RoboCupJunior Japan Open 2015 Amagasaki Registration for Overseas Teams

ジュニア・ジャパンのHPに・・・

いつのまにか、新しい情報が掲載されていました。

RoboCupJunior Japan Open 2015 Amagasaki Registration for Overseas Teams

さすが ジャパンオープン ですね。

海外からのチームをオープンに受け入れるようです。

でも・・・

・ Soccer      under registration
・ Rescue     full
・ Dance      full
・ CoSpace Rescue  full

サッカーだけじゃん！！

まあ、それでも、来てくれるといいですね。

 

おそらく、競技に参加できるチーム数が限られている中で、国内のチーム数を削ってまで海外からのチームを募集するつもりは無いんだろうなぁ。（サッカーは参加チーム数に余裕があるってこと!?）

まあ、2017年に真面目に世界大会を誘致するなら、こういうところで少しづつでも海外の選手の扱い方に慣れておいたほうが良いと思うのですがねぇ・・・（あっ、余計なお世話ですか・・・）

 

 あと、ここにあるスケジュール（英語版）と、尼崎大会のHPに掲載されているスケジュールが微妙に違うのが、気になります・・・（27日の閉館とか）

Rescue Line 2015 1.7 Evacuation Zone

次のお題は「避難区域」です。

 

1.7 Evacuation Zone

1.7.1 The black line ends at the entrance of the evacuation zone, and robots are required to utilize some form of search strategy to locate the victims.

1.7.2 The Evacuation Zone is approximately 120 cm by 90 cm with walls in the 4 sides that are at least 10 cm high.

1.7.3 At the entrance to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of reflective silver tape on the floor.

1.7.4 For the primary competition, an Evacuation Point tile is placed at one corner of the evacuation zone. The Evacuation Point tile is a right angled triangle with sides of 30 cm x 30 cm, and it is painted in black with a bump of 5 mm.

1.7.5 For the Secondary competition, the Evacuation Point tile is a right angled triangle, sides of 30 cm x 30 cm and elevated by 6 cm, and it is painted in black and hollow.

1.7.6 The evacuation zone does not have an exit door.  

1.7.1 黒線は避難区域の入口まで引かれます。それ以降、ロボットは何らかの方法で被災者を見つけなければなりません。

1.7.2 避難区域は約120cm×90cmの大きさで、周囲には少なくとも10cmの高さの壁があります。

1.7.3 避難区域の入口の床には、25mm×250mmの銀のテープが貼られます。

1.7.4 プライマリの競技では、避難場所が避難区域の四隅の1つに設置されます。避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形で、高さ5mmの黒に塗られたバンプがあります。

1.7.5 セカンダリの競技では、避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形で高さ6cmの黒い枠です。

1.7.6 避難区域には出口はありません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

これまで、Evacuation room と言っていたものが Evacuation zone に変わりました。（だから、避難区域と書いています。）

1.7.1では、スタート地点から引かれた黒線は、避難区域の入口まで引かれるということですね。

1.7.2は、避難区域の説明です。言葉は変わりましたが、内容は変わっていません。大きさは120cm×90cmで、少なくとも10cmの壁があります。

1.7.3は、避難区域の入口に銀のテープが貼られるのも変わっていません。

1.7.4は、プライマリの避難場所の説明です。これまでと同様に30cm×30cmの直角二等辺三角形の黒いエリアですが、境界のところに、高さ5mmの黒いバンプが置かれます。そして、この避難場所が避難区域の四隅のどこかに配置されます。

1.7.5は、セカンダリの避難場所の説明です。こちらは大きく変わっています。これまでは、高さ6cmの台だったのですが、2015年ルールでは台では無いですよね。イラストを見ると、高さ6cmの壁に囲まれた枠のようです。

で、読んでいて気が付いたのですが・・・セカンダリは、この避難場所を置く場所を規定していません。（プライマリは避難場所の四隅と書いてあります）とすると、この枠は避難区域のどこに置いても良い（例えば、真ん中とか・・・）ということですかねぇ。

1.7.6は、部屋の出口は無いよ、ということですね。（まあ、当たり前！）

 

