昨年の12月に開催された、関東ブロック大会ですが・・・
ちょっと手違いがあった関係で、トロフィ－や盾が間に合いませんでした。
だから・・・表彰されたチ－ムには、「後日送付します」ということでした。
で・・・届きました。
これまで関東ブロック大会でレスキューBを開催したのが3回ありますが・・・
3回分のトロフィーが、ココにあります・・・（笑）
左から2012年、2013年、2014年ですが・・・大きさが違う・・・
では、早速読みましょうかねぇ。
まあ、読むといっても・・・英語はわからないので・・・
Google先生に頑張ってもらうつもりで、コピペしてみたら・・・
単語毎に改行が入っちゃう・・・
いろいろやってみたけど・・・何故か改行が大量に入っちゃいます。
（これまでに掲載されていたサッカーとCoSpaceRescueのルールだと大丈夫）
・・・ファイル作成者に質問を入れておきました・・・
で・・・さすがに、手作業で改行を削除するのはめんどいので・・・
WORDに貼り付けてから、改行を空白に置換してます。
置換の方法は・・・
・あいまい検索のオプションを外す
・検索する文字に ^p
・置換後の文字 （空白１文字）
これで一気に変換します。
それから・・・Google先生に頑張ってもらってます。
RoboCup Junior のHPに（やっと）レスキューの2014年ルールが掲載されました。
これから読んでみるところです。
レスキューについては、早々と日本大会では（１年古い）2013年ルールを採用するとアナウンスが出ているので、この新しいルールが使われるのは、2014年の世界大会からになりますね。
これで・・・残りはダンス（CoSpace Dance 含む）だけです。
今回、5つのファイルが掲載されました。
・Rescue A rules(2014)
・Rescue A SuperTeam rules(2014)
・Rescue B rules(2014)
・Rescue B SuperTeam rules(2014)
・Rescue A & B Description of Materials Template (2014)
SuperTeamsのルールも、もう出てるの・・・と思ったら、概要というか前提が書かれているだけです。
一番下の長い名称のファイルは・・・ロボットの説明資料の雛形のようです。
スウェーデンのロボカップのHP
ここにもレスキューBの説明があります。
ここの説明を読んでいて・・・
レスキューBの説明の中に・・・
災害が発生した建物中で、被災した人間をロボットが探索し、被災者の位置を救助隊員に知らせます。
建物の中には過度に崩壊した部分があり、そこは避けて探索します。
で・・・その、過度の崩壊した部分が「黒の領域」であると、説明されています。
へぇ～、そうだったのか!!
ついでに・・・
レスキューAの説明も・・・
雪崩の後に、救助隊がロボットで被災者を救助する・・・「雪崩」の後というのが、雪国らしい（笑）
さらに・・・
ところどころ、吹雪になっていてロボットは道が判らなくなります。 それが「ギャップ」
ロボットは、滑り落ちないように山に登ります。
と、まあ、雪国での救助活動のシナリオになっています。
スウェーデンで、なんか新しいことを始めるようです。
Firefighting
まあ、英語すらろくに解せないし・・・スウェーデン語は言うに及ばず・・・
Google先生に頑張ってもらった結果、理解した内容は・・・
迷路の中に、火の点いたロウソクがあり、ロボットは迷路を進み迅速に火を消します。
一言で言うと、こんな感じのようです。
私が聞いた話では、RoboCupのメジャー競技とジュニア競技のブリッジ競技の構想だそうです。
（いわゆる「レスキューC」、でも、M&Y語録の レスキューC は、CoSpace Rescue）
あれっ、そういえば、日本でもそんな構想発表してなかったっけ!?
