世界大会の報告会

本日で、ロボカップの夏合宿も終わりのようです。

（M&Yは参加できませんでしたが・・・）

参加したチームメンバーやメンターさん、特にスタッフの方達はお疲れ様でした。

ところで、世界大会の報告のプレゼンなどやったと思うのですが、それらは公開されるのでしょうか？

それと、世界大会参加チームが提出したレポートもどうなのでしょうか？

参加したチームのロボットの紹介や頑張りも良いですが・・・

本当に聞きたいのは・・・

世界大会では、どのような運営がされたのか・・・

どんなルールだったのか・・・

どんなチームが参加していたのか・・・

どんなロボットが登場したのか・・・

どんな技術が使われていたのか・・・

等　など

世界大会に参加できなかったチームメンバーはそういうことが知りたいのではないでしょうか？

夏合宿に参加すれば、こういった報告を聞くことができます。　質問もできたかもしれません。

でも、合宿の会場から遠かったり、学校が始まっていたりして、参加できなかったチームメンバーは沢山います。

世界大会の情報を日本全国のロボカッパー達にフィードバックするのが、ジュニアジャパンの任務だと考えます。

M&Yも、初めて世界大会に参加することになったときに、世界大会の情報があまりにも無くて困りました。　そのような経験があったので、自分達が世界大会で体験したことについては、なるべくブログに書いてます。（また、偉そうに！）

と、いうことで、情報が公開されことを期待しています。

もし、やっぱり、公開しない・・・となると・・・いつか暴れようと思います！（笑）

あやしいサイト

ロボカップジュニアの夏合宿が開催され、本日が最終日だと思います。

M&Yは、いろいろ予定が重なり参加できませんでした。

（まあ、遠いし・・・）

で、ジュニアジャパンのHPの更新情報が7月18日から全然変更されていなかったので、気にしていなかったのですが・・・夏合宿のページが変わっていることに、つい先日気が付きました。

（遅い！）

合宿の詳細に関してはこちらのページから確認してください。

というリンクをクリックすると、合宿のスケジュールだとか参加者名簿だとかが掲載されている（らしい）ページに飛びます。　でも、このサイトって、ジュニアジャパンのドメインじゃ無いですよね。　（googleのサービスなの？）

なんで、ジュニアジャパンのHP内に作成しないのでしょうか？

私のPCのブラウザの問題なのか、スケジュールが見れないし・・・

一旦、夏合宿のページに入ると、ジュニアジャパンのHPに戻るボタンやリンクも無いし・・・

ジュニアジャパンのHPの運営については、良く判らないところが多いです。

もうちょっと、突っ込ませていただくと・・・

ジュニアジャパンのHPの左側のメニューにある「練習会・合宿のお知らせ」をクリックすると、

ロボカップジュニア２００８夏合宿 in 沼津

が出てきます。　（古い！　何年前の情報だよ！）

ついでに、「公式コミュニティサイト」という名のサイトにある「サマーチャレンジキャンプ２０１０」のところには・・・何も無い！

サマーチャレンジキャンプ２０１０

で相変わらず、この夏合宿の目的が良く判りません。

世界大会の報告会なの？

でも、申請人数が多いから、ノード参加者は2日目の宿泊はできません・・・って。 やっぱり、ジュニアジャパンは、初心者の参入よりも・・・強い（勝てる）チームをより強くすることを目的として、いるのかなぁ。

2009年の開催案内には「技術の向上と交流」って書かれていました。

NXTねた その52 NXCがちょっとだけ新しくなったみたい

久しぶりにNXCのページを巡回したら、ちょっとだけ新しくなったみたいです。

NBC & NXC Releases　として　Release 1.2.1 r3

BricxCC latest version　が　bricxcc_setup_3388.exe

になっていました。

これから、導入してみます。

あやしい郵便物？

本日は、休日なので、家でごろごろしていたら・・・郵便屋さんがなにやら封筒を届けてくれました。

大きな封筒で、私（M&Y父）宛です。

差出人は書いてないけど、封筒にはロボカップ日本委員会のロゴが付いてます。

ここのところ、ジュニアジャパンの悪口を書いたから、カミソリでも送られて来たかと、恐る恐る開けてみると・・・ロボコンマガジンの2010年9月号が入っていました。

そういえば、記事を書くからレポートをくれとかいっていたなぁ。

「M&Y」は、どうせ費用の補助も無かったし、出せる情報はブログに書いてるからレポートは出さなくていいや・・・と勝手に考えていたら・・・N先生から督促が来てしまったので、オザナリのレポートとオザナリの写真を送っときました。