ルールの不備でなく、本当にセカンダリは避難区域の真ん中に避難場所が置かれたら、とっても難易度が高いですね。（真ん中に置かれた場合は固定されるのか!?）

それから、ルールの最初のイラストには、（これまでと同じように）避難区域の入口にはゲートが描かれていますが、ルールには「ゲートがある」とは書かれていません。だから、無いかもしれません。床に貼られた銀のテープで判断するのが確実なようです・・・

 

追補

え～と、私が書いたからかなのか、は分かりませんが・・・

セカンダリの救助場所の位置（配置）についてフォーラムで質問してくれました。

で・・・答えは

You are right, it is not clear but in both divisions (Primary and Secondary) the Evacuation Point tile is placed at one corner of the evacuation zone.

(02/16/2015 - 12:58 Roberto Bonilla )

ということで、単なる記述漏れのようです。

プライマリもセカンダリも避難場所は部屋の四隅のどこかに配置されるようです。

RoboCupJunior Impact Study

RoboCupJunior Impact Study

We are interested in learning about what kind of impact your participation in RoboCupJunior, especially, participating in the international competition, had on your major and /or career choices.

 

RoboCupJunior で国際大会に参加したことがある子供たちに、競技会に参加した影響についてのアンケートのようです。（対象は高校生以上だそうです）

なんか「影響」とかくと、悪い意味のような感じがしますが、「自分の将来を左右するような 何か」があったかどうかを調べたいようです。

そりゃあ、世界大会に参加できるなんて、一生に何度もあるようなことではないので、参加者への Impact は相当なものだと思います。その後の人生を左右するような貴重な経験だったでしょう。

 

質問内容は、

RoboCupJuniorに初めて参加したのは何歳

世界大会に初めて参加したのは何歳

RoboCupもメジャー競技を初めて見たのはいつ

メジャーの競技を見て貴方はどう感じたか、競技会に繰り返し参加することや将来の夢に影響したか・・・

メジャーの競技が同じ会場で行われなかった場合、あなたはジュニアの競技に参加することや将来の夢や希望などは変わりませんか

など、メジャーとの関わりについてですね。

 

日本では、ここのところジュニアとメジャーの競技会が別々に開催されています。

世界大会も、一緒にやる必要があるのか議論があるのでしょうか!? 

 私は、ジュニアとメジャーを是非同じ会場でやって欲しいです。（でも、日本ではもう一緒にはやらないだろうなぁ）

ところで、ジュニアを卒業して、メジャーをやる人って、どれだけいるんだろう・・・

Rescue Line 2015 1.6 Doorway

次のお題は「出入口」です。

 

1.6 Doorway

1.6.1 The doorway will: 

Consist of three (3) pieces of solid wood. 

・Have all pieces fixed together.

・Be painted color orange 

・Be 250 mm wide and 250 mm high (+/- 20mm) 

1.6.2 The doorway wll be placed on a straight section of the line.

1.6.1 出入口は以下の通りです。
・3本の木材で構成される。
・それぞれはしっかり固定される。
・オレンジ色に塗装される。
・250mmの幅で250mmの高さ（±20mmの誤差あり）

1.6.2 出入口は黒線が直線の部分に配置される。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

部屋がなくなり、部屋の出入口にあった250mm×250mmのゲートが無くなってしまったのでその代りでしょう。

オレンジ色の3本の木材をしっかり固定して作るゲートです。これまでと違うのは、「直線の上に置かれる」と明示されたことです。これまでの部屋の出入口は、直線だけでなく曲線が引かれたりしていて、ロボットが詰まりやすい場所でした。

しかし、今回のルール改定で単純に喜んではいけません。「出入口は直線上に配置される」とは書かれていますが、「直線が出入口の真ん中を通るように置かれる」とはどこにも書かれていませんので、出入口の片方の柱の近くに黒線が引かれているかもしれません。また、「直線と直角に置かれる」とも書かれていません。そして、そもそも、床に固定されるのかが不明です。しっかりと固定されるのでしょうか、それとも触れると動いたり、倒れたりするのでしょうか!?　（そこらへんはきちんと書かれていないように思います。）

ところで、このオレンジ色という規定は必要あるのでしょうか!?　ロボットがオレンジ色を検知して何かをする必要があるのかなぁ。それと「木材」という材料の指定も必要なの!?　別にプラスチックでもアクリルでも、金属板でも良いのではないでしょうか!?

