャンピオンに勝つロボットを作りましょう。

改めて、杉並区の「ロボット杉並21」の事業に敬意を表します。

RoboCup Junior German Open 2010

いつのまにか、German Open 2010 のページが出来ていました。

この中の Rescue のページには Hoppus のカメラマシンの写真が掲載されているのですが・・・何故か2008年のロボットです。

Rescue A Rules 2010 - Constractions

今回のお題は「ロボットの構造・組立」です。

規定を満たしていれば、ロボットキットだろうと自作だろうとＯＫ、という部分は変更がありませんが、その後に長文が追加されました。

2.2.2. Any commercially produced robot kits that are specifically marketed as 'line followers' or 'rescue' robots will likely to be disqualified unless *significant* modifications to both the mechanical design and provided software. If there is any doubt as to the legitimacy of a particular commercial product, participants must contact the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee several months prior to any competition to confirm. Organisers will treat all inquiries with the utmost privacy, and will not release details to any 3rd parties.

2.2.2. 市販されているロボットキット　特にライントレースロボットやレスキュー競技専用のロボットを（ハード的な）改造やプログラムの修正などをせずにそのままの形で使用すると、おそらく失格になる。　特定の製品の合法性に関して疑いがある場合は、参加者は競技会の前に、インターナショナル RoboCupJunior Rescue Technical 委員会に確かめるために連絡しなければなりません。　主催者はすべての質問を最大のプライバシーで扱って、第三者には一切公表しません。

はいっ。

なんだか怪しいルールが追加されましたねぇ。

Yahoo先生も頑張ってくれているのですが、なんとも心もとない感じです。

一応勝手な解釈では・・・

単なる中の国対策ですね。　（きっぱり）

で、終ってしまっては勿体無いので・・・

世の中にはライントレースやレスキュー競技に特化したロボットの製品が市販されていて、それを買って、組み立てると・・・・

本日ご紹介するのは、こちらのロボットです。

ご購入いただくだけで、あなたも世界大会に参加することができます。　

改造や機能追加は一切必要ありません。

2010年のジュニアレスキューの競技で必要な機能はあらかじめ全て備えています。

5年間を費やして、専門の職人が一つ一つ手作りでていねいに仕上げたものです。

そして、出荷前には専門家が完璧なパフォーマンスを発揮できるように丹念に一台一台手作業で調整しています。

さらに、コチラの商品は難しいプログラミングが一切不要です。

あなたは、電池を入れて、スタートボタンを押すだけ！　

これならもう、会場で、こそこそとメンターに作ってもらったプログラムをUSBメモリに入れて受け渡してもらうことも必要ありません。

今なら、この商品、同じものをもう１台付けて 1万9800円でお届けします。

なんて、売られているのでしょうかねぇ。

で、工業製品として、あまりに完成度の高いものを、「何の工夫もせずに」競技会で使用するのは、ダメだよ。　と言っているのですね。

こんな、ルールが規定された裏には、このような工業製品が存在しており、それを使用して競技会に参加したチームが存在した・・・と、うがった見方をしちゃうのは M&Y家族だけでしょうか？

後半部分は、心配な製品があれば、レスキューTCに送ってみてね。

といったところでしょうか？

このルールのミソは「significant modifications」というところですね。

ロボットを見せて、「あなたのロボットは significant modifications がされていないから失格！」と、言われないようにしてほしいものです。

「何の工夫もせずに」の判断が難しいですね。

「あなたは、どんな工夫をしましたか？」

「はいっ、どの電池が一番長持ちするか研究しました。」

「他にはどんな工夫をしましたか？」

「はいっ、電源スイッチをすばやく確実に入れられるように何回も練習しました。」

「ほっ、他には無いの？」

「はいっ、せっかく買ってもらったロボットを壊さないように、大事にしまっておきました。」

なんちゃって！

今日は冬至

寒さも本格的になってきました。

私もコートだけでなくマフラーを巻いて出かけるようにしました。

ところで、今日は冬至らしい・・・

という「ことで、お風呂に柚子を浮かべて入りました。

とっても良い香りです。

Yが程よく絞ったので、皮に穴が空いていましたが・・・

ところで、アクセス解析を見ていたら「ロボット杉並21」で検索して見に来てくれた方がいたみたいです。　そこで、Googleで「ロボット杉並21」を検索してみると・・・