そうしたら・・・

今回は Rescue-B 特集なの？　という感じで書かれていました。

こんなことなら、もっとまともな文章と写真を送っとけば良かったのに・・・

まあ、あのオザナリのレポートから、苦労して文書を作成してくれたのでしょうが・・・

一応突っ込んでおきます。

日本の「M&Yチーム」は、人感センサとしてよく用いられている焦電センサーを改造して熱源から出る遠赤外線を検知して要救助者を探そうというアイデアだった。

と、雑誌に掲載されているのですが・・・

これは、「M&Y」がレスキューBの募集の時に書いた説明が元になっていると思われます。　熱源の被災者を発見するためのセンサーを探すのに苦労したのですが、人感センサーで発見できることが判りました。　募集の時のレポートには確かに人感センサーを使用すると書かれていたと思います。　しかし、最終的には非接触型赤外線温度センサーを使用したので、上の記事の文章はちょっとウソになってしまっています。　

（あと、熱源なので遠赤外線も発しているのかもしれませんが・・・センサーが感知しているのは中赤外線でしょう。）

そして、「センサーの様子」として掲載されている写真ですが・・・

シニアのレスキュー実機リーグに参加した「NIIT-BLUE」のロボットといっしょに「同じセンサーを使ってます」という写真を撮ったのですが、そんな説明も何も無しで送ったので・・・この記事を見た人は、この写真に写っているものが何なのか良く判らないでしょうねぇ。（笑）

Special Thanks　←　解説はここを見てください。

とにかく、M&Yを（Rescue-Bを）取り上げていただきありがとうございます。

Rescue-Aの動画

今度は RoboCup 2010 Singapore の Rescue-A の動画です。

Kee先生の作品のようです。

</object>
YouTube: RCJI_rescue2010.wmv

本当に素晴しい出来です。

こんな作品をRescue-Bでも作ってほしいなぁ・・・

この作品の開始3分あたりに登場するロボットは・・・日本では誰も思いつかないだろうなぁ。

この作者の他の動画も楽しいです。

</object>

YouTube: Classroom Activities for the Busy Teacher: NXT

この最後の方にあるWaveは見ものです。　

別に特別な部品や高度な技術を使わなくても人を感動させることができるんですねぇ。

もう1つ紹介しときます。

</object>
YouTube: Making Music with the NXT

これは・・・本人も登場します。

Rescue-B の動画

RobCup 2010 Singapore のレスキューB競技に参加したアメリカのチーム「RKRS」がYouTubeに動画をアップしてくれています。

素晴しい映像なので、私が下手な解説をするよりもよっぼど競技を理解できると思います。

</object>
YouTube: Red Knight RoboRescue Squad's Greenbot

この映像・・・よく見てみると、最後なんか、すごいアングルから撮っていますよねぇ。

本当のレスキュー競技みたい！

途中で、小さな障害物が撒かれているところで、回転方向がおかしくなり、「一瞬迷走？」となるのですが・・・その後にちゃんと復帰してます。　（素晴しい！）

さすがに、クローラは強い！

ちなみに、M&Yのロボットはどうだった、と聞くと・・・「俺達のロボットは、障害物にめっちゃ弱かった」とYが答えてます。

このロボット（「GreenBot」と言うらしい）は、機体の前後左右に温度センサーを備えており、被災者を見つけまくるのですが・・・どの方向にいたかを機体の上部に備えた4つのランプで示します。