謎なルールです。

原文が「Dooway」なので、「出入口」と書きましたが、「ゲート」の方がしっくりきますね。 

 

補足

⇒フォーラムの回答では「出入口（ゲート）は固定されており、それを押して倒したりするとフィ－ルド破壊になる。だから出入口は傷付けないように通過してね」とのことです。（02/09/2015 - 10:53. Roberto Bonilla ）

ジャパンオープン2015尼崎の情報

ジュニア・ジャパンのHPに、いつのまにかジャパンオープン2015尼崎大会のことが掲載されていました。

こういうのは、やっぱり更新情報には掲載されないのですね。

 

宿泊案内などが掲載されています。

とは言え、各ブロックの優勝チーム以外は、自分のチームがジャパンオープンに推薦されるか（つまり参加できるのか）はっきりしないので、申し込むのも・・・という感じでしょうかねぇ。

昔、常連チームの方から・・・ホテルは行けるものとして予約しておいて、行けなくなったらキャンセルすれば良いんです。と教えられました（笑）

 

まだ、準備中ですが、選手、メンター、スタッフの申し込みのページも準備されています。

 

で、参加料は、選手は 1人 15,000円です。これまでに比べると、めちゃ高いですよね。

（でも、ジュニア会員になっていると、たったの 1,000円です。めっちゃ安い!!）

メンターや同伴者は 1人 2,000円 です。そして、一般の入場者（観客）は無料です。

ここからは想像ですが、2000円を払えば、26日に入場したり、27日の18:00以降に会場に残っていられるのではないかと・・・（逆に一般の入場者は26日には入れない、27日も18:00に追い出される）

 

 

Rescue Line 2015 1.5 Intersections

次のお題は「交差点」です。

 

1.5 Intersections

1.5.1 Intersections can be placed anywhere except in the evacuation zone.

1.5.2 Intersections markers are green and 25 mm x 25 mm in dimension and indicate the suggested path to follow. If no green marks are placed at an intersection, it means it is recommended to continue straight.

1.5.3 The intersections are always perpendicular, but may have 3 or 4 branches.  

1.5.1 交差点は避難区域以外にはどこにでも配置することができます。

1.5.2 交差点には緑色の25mm×25mmマークがあり、ロボットが進むべき経路を示します。もし、緑色のマークが無い場合は直進します。

1.5.3 交差点の経路は常に直角に交わります。三叉路と十字路があります。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

さて、早くも今回の変更の目玉です。

これまで、交差点は競技の前に（コース毎に）「右優先」「左優先」が決まっていて、そのラウンドの中では常に一方向でした。しかし、2015年ルールでは、右に曲がるのか、左に曲がるのか、はたまた直進するのかは交差点ごとに指示されます。ロボットはこの指示を読み取って、正しい経路に進まなければなりません。（⇒ここは、私の勘違いのようで、「正しい経路に進まなければなりません」は正しくないようです。「正しい経路に進んだ方が高得点になります」が正しい）

1.5.1は、避難区域以外にはどこにでも配置される可能性があります。って、さすがに傾斜路には無いと思うのですが・・・まあ、ルール上はあるのかも・・・（笑）

1.5.2で、交差点で進むべき方向を指示してくれる、緑のマーカーの説明になります。交差点に緑のマーカーがなければ直進します。緑のマーカーがあれば、ある方向に進みます。

で、説明としては判りましたが、これって大変更ですよねぇ。ロボットは、黒線をライントレースしつつ、黒線の両側に配置された緑色のマーカーを監視（感知）しなければなりません。セカンダリはともかく、プライマリや初心者にとっては、とっても難易度の高い競技になってしまったと思います。ロボットは、黒、白、銀に加えて緑を判断できなければなりませんね。LEGOのロボットでやっているチームは出来るのかなぁ!?

それから、例えば「T字路」でマーカーが無い場合や、マーカーが向こう側にある場合は、どちらに曲がればいいの!?

それとも、こういうことは、「あり得ない」のでしょうか!?