本家の「杉並区」や「杉並区立科学館」よりも上に3つ検索されました。

第3位　・・・　この「M&Yの履歴」です。

で、私のブログよりも上位は何処かと確認すると・・・

第2位　・・・　なんと、ロボカップジュニア関東ブロックのHPです。

なんか、ちょっと、うれしい！

そして栄えある第1位は　・・・　おやこでポレポレ　というブログです。

これは、「ポレポレとうさん」が書かれているブログで、いつも素晴しい写真が掲載されます。　お父さんもお子様も多趣味なのですが・・・お子様がロボカップジュニアに参加しています。

次回の「ロボット杉並21」のロボットコンテストに参加するために、説明会に来てくださったときの記事をブログに掲載したのが・・・第1位でした。

一日に600アクセスある超人気ブログには、とてもかないません・・・（笑）

Rescue A Rules 2010 - Control

今回のお題は「ロボットの制御」です。

2.1.4. BlueTooth Class 2 communication between robots on the same field is permitted. No other form of radio communication is allowed. Robots that have radio communications on board, whether they are used during the duration of the competition or not, will be immediately disqualified

2.1.4. ロボット同士はBluetooth Class 2規格の無線で通信してもよい。それ以外の無線通信はしてはならない。　競技に使われるかどうかに関係なく、上記以外の無線通信機能があるロボットは失格になります 。

また、どうでも良いルールを細かく規定してきましたねぇ。

無線通信は Bluetooth Class 2 のみ許可のようです。　つまり、NXTでの無線通信はOK！

しかし、許されるのはロボット同士の通信のみです。　ってことは、マルチチーム（あっ、今はSuperTeamって言うのだっけ？）の相手ロボットと通信するしかないですよね。

いや、まてよロボット同士としか規定していないから・・・フィールドに競技用のロボット、手元にコントロール用のロボットを用意して、手元のコントロール用のロボットで（ Bluetooth Class 2 の無線を使って）フィールド上の競技用ロボットをコントロールするのはＯＫって事になっちゃいますね。　あくまでも　ロボット同士の通信だから・・・

と、ここまで書いて、英語原文を読んだら、ちゃんと「on the same field」って、書いてあった。

しっかりしてくれ、翻訳ルールの方！

脱線しましたが、後半の追加された部分は、Bluetooth Class 2 以外の無線通信機能が（たとえ使わなくても）装備されているロボットは有無を言わさず「失格」となります。

無線機能というのは「電波」ですよね。　赤外線通信も含まれちゃうと「RCXは全滅」となりますから・・・

まあ、こんなルール作っても、やるところはやると思いますけどねぇ。

Rescue A Rules 2010 - Victims

今回のお題は「被災者」です。

ルールの表題は「Victims」ですが・・・なぜ、複数形なの？

2010年ルールからは、被災者はたった一人。

そう、あなたのため「だけ」に競技するんです。（笑）

と、軽く突っ込みを入れたところで・

1.7.1. A Victim will be placed in the Red Zone

1.7.1. 被災者はRed Zone に置かれます。

置かれるって表現はまずいか・・・居ます、ですかね。

これは、説明の通りで、被災者は Red Zone にしか居ません。　ただそれだけです。

1.7.2. Victims will take the form of a regular 375ml softdrink can, internally weighted to 150g
1.7.2. 被災者は375m?のレギューラータイプのソフトドリンクの缶です。　内部に150gの重りを入れます。