進んでるコースを見ると6回目の競技のようです。

このコースで2つ目の部屋に入って最初の突き当りが「行き止まり」なのですが、床が黒くなっていません。　（そういうのも有りなの？）

とにかく・・・改めて、アメリカのチーム「RKRS」のロボットの素晴しさを再確認しました。

再びレスキューBについて

RoboCup 2010 Singapore が終了し、記憶も薄れてきました・・・（早っ！）

とりあえず、記憶があるうちに書いておこうかと思います。

以下、だらだらと書いちゃいます。

出発前に、まだ見ぬレスキューBの競技について、書きました。

実際に競技を見てみての感想は・・・まあ、ほとんどが想定どおりでしたね。

ということで、改めてレスキューBについて、ぱっとマトメテいきたいと思います。

・床に黒線がなく、高さ30cmの壁で仕切られた迷路を抜けていく

⇒　これは、ルールのとおりでした。　黒線は一切無く高さ30cmの壁で仕切られた迷路を抜けることになります。　壁は厚さ1cmくらいの板でできており、結構頑丈でした。　ロボットが体当たりしても、押しても動いたり壊れたりするような感じではありませんでした。

（伝説の「SK-15」が壁に突進したら、どうなるか判りませんが　笑）

壁は、自由に組みかえられるようになっており、床には壁を組み替えるための穴がところどころに開いていました。

迷路は30cm×30cmのブロックを基本として壁で構成されていましたが、60cm×60cmの大きな部屋もありました。

また、行き止まりには30cm×30cmの黒いシートが置かれました。　（この黒いシートは、固定していなかったのですが、競技途中でイランのチームからクレームがあり、最終日には固定されました。）

部屋は1階の部屋（2つ）は120cm×120cmで構成されていました。（つまり4×4のブロック）　2階の部屋は120cm×90cmでした。（つまり4×3のブロック）

1階の2つの部屋を結ぶ廊下は・・・やっぱり2×4のブロックで構成されていました。（これを廊下というのか？）

つまり、１階は10×4の大きな部屋と見ることもできました。

（ルールにあるイラストを模して作成したのでしょうね）

・被災者は電熱ヒーターで、ロボットは温度センサーで被災者を探す

⇒　これも、ルールのとおりでした。　電熱ヒーターは、触ると「熱ちっ」という感じで、触れないほどでは有りませんでした。　そのヒーターが床から5cmくらいのところに置かれました。（「置かれた」というか「ぶら下げられた」というか・・・表現が難しいです。）

他のチームのロボットを良く観察できなかったのですが・・・みんな赤外線式の温度センサーを使用していたと思います。　

（人感センサーも結局は赤外線温度センサーですよね。）

被災者の近くで「被災者発見のランプを2秒間点滅」すれば得点となります。　全てのロボットが停止した状態で点滅していました。

（ロボットを動かしたまま、点滅しているチームはありませんでした。）

被災者の居ないところで、ランプを点滅すると誤発見になりますが・・・誤発見を記録されているチームは居なかったように思います。　

以上が概要になります。

もうちょっと書くと・・・

・競技は8分間で、8分を経過するとその時点で終了となりました。

・競技の前に2分間の調整時間がありました。　もし、調整が必要ない場合にはすぐに競技を始めることもできたようです。

・3種類の障害物が置かれました。　大きな障害物として砂の入ったペットボトルが、60cm×60cmの大きな部屋の中央に置かれました。　これは、ロボットが近づくと、動かないように審判が上から押さえました。　スピ－ドバンプはテープで床に固定されました。　また、楊枝が撒かれました。

（障害物は乗り越えても、回避しても得点にはなりません。）

・ロボットが停止してしまったり、壁に向いて進めなくなったり、ひっくり返ったり、傾斜路でころげたり・・・進まなくなった場合には審判が10秒のカウントをして、それでも状況が変わらない場合には「競技進行の停止」を宣言して、一番先の部屋の入口から再スタートになりました。