 

1.5.3は、変わっていません。

が・・・1.3の下にあるサンプルのタイルで、円に交差点が付いてるヤツ・・・

これも直角!?

数学的には、円の接線との交わりと解釈すれば直角と言えなくもないですがねぇ。（笑）

また、この章を読む限り、交差点のあるタイルは入口と出口は常に決まるので、2014年ルールのように「同じ黒線を戻る」というコースはできない（設定不可能）と思うのですが・・・

例えば、2014年ルールであれば、このようなコースを設定することができました。（右折優先）

2015年ルールでは、上のようなコースは設定不可能ですよね。

 

補足

⇒フォーラムによると「緑の『色』については規定しない。緑としてカラーセンサーが識別できる色です」とのことです。（02/09/2015 - 06:38. Roberto Bonilla ）

サッカーのゴールの色が決まった時と同じような質問ですね。「緑」「緑」というけれど、その「緑」は物理量で規定してもらわなければ困る・・・まあ、こんな質問が来るとは想像していました。質問者の質問は「So what exactly will be the shade of green or will there be a range of rgb, and what would the absolute deviation of the value be? 」こんな感じですが、これにまともに答えたとしたら、波長とかで答えるのでしょうかねぇ。ググると「国際照明委員会は546.1nmの波長を緑 (G) と規定した。」とあるので、こんな感じの答えを期待したのでしょうかねぇ。

 

Rescue Line 2015 1.4 Debris and Obstacles

次のお題は「障害物と瓦礫」です。

1.4 Debris and Obstacles 

1.4.1 Speed bumps have a maximum height of 1cm. They are white and fixed on the floor. They may be angled.

1.4.2 Debris are maximum height of 3mm, and will not be fixed on the floor. They are small materials such as toothpicks or small wooden dowel, etc.

1.4.3 Debris may be spread towards or adjacent to walls.

1.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. 

1.4.5 An obstacle does not occupy more than one line.

1.4.6 A Robot is expected to navigate around obstacles. Obstacles that are moved in any way will remain where they are moved to, even if it ends up prohibiting your robot from proceeding. If you have any doubt on any scenario, consult at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/)

1.4.1 スピードバンプは高さ最高1cmで、白色で床に固定されます。斜めに設置されるかもしれません。

1.4.2 瓦礫は太さ3mm以内で床には固定されません。それらは、楊枝や木の串のようなものが使われます。

1.4.3 瓦礫は床に撒かれるか壁に貼り付けられます。

1.4.4 障害物は石やブロックやおもし、その他の重いものです。

1.4.5 障害物は、2本以上の黒線をまたいでは置かれません。

1.4.6 ロボットは障害物を回り込んで回避します。障害物が押されて動かされたことでロボットが先の通路に進めなくなったとしても、競技が終了するまで戻しません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここは、項番以外は変更されていません。ですから昨年と同じことを書いているかもしれません・・・（でも、微妙に言葉の表現が変わっているような・・・）

昔は、障害物と言えば大きな障害物しかありませんでした。そのうちに楊枝や竹ひごなどの単なる邪魔物が追加され、最後にスピードバンプが追加されました。少し前までは障害物と瓦礫（スピードバンプと細い木の棒）というグルーピングでしたが・・・昨今は、3つを別のものとして定義しているようです。

1.4.1 はスピードバンプについてですね。前にも書いたように、丸い棒という定義がなくなりましたので、高さが1cm以下であれば四角い棒でも三角の棒でも良くなりました。レスキューBで使われたような厚さ1cmの板もありうると思います。ただし、スピードバンプの上に黒線を引くのか引かないのかについては言及されていません。ドイツでは、スピードバンプの上にも黒線を引くのが普通なんだそうです。日本では、通常スピードバンプの上には黒線を引きませんね。

1.4.2 と 1.4.3 は瓦礫についてです。

1.4.2 直訳すると、最高の高さ3mm となるのですが・・・これは、一本の太さが最高で3mmということらしいです。ですから、楊枝を重ねて、高さが5mmや10mmになっても良いとのことです。だったら、1.4.1のスピードバンプと表現を統一して欲しいですねぇ。

