関東ブロックHPの検索Keywordです。
1位 埼玉ノード大会 (31)
2位 ロボカップジュニア 関東 (24)
3位 ロボカップ 茨城 (22)
4位 関口漬物 (16)
5位 群馬ノード (15)
とうとう関口漬物が4位に・・・
では、神奈川・西東京ノード大会2010のレスキューアリーナBのコースを紹介します。
一つ目の部屋には4人の被災者が居ます。
くねくねした黒線が続きますが、3人目の被災者は黒線のキツイカーブのところに横たわり、「さあ黒線を外れなさい」、と誘っています。（苦笑）
二つ目の部屋との間の廊下は、やっぱり２つの直角で繋がります。
二つ目の部屋は、短いギャップの後に銀の被災者が横たわります。 そしてゆるいカーブ上に置かれた障害物があります。 この障害物は右によけると距離が短くて済みますが、左によけると大きく回り込むことになります。
障害物の後に緑の被災者が居るのですが、障害物との距離がなくて、つい飛ばしちゃうようにできています。（笑）
その後のスピードバンプも直前の直線が短いため、斜めに入るロボットが沢山居ました。
そして最後の難関「ギャップの中の緑の被災者」です。
さらに、難易度を高めているのが、オレンジゾーンに撒かれた竹ヒゴです。
そして、こちらも傾斜路では緑の被災者が救助（発見）を待っています。
2階のレッドゾーンには4人の被災者がいますが・・・大きな障害物（固定されていない）と入口の近く（の嫌なところ）にスピードバンプが設置されました。
当然、竹ヒゴが撒かれます。
障害物と緑の被災者が近いのも気になるところです。
まあ、こんな感じでした。
ほんの数日前のことなのに、既に忘れかけているのは・・・歳のせい？
とりあえず、覚えているうちに書いときます。
神奈川・西東京ノード大会のレスキューアリーナです。
神奈川・西東京ノードのレスキューはプライマリ20チーム、セカンダリ4チームがエントリしていました。 （セカンダリの1チームがMの 「co-LINK」 です。）
チーム数が少ない（というほどでもありませんが）ので、競技は午前と午後に一回づつ、合計2回の競技の合計点で競われました。
ちなみに、4チームハズだったセカンダリは、1チームが欠席のため3チームでの競技になりました。
ではまずアリーナAから紹介します。
一つ目の部屋は、ゆるいカーブに4人の被災者です。 カーブ上に被災者が横たわっているのがちょっと難しそうな雰囲気を出していますけど・・・まあ、こんなもんでしょう。
一つ目の部屋と二つ目の部屋をつなぐ廊下は二つの角が直角です。 もし、直角が越えられないチームのロボットには、これだけで大変ですねぇ。
二つ目の部屋は、短いギャップの先が、きついカーブの先端に銀の被災者がいます。
この銀の被災者は・・・きびしい！
ほとんどのチームが、銀の被災者を発見したあとに、コースアウトして壁にキスしていました。
次が障害物（M&Y語録：魔の山）です。
この障害物が置かれている黒線は良いのですが・・・周りの線が結構接近しています。 障害物の回避中に、この黒線を感知してしまい、コースアウトするチームが結構いました。
その後は、緑の被災者、直角と続きます。
そして、スピードバンプなのですが、このバンプは確かに黒線には直角に設置されていますが、バンプの前の直線部分が短くてロボットが（バンプに対して）斜めに入ってきます。
それで、誤発見になるチームが沢山いました。
部屋の最後は緑の被災者、短いギャップと続きます。
そして傾斜路には、緑の被災者が寝てます。
2階のレッドゾーンには、楊枝ではなく竹ヒゴがばら撒かれていました。 量は大したことはありません。 ただ、この竹ヒゴは・・・×のように重なっていると、結構難しいです。
コースの製作者の話だと・・・アリーナBに比べて、難易度は下げてある、とのことでした。
（本当かよ！）
毎日、通勤のお友達として便利に使っている SmartQ5 ですが・・・
早くも、使用不可能になりました。
電源を入れても・・・画面が真っ白で何もできません。
と、いうことで、頑張ってリカバリをします。