・ロボットが逆走して、前の部屋に戻ってしまっても、ロボットが通路を進んでいる間は、審判は10秒のカウントを開始しません。

・チームキャプテンはどのような状況でも「競技終了」を宣言して競技を終了することができました。　（そのときの時間が記録されました。）

・また、チームキャプテンはどのような状況でも「競技進行の停止」を宣言して、ロボットが到達した一番先の部屋の入口から再スタートをすることができました。

・競技は合計6回実施されて、良い点数5回の合計で順位を決めました。　（同点の場合は競技時間が短い方が勝ち）

・経路について、ただ１つの経路しかなかったか？　というと微妙です。

　（60cm×60cmの大きな部屋があったので・・・壁が間に入るような、複数のルートが有った訳ではありません。）

・被災者は、全ての壁に存在する可能性があります。　事前の説明では、今回は傾斜路には設置しないとのことでしたが・・・Finalでは設置されていました。　さすがに、行き止まりの黒いシートの部分には設置されませんでした。

とりあえず・・・こんなところでしょうか。

最終日には、2チームで組んで SuperTeam を実施しましたが・・・

レスキューBは複数のチームで協力することができる素晴しい競技だと思います。

競技をする前の想像と違っていたのは・・・凄く、まともな競技になっていたことです。

デモ競技だし・・・もっと低レベルの争いかと想像していました。

実際には、素晴しいチームと素晴しいロボットがそろっていて、ビックリしました。

しかも、一日目の成績は、200点のチームが居る中で、M&Yは20点でしたから・・・

年長者が多かったせいか、他のチームへの技術的な質問なども積極的に行われており、とても良い雰囲気でした。　

（まぁ、デモ競技だったから・・・というのもあるとは思いますが・・・）

そのような中で、M&Yもみんなと一緒に楽しく競技ができて本当に良かったと思います。

Arduinoねた その1 digitalWrite

基本中の基本として、Digital Output を確認します。

昨年の夏休みの工作（研究？）に、Yが信号機の動きをAVRで実現したのがありましたので・・・

あれ、もどきを再現してみました。

やっと、Makeで買ってきたジャンパー線が役に立ちました。

 

 

とはいえ、さすがに配線が多いのはめんどいので、5個のLEDで、片側の信号機の動きを実現してます。

プログラムはこんなの

#define GH_LED 8
#define RH_LED 9

#define G_LED 11
#define Y_LED 12
#define R_LED 13

void setup()
{
  pinMode( GH_LED,OUTPUT );
  pinMode( RH_LED,OUTPUT );
  pinMode( G_LED,OUTPUT );
  pinMode( Y_LED,OUTPUT );
  pinMode( R_LED,OUTPUT );
}

void loop()
{
  int i;

  digitalWrite( G_LED,HIGH );
  digitalWrite( GH_LED,HIGH );
  delay( 3000 );
  for( i=0; i<5 ;i++ )
  {
    digitalWrite( GH_LED,LOW );
    delay( 500 );
    digitalWrite( GH_LED,HIGH );
    delay( 500 );
  }
  digitalWrite( GH_LED,LOW );
  digitalWrite( RH_LED,HIGH );
  delay( 1000 );
  digitalWrite( G_LED,LOW );
  digitalWrite( Y_LED,HIGH );
  delay( 2000 );
  digitalWrite( Y_LED,LOW );
  digitalWrite( R_LED,HIGH );
  delay( 4000 );
  digitalWrite( R_LED,LOW );
  digitalWrite( RH_LED,LOW );
}

これだけで、出来ちゃうのだから・・・簡単ですねぇ。

 

 

Arduinoちょっと好きになっちゃったかも！

とろとろスライム

なんか、冷蔵庫の奥に怪しい飲み物が・・・

とろとろスライム　メラトロピカル味

では、さっそくいただきます。

う～ん　何と言うか・・・　う～ん

ネタばれですけど・・・

これ、ネクターみたい。

甘い！

私は好きだけど・・・一般的には・・・どうでしょうか？

新型の自動販売機

毎日の通勤で通る品川駅に・・・

なんだか凄いものが置かれました。

新型の自動販売機です。

それまで、普通のジュースの自動販売機だったのですが・・・

写真を撮っていないので、ネットで見つけた画像の場所を置いときます。

画像はここ

・・・普通の自動販売機は商品（ジュースなど）が展示されています。

まあ、商品といってもフェイク（見本）ですけどね。

で、この新型自動販売機は、そのような見本は並んでいません。

大きな液晶画面（プラズマかも？）があり、そこに商品の写真が表示されています。

商品を買うときには、買いたい商品が写っている場所をタッチします。

（つまり、巨大なタッチパネルになっています。）

商品をタッチすると、選んだ商品が画面いっぱいに大写しになります。

（買った商品が、他人にバレバレ！？）

まあ、とにかく、インパクトがすごい自動販売機です。

ただ、画面に写っている商品を見ると・・・「本当に商品が出てくるのかなぁ？」とちょっと心配になります。　画面に映っている商品を見ると、なんとなくバーチャルな世界を想像してしまうからでしょうか・・・