で、瓦礫は床に固定されません。が、壁に貼り付けられることがあります。と書かれていますが、壁に貼り付けられた瓦礫は見たことがありません。

（ルールの解釈としては・・・瓦礫は壁に貼り付けられるかもしれませんが、スピードバンプは壁に貼り付けられることは無い、ということですね）

この 1.4.3 の「壁」ですが・・・「今回のルールで壁は無くなっただろ」と思いきや、これは避難区域のか壁のことだそうです。ただ、避難区域にも瓦礫は撒かれるかもしれませんが、勿論普通の経路にも撒かれるハズです。原文の Debris may be spread towards to walls. は、古いルールをそのまま残したので、ちょっとマッチしていませんね。

1.4.4 以降は大きな障害物についてですね。まあ、普通は石とかブロック、レンガを使います。世界大会では中に砂を入れたペットボトルを使うことが多いです。1.4.6 には、障害物は回り込んで云々と書かれていますが、障害物を押してどかして進んでも良くなりました。押してしまっても競技終了までは戻さないので、押した先が（その先のルートの）邪魔にならなければ良いのですが・・・

 

ここで心配なのが・・・スピードバンプや障害物が置かれる場所については、なんら規定されていません。だから、経路上にも置かれるし、避難区域にも置かれるし、傾斜路にも置かれるかもしれません。傾斜路上に置かれたら、乗り越えるしかありませんよね。（そんなとこに置かないよ・・・笑）

ということで、なんだか、（まだまだ）つこっみどころの多いルールのようです。

「障害物は2本の線をまたいで置かれない」と書かれていますが、「必ず黒線の上に置かれる」とは書かれていません。ということは、ギャップに置かれる可能性もある訳で・・・勿論救助区域に置かれる可能性もある訳で・・・

 

補足

⇒フォーラムによると「障害物の高さの最小は規定しません」とのこと （02/09/2015 - 06:35. Roberto Bonilla ）

私もこの質問した人の気持ちと一緒です。ロボットが障害物と判断するための基準が欲しいです。回答通り規定なしだとすると、高さ10cmの障害物もあれば、高さ2cmの障害物もあるということになります。高さ2cmの障害物があったとしても、ほとんどのロボットは「障害物」とは認識できなくて詰まってしまうのではないかと・・・

⇒フォーラムによると「障害物は曲線の上にもあり得ますか？」「はい」とのこと。（02/09/2015 - 06:21. Roberto Bonilla ） 

Rescue Line 2015 1.3 Line

次のお題は「黒線」です。

 

1.3 Line

1.3.1 The black line, 1-2 cm wide, may be made with standard electrical (insulating) tape or printed onto paper or other materials. The black line forms a path on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only and competitors can expect tiles to be duplicated, different and/ or omitted.)

1.3.2 Straight sections of the black line may have gaps with at least 5 cm of straight line before each gap. The gap is 20 cm at most.

1.3.3 The arrangement of the tiles may vary between rounds.

1.3.4 Due to the nature of the tiles, there may be a step and/or gap in the construction of the arena. These are not intentional and will be minimized as much as possible by the organizers.

1.3.1 黒線は、1～2cmの幅で普通の絶縁テープまたは紙に印刷したものなどで引かれます。黒線で経路を作ります。

1.3.2 直線の部分にはギャップを設定することができます。ギャップは最大長が20cmで、ギャップの前には少なくとも5cmの直線があります。

1.3.3 ラウンド毎にコースは変更されるかもしれません。

1.3.4 タイルの種類によっては、段差や隙間ができてしまうかもしれません。競技会の運営者はできるかぎりそれらを無くすように努力をします。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここは、ほとんど変更はありません。

1.3.1 黒線は、大体幅2cmの黒ビニールテープで引かれています。これは世界共通ですね。もし、幅1cmで黒線が引かれたら、みんな対応できるのでしょうか!?