ぱっと読んだ中で・・・面白いと思ったのは・・・
・火災報知器にロボットが活動を開始する ⇒ ロボットは音に反応して動き出す必要がある。
・迷路の中の何処からでも開始できる
まあ、なんとなく、レスキューBの発展形ですかねぇ。
ルールはこちら
さすがに、ブリッジリーグだけあって、ジュニアレスキューBとは比べものにならない難しさです。
部屋の大きさ、経路の幅が一定ではありません。
それから・・・階段があります。
ちょっと見てみたいですねぇ。
これも年始の大掃除で見つけたもの・・・
この、表紙に書かれているのが、当時の規定競技のコースです。
平成18年・・・って、いったい何年前でしょうかねぇ。
この競技コースを改めて見てみると・・・けっこう難易度高いですよねぇ。
黒と白のニ色の線をライントレースしなければならないし・・・
上り坂、下り坂があります。
線も途切れている（ギャップですか・・・）ところがあるし・・・
途中でルートが分かれていて、片方はショートカットです。
（競技は時間勝負なので、ショートカットしたほうが短い時間でゴールできる・・・ハズ）
そして極めつけはトンネルです。
（トンネルでラインを見失って、横のドアから出てしまうと、スタート直後の部屋に逆戻りという恐怖のオマケつき・・・笑）
えーと、写真を探したら・・・
こんなのがありました。
今も、このフィールドは、科学館のどこかに眠っているのでしょうか!?
（それとも成仏してしまったのでしょうか!?）
プログラムの冊子には、参加チームと競技時間が書かれています。
MもYも規定競技に参加していたのですが・・・
自由競技（ダンス）を見てみると・・・「カスティーラ」とか「ルミエール」とか、時代を築いたチームが参加してました。
国内編に続いて、海外編
まずは・・・スロベニアのteam「SERŠ TEAM」
SERŠ TEAM, 1. mesto na RoboCup 2013, Rescue B Super TEAM
巨大なメカナムホイールと、温度センサーや距離センサーを冠状に配した、大胆なデザインが秀逸なロボットです。
（日本のロボコンマガジンにも紹介されていました。）
次は・・・ドイツのteam「team.ohnename.de」です。
昨年のドイツオープンで、残念ながら世界大会出場権を得られなかった雪辱を果たすために、頑張っています。
Rescue B: Mapping Robot + Navigation 2.0
はい次・・・ポルトガルのteam「EOM」です。
2013年の大会では、マッピングはせずに右手法で単純に進むロボットでしたが・・・
とってもスムーズな動きが・・・素晴しい!!
EOM Rescue B - Festival Nacional de Robótica 2013
まあ、ちょっと、個人的には・・・
このロボットが、（競技終了時に）スタートタイルでピタッと停止したときには、なんか（ぴぃ～ 禁則事項です
）と思いましたけどね。
さて、次は・・・アメリカのteam「SR-chitects」です。
LEGOベースのロボットです。
動画は、Day1～Day3まで3つの動画があり、Eindhoven大会で、それぞれの日に実施された競技が全て含まれています。
SR- chitects - RCJ Eindhoven, Netherlands - Day 1
これを見ると・・・後の競技になるに従って、鬼畜なコースになっていくのが判ると思います。（笑）
それから・・・
これは知らないチームですが、面白いロボットなので・・・
どうもドイツのチームのようです。
Robocup2013RescueB
超音波センサーをサーボで左右に向けて進みます。
2008年にM&Yの隣のパドックだった、香港のチームのロボットに似てます。（レスキューAでしたけどね）
これも知らないチーム・・・言語からすると、スウェーデンのチームなのかなぁ
面白いのは・・・競技の練習に使っているフィールドの壁が、箱です。
Mufasa
最近、YouTubeを見ていると、RoboCupJuniorのRescue-Bの動画もチラホラとアップされるようになりました。
先日、開催された関東ブロック大会のときの動画もありました。
team「しーぼーぐ」です。
YouTube: RoboCup Junior 2014 関東ブロック大会 Rescue B「しーぼーぐ」
動画に納められているのは、1回目の競技のようです。
（2回目は、パーフェクトに、あと一歩という感じでした）
競技の成果を公開するのは、素晴しいですね。
同じ学校から参加した、レスキューAのチームも動画をアップしています。
次に紹介するのは、昨年のジャパンオープンでのteam「B-BOX（黒箱）」です。
YouTube: RoboCup Junior RescueB
2017.10.7 補足：今はこの動画は見られないようです・・・
ロボット上部のLEDがキラキラ光って、とっても綺麗!!