ここら辺、怪しい訳ですが・・・

被災者は、これまでテープやシートを切って作成した二次元人間でしたが、三次元に進化しました。　普通の大きさのジュースの缶を使います。　そして（中に何を入れるか判りませんが）150ｇの重りが入っているようです。　こうすることによって、立ちやすく（立てやすく）してあるのでしょうね。　缶の材質とかには言及していませんね。　

スチール（鉄）缶なら、磁石とかで吸い付けられるのですけどね。

1.7.3. Victims will be covered in aluminium foil

1.7.3. 被災者にはアルミホイルを巻きます。

被災者（ジュースの缶）には、アルミホイルが巻かれます。　これで、見つけやすくする・・・ということでしょうね。

最初に、被災者は一人・・・って書いたけど・・・もしかしたら、複数人がばら撒かれるのかもしれないなぁ。 （そんなこと無いか！）

そらのおとしもの エンディング最高！

もうだんだん何をテーマにしたブログだか、自分でもよく判らなくなってきました。

でも、勝手に続けます。

相変わらず、いろいろなアニメ見てますが・・・そのなかに「そらのおとしもの」というのがあります。　まあ、内容というか物語は、ギャグアニメのようなもの・・・かな？　でも、ストーリーというか設定というか背景が良く判らんのですが・・・

しかし、このアニメのエンディングがすごいんです。

どんな、エンディングかというと・・・懐かしのTV主題歌や歌謡曲などをカバーしているんです。

第2話　岬めぐり

第3話　太陽がくれた季節

第4話　戦士の休息

第5話　ゆけゆけ川口浩

第6話　夏色のナンシー

　・

　・

　・

きっと、私と同世代の人達なら、懐かしくて涙がチョチョ切れるのではないでしょうか？

エンディングテーマコレクションとしてCDが販売されるらしいです。

もう、毎回エンディングが楽しみです。

「太陽がくれた季節」って、中学生のときの音楽の教科書に載っていて、よく授業で歌いましたよ！　（いや、歌わされた！　かな？）

Rescue A Rules 2010 - Zones

Zones の続きです。

1.6.2 At the entrance to the Red Zone, there will be a 25mm x 250mm strip of reflective silver tape on the floor.
1.6.2 Red Zoneの入口には、反射する25mm×250mmの大きさの銀色のテープが、床に貼られます。

ロボットが傾斜路を登り2階の部屋に入るとき、ここからがレッドゾーンだよ、という印が張られます。

これまで、銀色は被災者の色だったのですが・・・今後はレッドゾーンの入口の印になるのですね。

まあ、これはレッドゾーンに入ったロボットが、レッドゾーンから出ない（逆戻りしない）ためのための印なのでしょうね。

1.6.3 An 'Evacuation Point' tile will be used within one corner of the Red Zone. It will take the form of a rightangled triangle, with sides of 300mm x 300mm and a black floor.

1.6.3. Red Zoneの1つの角に「避難場所」タイルを置きます。　「避難場所」タイルは300mm×300mmの二等辺三角形で床が黒色です。

これが、2010年ルールの目玉商品ですね。

Red Zoneの四隅のどこかに、黒い床があり、その「避難場所」に被災者を「避難」させなければならない・・・このようなストーリーのようです。

なんか、これじゃまるで、本当のレスキューみたい・・・いやぁ、だからレスキューなんだって。

いままで、ロボットで踏み潰していた競技とは違うようですね。（笑）

1.6.4 For the Secondary competition, the 'Evacuation Point' tile will consist of a Rightangled triangle, sides of 300mm x 300mm and a height of 60mm, painted black.