まずは、北京智器のSmartQ5サポートからファーム（最新はV5.2）とSD Card Update Tools for SmartQ5をダウンロードします。
http://en.smartdevices.com.cn/Support/Downloads/Firmware/SmartQ5/
SDカードをFAT32でフォーマットして、その中にSmartQ5のファームを格納します。
ダウンロードしたSD Card Update Tools for SmartQ5をインストールします。 このときに、インストールフォールダがデフォルトだと中国語になっているので、適当に英文字で判るような名前に変更します。
SD Card Update Tools for SmartQ5を実行すると、怪しい？中国語のツールが表示され、3つの入力領域があります。 上には「SmartQ5」、真ん中はSDカードのドライブ名、下には「SD」又は「SDHC」を適宜指定して、ボタンをクリックします。 「成功」らしき漢字が表示されたらOKです。
（その前にFAT32でSDカードをフォーマットしておく必要があります。）
作成したSDをSmartQ5本体に格納し、「＋」ボタンを押しながら電源をONにします。
「＋」か「－」を押せと出ますので、「－」を押します。
すると、なにやらフォーマットをやっているような感じになり、しばらく待つと初期化画面になります。
中国語か英語を選択するので、英語を選択し、タッチペンでタッチパッドのキャリブレーションを実施すると、懐かしのデスクトップが表示されました。
とりあえず、戻って良かった！
1回目の競技が終わり、あまりの成績でがっくりしているMですが・・・今回は2回の競技の合計点なので、もう一回チャンスがあるハズです。
1回目と2回目の間の短い休み時間で、（昼ごはんも食べずに）なんとか調整しようとMは頑張っていました。
でも、やっぱり調整時間はすぐに終ってしまい、午後の競技が始まってしまいました。
もう、競技開始を待つしかないのですが・・・「RCXレスキュー隊」の2回目の競技の方が先でした。 こちらは1回目がアリーナAだったので、2回目はアリーナBです。 結構順調に進んできて、2階に入りスキャンを開始したのですが、真ん中にある障害物が邪魔で綺麗にお掃除をすることができません。 それでも2階の部屋の全員を発見しました。 重い障害物を力強く押していくところは、さすがに無限軌道（クローラ）のマシンです。
（そして、さすが電池の本場！ 神奈川！）
さて、Mの「co-LINK」の順番になりました。
レスキューチーフの船本さんが、「このチームは何回か世界大会に出場してます」と宣伝したので、観客が集まってきました。
「RCXレスキュー隊」の競技を見て、もう腹をくくったのかMは笑顔で対応してました。
スタートすると、まあやっぱり普通に走行していきます。 途中で被災者を発見し損ねたりしましたが、まあまあこなして進んで行きます。
今回の主審は「LINK」です。 「LINK」と「co-LINK」のツーショットですねぇ。
あぁ、この二人のコンビ名は「しゃぶしゃぶ～ズ」でした。（笑）
なんだか、危なっかしい動きですがなんとか傾斜路を上がり2階の部屋に入りました。
結局、アリーナAもアリーナBも傾斜路を上れたのは、プライマリ／セカンダリを合わせても「RCXレスキュー隊」と「co-LINK」の2チームだけでした。
2階の部屋に入ったロボットを見て、観客たちも息を呑んで見守っていました。
ロボットが部屋に入って壁に触れた時に・・・突然Mは「リタイヤ」を宣言しました。
観客は「えっ何で？」という驚きでMの顔を見ていましたが・・・
もう、リタイヤしちゃったので、競技はそこで終了しました。
まあ、それでも傾斜路得点が入って 141点でした。
「なぜ、リタイヤしたのか知りたいですか？」
Mのロボットは決め撃ち作戦でのプログラミングがされていたのですが、想定しない壁に先に触れてしまったので、決め撃ちの経路が90度ずれてしまったのでした。
