関東ブロックHPの検索Keyword 3月31日版です。
1位. ロボカップジュニア 関東ブロック(42)
2位. ロボカップジュニア 関東 (38)
3位. ロボカップ 茨城 (30)
4位. ロボカップジュニア関東 (23)
5位. 関東ブロック ロボカップジュニア(20)
まあ、関東ブロック大会も終了し、それなりのkeywordが並びましたねぇ。
関東ブロック大会での「P2.5.4」の話です。
我が屋のYは、東東京ブロックでレスキュープライマリで優勝したので、関東ブロック大会への参加権をいただきました。
で、東東京ノード大会が終ってから2週間・・・何をしたかというと・・・何もしてません。
余裕ですねぇ！
何で何もしないの？
当日の受付を終えてからは、現地でコースを見て・・・決め撃ちのコースをじっくり考えていたらしいです。
車検では、大きさは一発で通り・・・当たりまえ。
インタビューでは、師匠の「P2」に
「ロボットの特徴は」
「低重心でコンパクトです。」 と、昨年と全く同じセリフを言いました。
「じゃあ、昨年と変えたところはありますか？」
「ありません。（キッパリ）」
師匠も苦笑するしかなく・・・「あはは・・・」
で、車検はすんなりと終了です。
じゃあ、プレゼンポスターに書いた「昨年より0.04だけ成長したオレ」の0.04は何が成長したんだよ！
（身長が伸びた・・・だけ？）
今日は、パソコンが暴走（ハングアップ）しないように、自動サスペンドをしないうように設定したのと、こまめにセーブを徹底しました。
で、練習・調整時間には他のチームと一緒になって、一生懸命調整していました。
と、思いきや・・・後半は何もせずにセカンダリのチームのお兄さんと楽しそうに話したりしてる。
「おいおい、もう調整いいの？」
「ああ、もうオレやること無いから。」
「じゃあ、もう完璧なんだ。」
「オレのロボットは、ギャップと減速バンプは運だから、これ以上やってもしょうがないんだ」
お い お い
ということで、余裕の「P2.5.4」は、あとは運しだいらしいのですが・・・
諦め早くねぇ？
しかも、16チームの順番の最後ですから、競技が始まってからも2時間半は何もすることがありません。
「ヒマだ～」とパドックで寝てました。
お い お い
で、いよいよ「P2.5.4」の競技順になりました。
（正直に書きます・・・正確なことはよく覚えていません）
一部屋目は確か順調だったと思います。
そして、廊下も越えて・・・魔のオレンジゾーンに・・・
ギャップを越えて、直角のクランクで逆走・・・だったような。
部屋の入口から再スタートで、再びギャップを越え、今度はクランクの黒線を無視して直進し緑の被災者を置き去りにしました。 しかし、その先の黒線に復帰し障害物を越え、ギャップに突入。
中の緑の被災者を発見したものの、そこであらぬ方向に向きそのまま壁に激突・・・障害物と勘違いしたロボットは「LINK方式」での障害物回避を繰り返してオレンジゾーンを脱し、傾斜路を上り始めたところで20秒経過・・・オレンジゾーンの入口に戻されました。
競技進行停止中に部屋を出ても部屋得点にならないので、オレンジゾーンの入口に戻されるのは正しいのですが、もしあそこで戻されていなかったら、8位くらいで終わりでしたねぇ。
もう、すでに2回も戻されて、ちょっと不機嫌な「P2.5.4」ですが・・・ここからが怒濤の追い上げでした。
「これまでの動きは何だったの？」という感じで確実にこなし始めました。 先ほど抜かしてしまった緑の被災者も今回はちゃんと発見し、ギャップの中の緑の被災者でも惑わされずにギャップを抜けました。 減速バンプで誤発見がありましたが・・・そんなのはかわいいミスです。
オレンジゾーンを無事に抜け、傾斜路を上ります。 傾斜路の銀の被災者を発見したあと、なぜか左を向く「M&Y Zwei」です。
（後で聞いたら、これはYが仕組んだ作戦だったようです。）
左の壁に一回当たってから、右に進路を取りながら傾斜路を上り、無事に緑の被災者も発見しました。 そして傾斜路クリア！
さぁ、あとは、決め撃ち作戦が発動して全員発見！
となるハズでしたが、3人を見つけたところで、軌道が外れて進む方向が変わってしまいました。
決め撃ち作戦の弱点が出てしまったところで「途中棄権」となりました。
それでも、被災者一人と最後の部屋得点の除いて全ての得点をしました。 205点
しかし、誤発見4回と競技進行停止の3回で－23点
合計182点で2位でした。
結果的には、（努力の割には）高得点だったのですが・・・もっと努力しろよなぁ。
終った後には、なんだか納得いかないような顔をしてましたけど・・・
確かに運しだい！ でも、なんだかんだ言っても、Yは運がいいよなぁ。
昨年からNXCをはじめたMですが・・・
C言語の解説本はあれど、NXCをまともに解説した本がありません。
手元には、Not eXactly C(NXC) Programmer's Guide という、ネットからダウンロードした英文の資料しかありません。 それを片手に私が解説して、その状態でプログラムをしていたのですから、大したものです。 （いやっ、褒められたものじゃありません。）
で、いろいろ探していたら・・・「実践ロボットプログラミング」にNXCの基本的なことが書いてあることが判り、早速購入しました。
実は、ポレポレとうさんのブログで知りました。・・・ありがとうございます。
これ、とっても有効です。
一家に一冊ですねぇ。
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