1.6.4. セカンダリの、「避難場所」タイルは300mm×300mmの二等辺三角形で高さが60mm、床が黒色です。

同じ「避難場所」の説明ですが・・・セカンダリは難易度が上がります。

「避難場所」の大きさや色（黒色）は変りませんが、高さが60mmということです。　つまり、被災者を何らかの方法で「持ち上げる」必要があります。

これっ、ロボットが複雑になりますねぇ。

今回の、この被災者については、オーストラリアのロボカップジュニアの競技を参考にしたものと思われます。　でも、ロボットは「避難場所」」をどうやって見つけるのでしょうか？

Red Zone の四隅全部が避難場所ならなんとかなりそうですが、缶を押していって・・・着いた先は避難場所で無かった・・・もうどうしようもありません。　となっちゃうような・・・

さらにセカンダリの6cm上の避難場所・・・判断が難しいですねぇ。

昼間から・・・

今日は、私の中学生の同級生数人と忘年会という名目で集まりました。

この時期・・・夜の宴会は、さぞ混んで居るだろうと思い、じゃあ「３時のお茶」ということで集まろう、のハズだったのですが・・・幹事さんが居酒屋に予約を入れてくれました。

15:00開始！

誘った友人からは・・・昼間から飲んじゃうわけ？　PM 5:00の間違いじゃないよね。

と何度も聞かれました。

実際にその時刻に行って見ると・・・店は確かにやってましたけど、他にお客はいません。

幹事に聞いたら・・・店は17:00～だけど、宴会だけは予約ができるんだ！

ということで、明るいうちから店を借り切って？宴会開始・・・

とっても楽しい、一日でした。

ではまた

Rescue A Rules 2010 - Zones

今度のお題は「Zone」です。　

1.6.1. The black line may end at the entrance to the last room (the "Red Zone") or the bottom of the ramp, so that robots are required to utilise some form of search strategy to locate the victim and the exit and finishing line in the last room.The Victim may be located anywhere on the floor of the Red Zone, but must be at least 10 cm from the nearest wall.

1.6.1. 黒いラインを Red Zone の入口、または傾斜路の下で終わりにし、ロボットが何らかの捜索手段を使って、最後の部屋にいる被災者、および部屋の出口または部屋の中のゴールを見つけなければならないようにしてもよい。 被災者は最後の部屋のフロア上のどこに置いてもよいが、被災者は最も近くの壁から10cm以上離れた位置に置かなければならない。

これは、いままでのルールと何処が違っているのでしょうか？

答えは被災者が複数形から単数形になりました。

つまり、被災者は一人です。　これまでは、沢山の被災者を救助（発見）する競技だったのですが・・・

今回は、たった一人の被災者を救助する競技になりました。（笑）

これまでのルールにあった、1.6.1 と 1.6.2 は、なくなっちゃいました。

「最初の部屋は簡単に、だんだん難しくなるようにしようね。」と書かれていたのですが、無くなったって事は、最初から難しい・・・ということなのかな。

高専ロボコン2009ねた その16

ここ2週間で、高専ロボコン2009の全ての（８地区の）地方大会の放映がありました。

全部、見ましたよ。

・・・正確には「録画したのを見ました」・・・だって、そんなに遅くまで起きてられないから。

で、最後の北海道地区大会の様子を再生していると・・・

地震速報が何度も流れて・・・うざい

いやっ、もちろん地震情報は大事だと思いますが、必要なのは12月18日の00:40の時点であって、再生して見ている12月19日には、この情報は要りませんよね。

何が言いたいかと言うと・・・

このようなニュースや速報などのテロップを、テレビ画面には表示するけど、録画情報には入れない・・・・ってできないのかなあ？

今の技術で簡単にできるハズだけど・・・・

ってことです。

あれっ、これは、ロボコンねたじゃないか？

Rescue A Rules 2010 - Line

黒線の続きです。

1.4.2. Where the black line is used, it will enter and exit each room through the standard doorways. Any straight section of the black line running alongside a wall (in a room or on a ramp) may have gaps of up to 20 cm in it.