まあ、国内での動画はこれくらいでしょうか・・・
やっぱり、レスキューBは少ないなぁ
このセンサーが3Wireで使えるようになった・・・ような感じだったのですが・・・
なんとなく、値が正しくないような気がしていたので、実際に測ってみました。
というか、2つのセンサーを並べて、片方を3Wire、もう片方を4Wireで接続して、値を比べてみました。
すると、見事に3Wireの方が4Wireに比べて3～4cm大きく表示します。
だから・・・単純に3cmを差し引いて表示すれば正しい値と言えるかもしれません。（笑）
センサー個体の問題でないことを確認するために、配線だけを交換して実験してみると、やっぱり3Wireの方が4Wireよりも3～4cm大きな値を表示します。
とっても安い超音波センサーのHC-SR04
あまりの安さに10個も買ってしまったけれど・・・
4線式で配線（半田付け）が多いのが嫌で使っていませんでした。
で・・・
ネットを俳諧していて・・・HC-SR04を3線で使う方法を見つけました。
https://code.google.com/p/arduino-new-ping/wiki/NewPing_Single_Pin_Sketch
普通は、4Pinで、Vcc、TRIG、ECHO、GND なのですが、今回の実験では、TRIG と ECHO を0.1μFのコンデンサで結びます。 信号線はTRIGから引き出します。
すると・・・
普通の3線の超音波センサーと同じようなプログラムで、普通に距離を読み出せます。
・・・が・・・
私の実験のやり方の問題なのかもしれませんが・・・
この方法だと、何故か5cm以下を検知することができません。
（元の4線式だと、1cmでも検知できます）
ちなみに、TRIG と ECHO をコンデンサで接続せずに、直接短絡すると・・・
普通に動作して、しかも1cmも検知できます。
（ただし・・・電気的に安全なのかどうかは、ハード屋ではない私にはわかりません。）
またまた、ネットを俳諧していて見つけたものです。
HUB-ee Wheel
一見、普通のタイヤですが・・・
これ一個の中に、モーターやエンコーダーを含んでいる・・・ようです。
こんな感じ!!
しかも、LEGOと組み合わせることもできるようになっています。
さすがに、NXTから直接コントロールが出来るわけではなさそうですが・・・
Arduinoなどには、接続できそうです。
私は、常々、NXTのモーターは「性能は良いけれど大きくて変な形だなぁ」と思っていました。
この HUB-ee は、コンパクトで良いですね。
値段は、一個 34.95USD ・・・決して安くは無い・・・でも、めちゃ高くもない・・・（笑）
せっかく、ここまでコンパクトにしてくれたのだから、メカナムホイールバージョンを出してくれれば、面白いと思うのですがねぇ。
最近、買い物もしないのに・・・ネットショップやオークションを俳諧してます。
まぁ、ウィンドウショッピングですかねぇ。
特に面白いのが、やっぱり Aliexpress です。
あっと驚くような低価格が魅力です。
ところで・・・その Aliexpress のページの中で気になる注意書きを見つけました。
IMPORTANT: China Post Air Mail, China Post Air Parcel, HongKong Post Air Mail, HongKong Post Air Parcel may not be tracked and may result in delays or lost parcels.
と、小さくかいてあります。
これは、トラッキングされなかったり、遅延する場合があります、ってことですよね。
で最後の lost parcels って何!? 無くなるって事!?
いやぁ、送付した商品が途中で無くなるかもしれない・・・という注意書きがあるんだから・・・すごい国ですねぇ。（笑）
さすが、中の国!!
LEGOのアーキテクチャシリーズは・・・あんまり興味が無いけど・・・
21021-1: Marina Bay Sands
これはちょっと・・・ほしいかも・・・
本物同様に微妙に湾曲しているところが、ぐっときますねぇ。
いつまでも、遊び心を忘れない・・・
そんな CoSpace Technical Support Team の、こんなオチャメなところが好きです!!
京都から帰ってきたM&Y母が・・・こんなものを買ってきてくれました。
新幹線の形をしたペットボトルのミネラルウォーターです。
なかなかに秀逸なデザインです。
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