1.3.2 直線に設定されるギャップです。昔は最大30cmでしたが、このところ最大20cmです。必ず直前には5cm以上の直線があるハズなんですが、カーブの後のギャップは相変わらず難しいみたいです。

で、この 1.3章 の後にタイルのサンプル!?　の絵が掲載されています。

一番気になるのが交差点を含むタイルですが・・・それは後で

それから、避難区域以外は壁が無くなったし、台などでかさ上げされる（かもしれない）ことを考えると・・・黒線とタイルの端の距離の最小値が気になりますよね。黒線がタイルの端に引かれたら、ロボットが落ちちゃう・・・せめて、「黒線はコースの外周から10cm以上離されて引かれる」というような規定が欲しいところです。もしかしたら、ロボットは左右の端に床を感知するセンサーを設置して、黒線があっても床を外れるようならそちらには行かない、という制御が必要になるかもしれません。

 

補足

⇒フォーラムによれば、「コース外周からの黒線の距離は規定しない、ただし10cm以上にするように努力はする」それから「傾斜路には直線だけでなく曲線もあるかもね」とのことです。（02/09/2015 - 06:46.  Roberto Bonilla ）

ジュニア・ジャパンオープンでのレスキュールール

レスキュー技術委員会のブログに、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会でのレスキュー競技は2014年ルールで実施する、と掲載されました。

書かれている文章は・・・

２０１５年の全国大会は２０１４年ルール日本語翻訳版で実施する。

つまり、原文のルールでも、2014年の世界大会で実際に行われたルールでもなく、「日本語翻訳版」のルールに従って競技を実施するということです。

日本語翻訳版をちゃんと見ていなかったけれども・・・大丈夫だったかなぁ!?

さらに・・・

以上のように決定されましたので、２０１５年ルールの公開時期にかかわらず
２０１５年の全国大会は２０１４年ルールと致します。

と、書かれていますが・・・2015年ルールが既に公開された後に、こう書かれてもねぇ・・・

 

で、まあ、何度も書くけど・・・

一年前のルールで実施するかぎり、昨年の世界大会参加チームの優位性は変わらないですねぇ。

「花鳥風月」は、恩恵を受ける方だから、文句はありませんが・・・

 

Rescue Line 2015 1.2 Floor

次のお題は「床」です。

 

1.2 Floor 

1.2.1 The floor has a white or close to white tone. The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm height at joins between tiles.

1.2.2 Competitors need to be aware that in some competitions, tiles may be mounted on thick backing or raised off the ground with the Elevation Blocks; which may make it difficult to get back on a tile should the robot come off. No provision will be made to assist robots that drive off a tile, from getting back on the tile.

1.2.3 Tiles will be used as ramps to allow the robots to ‘climb’ up to and down from the elevated tile. Elevation blocks are to be made of 30 mm x 30 mm wood painted in orange and placed in the corners of the tile. 

1.2.4 Robots, therefore, must be designed so that they can navigate along any tile that may be placed on the base of a ‘Tunnel’.

1.2.1 床は白か白に近い色です。（リニリュームやカーベットのように）床はつるつるかもしれませんし、摩擦が大きいかもしれません。タイル間で3mmの段差があるかもしれません。

1.2.2 競技者は以下のことに注意する必要があります。競技会に於いてタイルが厚い板の上に置かれていたり、Elevation blocksによって地面から持ち上げられているかもしれません。そうすると一旦ロボットがコースを外れると、コースへの復帰が難しくなるかもしれません。しかし、ロボットは自力でコースへ復帰しなければなりません。

1.2.3 高いところにあるタイルにロボットが上ったり、下ったりするためにタイルは傾斜路として使われます。
Elevation blocks はオレンジ色に塗装された30mm×30mmの木材で、タイルの隅に配置されます。

1.2.4 それゆえ、コースがトンネルの床に置かれた場合でも、ロボットはタイルに沿って進めるように、設計する必要があります。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

前半はなんとなくわかるのですが・・・後半は意味が良く分かりません。

1.2.1は、これまでと変わりませんねぇ。私はつるつるの床以外のコースを見たことがありませんけど・・・

1.2.2の中に出てくる「Elevation blocks」って何!?