これが、今後のスタンダードになるのでしょうか？

Mission of RoboCupJunior

（また、自分の考えを、偉そうに書いちゃいます。）

今回、久しぶりに？世界大会に参加して・・・いろいろなチームを見ることが出来ました。

特に、メンターは柵の外から見ることしかできませんでしたので、ある意味、ヒマでした。

（まあ、ヒマ人同士、他チームのメンターと話をしていたりして、ずっとヒマだった訳ではありませんけどねぇ。）

で、ロボカップジュニアって何を目指しているのか？　とっても疑問になりました。

　

レスキューBのルールの6.5に「精神」があります。

これは、項番や表現は多少異なっても、どの競技のルールにも存在します。

この中で、

6.5.1. It is expected that all participants (students and mentors alike) will respect the RoboCupJunior mission.
6.5.1. すべての参加者は（チームメンバーも指導者も）、ロボカップジュニアの基本理念を尊重するものとする。

があります。　

じゃあ、チームメンバーもメンターも全員が守るべき「ロボカップジュニアの基本理念」って何でしょう？

レスキューBのルールの6.4.3.に、こう書かれています。

6.4.3. This furthers the mission of RoboCupJunior as an educational initiative.
6.4.3. こうした情報の共有は、「教育的なイニシアチブとなる」というロボカップジュニアの基本理念を推し進めるものである。

つまり、「教育的なイニシアチブ」こそが、ロボカップジュニア参加者全員が守るべき（目指すべき）理念であることになります。　じゃあ、「教育的なイニシアチブ」って、概念的すぎて・・・具体的にはどんなことなの？　と次の質問になっちゃいますよね。

ロボカップ国際委員会のHPに掲載されている説明が以下のものです。

RoboCupJunior is a project-oriented educational initiative that sponsors local, regional and international robotic events for young students. It is designed to introduce RoboCup to primary and secondary school children, as well as undergraduates who do not have the resources to get involved in the senior leagues yet. The focus of the Junior league lies on education. The tournament offers to the participants the chance to take part in international exchange programs and to share the experience of meeting peers from abroad.

この最後の文

The tournament offers to the participants the chance to take part in international exchange programs and to share the experience of meeting peers from abroad.

これが、ロボカップジュニアの目的なんじゃないでしょうか。

今後、ロボカップジュニアに参加するメンバーは、これを読んで欲しいなぁ。　特に世界大会参加チームは・・・

RoboCupJunior offers several challenges, each emphasizing both cooperative and competitive aspects. For young students, RoboCupJunior provides an exciting introduction to the field of robotics, a new way to develop technical abilities through hands-on experience with electronics, hardware and software, and a highly motivating opportunity to learn about teamwork while sharing technology with friends. In contrast to the one-child-one-computer scenario typically seen today, RoboCupJunior provides a unique opportunity for participants with a variety of interests and strengths to work together as a team to achieve a common goal.

ロボカップやロボカップジュニアの大会は確かに競技会です。

ここに書かれているように

RoboCupJunior offers several challenges, each emphasizing both cooperative and competitive aspects.

つまり、cooperative と competitive の両方を emphasize します。

しかし、こうすべきところが・・・

RoboCupJunior offers several challenges, only emphasizing comperirive aspect.