恐らくそのままやっていれば、ゴ－ルは、無理でも1人か2人は偶然でも発見できたと思うのですが・・・昨年の「リタイヤせずにグズグズしていて順位を落とした悪夢」が教訓になっていて、すぐに判断したのでしょう。
ここらへんは、もっと経験をつまないとダメですねぇ。
で、結果としては（レスキューセカンダリで）2位でした。
優勝は、言うに及ばずの「RCXレスキュー隊」です。
アリーナA：145点 アリーナB：175点 合計320点
それに対して「co-LINK」は
アリーナA：141点 アリーナB：143点 合計284点
でした。
実は、当日は他のチームの成績を全然把握していなかったのですが、少なくとも「RCXレスキュー隊」に40点近く差を付けられていたので「ダメダメ」という評価だったのですが・・・次の日の東東京ノードのセカンダリの成績を見てからは・・・（もちろんアリーナのコースが違うので直接は比べられませんが）Mも結構頑張ったのではないかと、密かに思っています。
とは言え、とてもロボットの動きが危なっかしいことには変わりません。 関東ブロック大会までの間に対策をする気はあるのでしょうか・・・？
3月13日に神奈川・西東京ノード2010が開催されました。
我が家からは、Mがレスキューセカンダリに参加しました。
私も、スタッフとして参加しました。
今回は、関東ブロックの広報係もしているので、写真撮影を希望しました。
これで、堂々といろいろ撮れるぞ！
などと考えていたですが・・・結局レスキューを体系的に見ることができませんでした。
ですので、レスキューの競技に関しては・・・細切れの情報しかありません。
まあ、とりあえず、Mの「co-LINK」のことだけ書いときます・・・
ちなみに、レスキューのセカンダリは4チームのエントリでした。
しかも、当日1チームが欠席したため、3チームでの競技となりました。
普通なら、「楽勝！」と喜ぶところなのですが・・・残りの2チームはトゥルースのチームだし、片方は「RCXレスキュー隊」です。 Mの「co-LINK」以外の（欠席したチームを含めて）3チームのメンターは「LINK」なんです。
今回は、チーム数が少ないわけでは無いのですが、なんとか2回競技をしてその合計点で勝敗を決めることになりました。
1回目の競技は11:00～13:00で途中で30分の休憩を挟んで13:30～2回目の競技になります。
2つのフィールドがあり、それぞれ異なるコースが設定されています。（設定のイベントや点数は共通です。）
1つのチームは、1回目と2回目でそれぞれのコースでの競技となり、合計点での勝負となります。 それはプライマリとセカンダリも条件が同じなので、同じベースで比べられてしまうことになります。 まあ、あんまり恥ずかしい結果は残して欲しくありませんねぇ。
いろいろ書きましたが、競技開始までの2時間くらいの間に、2つのフィールドでの調整をしなければなりません。 これって、結構大変ですよね。
しかも、「co-LINK」は、2階が決め撃ちなので、2つのフィールドの計測を短い時間でやらなければなりません。
（まあ、後で、それも無駄だったことになるのですが・・・）
それでも、一生懸命に調整するMです。
ギャップの長さや、レッドゾーンの被災者の位置をメジャーで測って図に記入していきます。
それでも、調整の2時間はあっという間に過ぎてしまったようです。
競技が始まると、後は自分の順番が来るのをじっと待つしかありません。
詳細な記録は判らないのですが・・・
Mの1回目の競技は・・・フィールドBで比較的難しいハズのコースでした。
まあ、1階は普通に進んで行きました。 直角も障害物も普通にこなして行きましたが・・・緑の被災者が居るギャップでそのまま外れてショートカットして、そのまま部屋を出てしまいました。
さて、問題の傾斜路はどうでしょうか？
昨年は、傾斜路を上らずに誤発見を繰り返して順位を下げてしまった・・・悪夢の東東京ノードだったのですが・・・
今回は、大丈夫なようです。
力強く坂道を登って行きました。