1.4.2. 黒いラインは各部屋の基準位置に設けられた出入口から入り、出ていく。（部屋または傾斜路の）壁に沿って延びる黒いラインの直線部分に、20cmまでの切れ目を設けることができる。

黒線の切れ目・・・つまり、ギャップについての記述ですね。

これまで、年々ギャップの長さは大きく（長く）なってきましたが、時代に逆行して（笑）短くなりました。　ベースとなる板が300mm×300mmなので仕方が無いのでしょう。

とりあえず、ギャップの長さは200mm以下になりました。

設置する場所に関しては変更なしです。（部屋または傾斜路）

これまで書かれていた「ラインの切れ目1箇所に被災者を一人置く。」が消えました。

1.4.3. The arrangement of the tiles within each room may vary between different rounds.

1.4.3.各々の部屋の中のタイルの配列は、ラウンド毎に変更するかもしれません。

新しく追加された項目です。

要するに、コースはラウンド毎に変更しますよ。ということらしいです。

まあ、変更しやすいように、300mm×300mmのタイルにしたのだから、当たり前といえば当たり前の記述です。

1.4.4. Due to the nature of the tiles, there may be steps or gaps of up to 3mm between each tile. These are not intentional and will minimised when possible by the organisers.

1.4.4. タイルの性質上、最高3mmの段差または隙間が、各々のタイルの間にあるかもしれません。 これらは意図的でありません、そして、主催者は可能なかぎりそれらを最小にするように努力します。

これも新しく追加された項目です。

タイルを並べてコースを作成するので、タイルとタイルの接続部分に隙間や段差が出来てしまうかも知れませんが、3mm以下の場合は文句を言わないでね。　ということです。

これまでも、部屋の接合部は3mmの段差や隙間を認めていたので、これも実質的には問題ないと思います。

高専ロボコン2009ねた その15

高専ロボコン2009ねた　その15です。

今回、2台のロボットでの競技で、チームメンバーが操作できるのは1台（手動ロボット）だけで、もう1台は自動ロボットということで、自律型で動くのかと・・・思っていましたが、そうでもないようです。

最初は、ロボカップジュニアのダンス競技のような、完全な自立型のロボットだと思っていました。

まあ、2台のロボットが同期を取って、動くわけですから、何らかの通信などは必要な訳ですからね。

実際、ちゃんとルールを読んでいないのですが・・・

チームメンバーは手動ロボットを操作しますが、間接的に自動ロボットにも命令を送ることになっていたようです。

まあ、どこまでが自動（自律）かは・・・議論があると思いますけどね。

Rescue A Rules 2010 - Line

今回のお題は「黒線」です。

1.4.1. On the floor, there will be a black line for the robots to follow, composed of 300mm x 300mm tiles. The black line may be made with standard electrical (insulating) tape, 1 - 2 cm wide or printed onto paper or other material. The black line traces a maze on the floor. (The gridlines indicated in the drawings are for reference only, and will not physically be on the arena)

1.4.1. 300mm×300mmのタイルで出来たフロアにはロボットが辿るためのラインを黒色で引く。　黒のラインは幅1～2cmの標準的な電気（絶縁）テープを使って、または紙や他の材料の上へ印刷するなどして、フロア上に迷路のように引く。　 （図の中で示されるグリッド線は、参考のために書かれているだけで、アリーナの上に実際にあるわけではありません）

レスキュー競技の基本ともいうべき、ライントレースする黒線についての説明です。

これまでは、ビニールテープを使ってフロアに描いていく（貼っていく）のが普通でしたが、今後は300mm×300mmの板にあらかじめ印刷されているものを組み合わせるのがスタンダードになるみたいですねぇ。

これまで、かかれていた「ラインは直角や直角を超える角度で曲げたり、カーブさせたりするが、交差させてはいけない。また、壁や他のラインから10cm以上離してラインを引く。」という説明がなくなっています。　（後の方で出てくるんでしょうか？）