と誤認しているチームが多くなってきているように感じます。

長時間の研究の結果「素晴しいロボットができあがりました・・・」、そして、「プログラムも完璧です。」

現地でのほとんどの時間をロボットの調整に充てました。

おかげで良い成績でした。　でも、他のチームの競技は見れませんでした。　他のチームのメンバーとも話す時間がありませんでした。　どんなロボットが出場していたかもわかりません。　プレゼンポスターも見ていません。

勝つための努力、そしてその結果の成績も、大切なものだと思います。

でも、何かを忘れていませんかねぇ。

M&Yが初めてロボカップジュニアに参加した頃に、「ロボカップの目標である2050年の云々・・・ロボカップジュニアは、目標達成のために、世界中の人たちと協力して研究できる子供たちを育てることが目的です。」という説明を聞いて・・・ナルホドネ　と思った記憶があります。

M&Yが2007年、2008年の世界大会に参加したときに「中国のチームはショウガネェナア」と感じたことを・・・今、外国のチームが日本のチームに対して感じています。

今後の日本が（そして、次世代を担う日本の子供たちが）国際的な舞台で仲間はずれにされないことを望みます。

まあ、私は教育者じゃないので、良く判りませんがねぇ・・・

高専ロボコン

いつの間にか、地区大会の観覧応募が始まっていました。

（関東甲信越は、まだみたいですけど・・・）

まだ、地方大会って見たこと無いんだよね。

今年は、駒沢公園なので、行ってみたいなぁ。

祝15万アクセス

Mi goreng の記事を書いている間に、15万アクセスいっちゃいました。

じゃ、そうゆうことで。

炒蝦麺

シンガポールで買ってきた、怪しいインスタント麺の最後を飾るのは Mi goreng です。

「ミー」は麺、「ゴレン」は炒める、ということで単純に「焼きそば」です

作り方は、麺をお湯で3分間煮ます。　

その間に、いろいろな調味料を皿にぶちまけておきます。

調味料の色が・・・なんだか辛そう！

麺が程よい固さになったら、麺だけを皿に移し、さっきの調味料と混ぜます。

はい、できあがり。

では、いただきます。

う～ん、予想と違って辛くないです。

でも、やっぱりソース焼きそばの味じゃないんだよなぁ。

なんだろうこの味は・・・よく判らないけど・・・けっこう美味しかったです。

ご馳走様でした。

パッケージの裏の作り方のイラストでは、フォークで食べてる。

Rule of Rescue-B 6.5. Spirit

そして最後は Spirit ですが・・・

6.5. Spirit:
6.5. 精神

6.5.1. It is expected that all participants (students and mentors alike) will respect the RoboCupJunior mission.
6.5.1. すべての参加者は（チームメンバーも指導者も）、ロボカップジュニアの基本理念を尊重するものとする。

この項目はサッカー、ダンス、レスキューの全てのルールに書かれているハズです。

つまり、ロボカップジュニアに参加している全チームが、守るべきルールです。

まず、ロボカップジュニアの基本理念って何なのでしょう？

どこに、書いてあるのでしょうか？

これって、本当に全員が守っているのでしょうか？

・・・上位の競技会に参加するチームほど守られていないように感じます。

6.5.2. The referees and officials will act within the spirit of the event.
6.5.2. 審判および大会役員は大会の精神に則って行動する。

審判は「大会の精神」に従うこと・・・じゃあ大会の精神て、それはルールの6.5章のことですね。

その6.5章全体が「大会の精神」です。

で、その中の6.5.2で「大会の精神」を守りなさい・・・

大会の精神とは・・・6.5章のことです。

・・・

これは、高度な再帰的定義ですね。（笑）

6.5.3. It is not whether you win or lose, but how much you learn that counts!
6.5.3. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である。

そして、RoboCup Junior と言えば必ず引用される定番の言葉ですが・・・

大切なのは勝ち負けであり、ロボカップジュニアの活動や経験は競技の結果として付随するものである。

に、なっちゃっているチームが沢山いるように思います。

これは、チームの問題もありますが・・・日本の組織や社会の問題も大いにあると思います。

世界大会で良い成績をあげたチームばかりが賛美され、表彰されなかったチームが見向きもされない・・・となれば、成績にこだわるのも無理はありません。

ジュニアジャパンが世界大会参加チームに求めているものは、いったい何なのでしょうか？

そのためにも、RoboCup Junior の基本理念をもう一度確認したいと思います。

それは、別の記事で・・・