練習の時に何度か傾斜路を転がり落ちたので、とっても不安でしたが・・・
坂道は何とか登り練習どおりに最後の部屋に入ったのですが・・・やっぱりジャイロセンサーの誤差か・・・ちゃんと90度の回転ができません。 さらに壁に車体を押し付けて車体の方向を補正するハズなのですが、それが全く機能しませんでした。
床の摩擦が想定と全然ちがうようでした。
おかげで、決め撃ちのプログラムが全く役に立ちませんでした。 それでも、偶然（それとも根性？）で1人の被災者を発見しました。 しかし、それ以上の運はなかったようで途中棄権しました。
はい、215点満点で143点でした。 （なんだ、この点数は！）
これ以上は、悲惨な運命を思い出したくないので、今回はここらで終わりにします。（笑）
東東京ノード大会の本部の近くに設置された「都立産技高専コーナー」に殿堂入りしたロボットが展示されていました。
昨年までは、「LINK」のロボット3台が展示されていました。
（その前には、「P2」のロボットのあったのですが・・・今はないのかなぁ）
今年は、4台目として「Algebra」のロボットが追加されていました。
さて、来年はどんなロボットが追加されるのか、とても楽しみです・・・
東東京ノード大会2010にレスキュープライマリで参加したYですが・・・
「M&Y」始まって以来の偉業？を成し遂げました。
Perfect です。
全てを得点し、減点無し・・・結果だけ見ると素晴しいのですが・・・
決して平坦な道ではなかったと言っておきます。
まず、会場に付いてからの2時間で明るさの調整や2階の決め撃ちの走行距離など、いろいろなことを設定しなければなりません。 ある程度の設定までは順調に行っていた・・・らしいのですが、大きな問題が発生しました。
「直角が曲がれない」
何でそうなったかは全く判らないようです。（私もわかりません）
なにしろ、いままで出来ていたことが、この会場に来てから急にできなくなったそうです。
開会式の時に、ちょっと聞いてみたら・・・「何でか判らないけど、直角の後にギャッププログラムが作動しちゃうんだよ！」と言います。
「真ん中のセンサーの明るさじゃないの？」
「それは何度も計った！」
「じゃあなんで？」
「判らない。」
「あなたが作ったプログラムでしょう？」
「だって作ったの去年だもん・・・」（あぁ、そう）
とりあえず、落ち着いてからもう一度プログラムを見直すことになりました。
が、開会式が終了してから・・・すぐに参加者ミーティングがあり、それが終ってから競技開始まで（フィールドを使える時間が）一時間もありませんでした。
参加者ミーティングが終了してから・・・Yは必死に、明るさを計りなおして、プログラムを見直して・・・
としたいのですが・・・そこで更なる悲劇が・・・
パソコンからRCXにプログラムを転送できず、そのままハングアップ！
仕方なくパソコンの電源を入れなおし、プログラムは朝の状態に戻ってしまったそうです。
（だから、こまめにセーブしとけって言ってるのに！）
もう、まさに「泣き面に蜂」状態です。
しかし、そこからのリカバリが凄かったらしいです。
まずは、会場に来てからメモした明るさや距離などを再度打ち込み、直角のプログラムを見直し・・・なんとかいつもの状態に仕上げたようです。
メモを取っておいて良かったねぇ。
で、実際の競技ですが・・・競技の直前は相変わらず私の心拍数はレッドゾーンを振り切っていました。 特に直角は本当に直ってるの？
一つ目の部屋は難なくクリアしました。
主審をして下さっている「PERIOD．」の「二人目の銀の被災者クリア」といったコールが淡々と会場に響きます。
廊下の直角が心配でしたが、これも問題なくクリアしました。
ギャップもなんとか成功・・・練習の時にはたまに誤発見してましたケドね。
障害物も（隣の黒線に乗らないか心配でしたが）大丈夫でした。
減速バンプも（練習では誤発見してましたが）何事も無く過ぎました。
そして、問題のギャップの中の被災者です。 銀の被災者を発見し、その先の黒線を探すところで「誤発見」しました。 しかし、今回のルールでは「ロボットの一部が被災者に重なっている場所で発見アピールをした場合は誤発見にならない」ということだったので、減点になりませんでした。（銀の被災者が、ロボットの後ろの部分にちょっとだけ重なっていた）
ほっ！
そして、傾斜路ですが・・・傾斜路の始まりの部分でちょっともたついたような感じでしたが、なんとか上り始めました。 途中の緑の被災者も無事に発見したのですが・・・
このまま進むとヤバイ！ と感じたのは私と当の本人のYだけでしょう。
傾斜路を上っている間にロボットがだんだんと左に曲がってきました。 傾斜路の途中で壁に当たれば良いのですが、傾斜路の上の平面になってから左の壁に当たると・・・悲惨な結果になってしまうことが想像できました。
私もYも、「早く左の壁に当たってくれ」と祈っていました。
この思いが通じたのか、傾斜路上で左の壁に触れてロボットは通路の真ん中に復帰しました。
そして、傾斜路の上の部分でも（誤発見をせずに）無事に傾斜路クリアとなりました。
ここからは、お得意の決め撃ちで、レッドゾーンの壁を駆使して、一人ずつ被災者を発見していきます。 竹ヒゴが撒かれていましたが、ロボットの後ろの雪かきが（今日は妙に）有効に機能しており、直進や回転の妨げになりませんでした。
もう、電車がレールの上を進むように、想定したルートを想定どおりに進みました。
本当に神が舞い降りたような感じでした・・・もうこれで、一年分の運を使っちゃったのですかねぇ。
90度の回転や被災者に合わせて設定した距離なども、まさにドンピシャ！
最後の被災者を発見して、ゴールに向かうかと思いきや・・・ゴールの枠にガチンとぶつかりました。
あれっゴールできないの？ と誰もが考えたと思います。（私も！）
でも、そのあと、「LINK方式」で壁を伝ってゴ－ルに出てきました。
2つ目の部屋を抜けるあたりから、緊張していたYの顔が急に明るくなり、ゴールしたときには満面の笑みでした。
ということで、完全試合を達成しました。
得点215点（満点）、減点なし、時間は 04:23 でした。
今日は、タイトルの通りの表彰式が杉並区役所で開催されました。
我が家のYが、夏休みの工作が東京都展まで行ったので、表彰対象になりました。
Yは、５時間目から授業をサボって、校長先生と一緒にタクシーで区役所まで来たそうです。
（それも、普通はできない経験だねぇ）
まあ、表彰は似たような子供たちが70人（組？）くらい集められていて・・・順番に表彰されていきました。
（もう、どうでも良いモード）
行ってみて、パンフレットを見ると・・・Yだけ2項目になっていて、「発明くふう展 優秀賞」と「ジャパンオープン4位」になっていました。 でも、もらった賞状は1枚だけ！（笑）
ところが、もらった賞状の学校名が違っていたり、表彰の時のアナウンスで成績内容が違っていたり・・・行政のやる事ってこんなもの？ とまたまた、どうでも良いモードになりました。
別にモンスターペアレントでなくても、これはクレームを付けますよねぇ。
関係者が謝りに来たけど・・・「私達でなく、子供に謝ってください・・・」
いろいろあったけど、その後に校長先生と記念写真撮ったり・・・いい思い出です。
問題もあったけど、とにかく、つらつら考えると・・・Yってこういうところの運がいいんだよなぁ。
逆に、Mは、こういうチャンスに恵まれません。 アトランタ世界大会に一緒に参加したにも関わらず、杉並区の学校でなかったという理由で、表彰されたのはYだけだったし、ロボットも新しい技術を開発したり、実験したりするのはMの方なんだよなぁ。
まあ、めげずに地道に生きてくれっ
3月14日は何の日？
ソリャ、東東京ノード大会の日ですよね・・・
でも、世間一般的には、ホワイトディです。
ということで、Yが一ヶ月前にもらったチョコレートのお礼をする、とかいって作った「手作りのクッキーです。」
とりあえず、3月13日の朝にできていたので、「これもブログねただ！」と思って、写真を撮ってから神奈川・西東京ノードに向かいました。
で、ノード大会から帰ってきて写真データを中島先生と富永先生用にDVDに焼いたときに、（もう、疲れで頭が回っていなかったので）、このクッキーの写真データも入ってしまいました。
で、Yのクッキー画像が入ったまま、「これ、昨日のノード大会の写真です。」と、お二人に渡してしまいました。
これに気が付いたのは、渡した後でした。
まあ、これも、Yからのホワイトディの贈り物・・・っていうことにしよう。 うん。
関東ブロックHPの検索Keywordの3月14日版です。
1位 埼玉ノード大会 （32）
2位 関口漬物 （26）
3位 ロボカップジュニア 関東 （22）
4位 群馬ノード （22）
5位 ロボカップ 茨城 （20）
ということで、とうとう首位が入れ替わりました。
本日は、昨日に引き続き都立産業技術高専で「ロボカップジュニアジャパン東東京ノード大会2010」が開催されました。
今日は、Yのレスキュープライマリの番です。
昨日の夜に「ちょっとだけ調整」したのが、吉と出るか凶と出るか？
って、結論を言っちゃうと・・・吉と出ました。
なんと、「M&Y」結成以来はじめての「満点大笑いです～」
・・・ではなくて、満点での優勝でした。
これで、東東京ノード「三連覇」になります。
（いや、2008年は東東京ノードではなく、東京ノードだったよ、という突っ込みは無視です。）
まあ、いろいろ書きたいことはあるのですが・・・
さすがに、二日連続のスタッフはきつかったです。
ということで、おやすみなさい・・・
今日は、東東京ノード大会です。
今日は、レスキューの集計係として、またお手伝いします。
また、帰ってきたら（そして、その余裕があったら・・・）報告します。
朝起きた時点で・・・足が痛い！ （昨日の疲れが尾を引いている 歳だ！）
昨日の神奈川・西東京ノード大会に「M&Y」の育ての親である「P1」と「P2」が審査員として参加していました。
「P1」はプレゼンの審査員、「P2」はダンスの審査員でした。
（都立高専OBという立場で参加してくれているようです。）
閉会式の時に、それぞれちょっとだけ参加チームのみんなに話をしました。
「P1」は、「自分が持っている技術情報を公開することもロボカップの活動で大切なことです。」と言っていました。 「P1」自身が、現役ロボカッパーだった頃にいろいろと新しい技術を構築しては、それを公開して来ました。（「M&Y」もその恩恵にあずかってきたチームです。） それで、何度もプレゼン賞を受賞してきた、素晴しいチームです。
そしてYの師匠の「P2」は・・・
「成功するためには、何をすれば良いのでしょうか？ それは、失敗することです。 失敗すれば、それを乗り越えて成功することができます。 ですから、沢山失敗してください。」とゆう、ありがたいお話でした。
成功するためには ⇒ 沢山の失敗をする
沢山失敗するためには ⇒ 沢山練習すること
沢山練習するためには ⇒ 余裕のあるスケジュールではじめる
という話でした。
もう、本当に、我が家のMとYに、お二人の爪の垢を煎じて飲ませたい心境でした。
今日は、「P1」「P2」のお二人といっしょにレスキューのスタッフができるのが、とても楽しみです。
今日の神奈川・西東京大会には、Mだけが参加してましたが・・・
Yは、午前中にサッカーの練習があり、それが済んでから一人でノード大会会場まで来ることになっていました。
超複雑な新宿の乗り換えや、湘南新宿ラインやりんかい線が複雑に絡まる埼京線・・・そんな難関（大げさな！）を乗り越えて、Yは一人で会場にやってきました。
「いやぁ、よく迷わずに来れたねぇ。」
「いや、迷ったよ・・・。 でも、ちゃんと人に聞いたから。」
ものおじせず、他人としゃべれるところは、さすがYです。
ついでに、なんとも危ない成績だったMの競技を見て・・・
「オレもちょっと調整しておこうかなぁ」
なんて、やってる・・・ よしよし （って、前日の夜でなくて、もっと前にちゃんと調整しておけよなぁ）
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