文章を読んだそのままの理解だと、タイルの下に置いて、タイルを床からかさ上げするもの・・・らしい。

つまり、タイルを床にそのまま並べる場合もあれば、タイルの下に何かを置いて、タイルを床から持ち上げる場合も有るってことですね。

で、そうすると（かさ上げすると）ロボットがタイルから外れて床に落ちた場合にタイルの上に復帰するのが困難であろう・・・ということじゃないかなぁ。もし、ロボットがタイルから落ちても、自力でタイルの上に戻ってコースに復帰するしかありません。（当たり前）

でも、ロボットがタイルから完全に外れたら競技進行停止（3.6.1）だと思うし・・・ロボットがタイルから落ちて、でも完全にはタイルから外れていない、しかも、復帰できる（かもしれない）・・・そういう状況ってあるのかなぁ。

1.2.3には、Elevation blocksについての説明が書かれています。

30mm×30mmのオレンジ色の木材

で、タイルの隅に配置される・・・!?

ここも良く分からないのですが、そもそも Elevation blocks とは、何をするものなのでしょうか!?

1.2.2 によると、タイルの下に置いてタイルの高さを高くする（かさ上げする）ためのもののようです。つまり、タイルの下に置くもの。で、何でそんなものの大きさ（30mm×30mm）や色（オレンジ色）や材質（木材）を規定する必要があるのでしょうか!?

もしかしたら、ルールの上の図（絵）の中に傾斜路に接続された2階がありますが、そのタイルの下がオレンジ色っぽくなっています。このことでしょうか!?

謎なルールです。

1.2.3 タイルを傾斜路としても使うよ、ということですね。

ただ、（前にも書きましたが）傾斜路に使うタイルは30cm×30cmよりも大きくないとうまく接続できないように思います。

1.2.4 もよくわかりません。Tunnelって、トンネルのことだよねぇ。フィールドが暗いところに置かれても大丈夫なように、ロボットを仕上げてきてね。ってことなんだろうなぁ。

 

「わかんないよ。わっかんないよ。ジュン君の言ってることは一つもわかんないよ。ジュン君が良いって言ってるもの、何がいいのかわかんないよ。わかんない。私にはわかんないの。ブラッディって何がかっこいいの、血なんて嫌だよ痛いだけだよ。黒のどのがいいの、クレージーのどこがいいのかわかんない・・・」と、『異能バトルは日常系のなかで』の鳩子さんになってしまった私ですが・・・

 

何回か読んで、さらにフォーラムを見て、なんとなく分かってきました。

Elevation blocks は、2階の床を支える柱のことですね。つまり2階の床が elevated tile でその床を支える支柱が elevation blocks ということですね。

支柱は 30×30mm のオレンジ色の木製です。これで2階の床の四隅を（下から）支えます。

これが、後で出てくる「出入口」と同様の役割になります。

1.2.4 のトンネルは、コースデザインによっては、上の elevated tile の下を通過するコースもあるよ。ということですね。

 

私の想像だと、こんな感じ・・・

傾斜路の斜度が25度の場合、30cmの1タイル分で約14cmの高さになるのですが・・・さすがに高さ14cmのトンネルは設定しないと思いますので、60cmの2タイル分で約28cmの高さでトンネルを作るのではないかと想像します。Rescue Line では、ロボットの大きさ（高さ）を規定していませんが、出入口（ゲート）の高さが25cmなので、問題無いかと・・・

で、私の想像した上の図が正しいとすると・・・タイルの幅が30cm、Elevation blocks の太さが3cmなので、トンネルの部分の幅は24cmということになります。出入口より厳しい・・・ 

 

まあ、これらが分かったところで、「何で、支柱や出入口をオレンジ色にする必要があるの？　ロボットが柱の色を判断するの？　そんなことできないよね。　何で四隅に置かなければいけないの？　何で木製じゃなきゃいけないの、金属やプラスチックじゃいけないの？　わかんないよ。わっかんないよ。ジュン君の言ってることは一つもわかんないよ。」と、再び鳩子さんになってしまうのですがねぇ。（苦笑）

 

補足

⇒フォーラムによると「トンネルの高さを規定しないが、ロボットが十分通れる高さです。全ての傾斜路がトンネルに接続するわけでは何ので、10cmの高さの傾斜路もあるよ」とのことです。 （02/09/2015 - 06:41. Roberto Bonilla ）

⇒さらに・・・傾斜路になるタイルも大きさは 30cm×30cm なんですと・・・

ということで、トンネルの高さは、あまり気にしなくても良いようです。

ロボカップジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会のスケジュール

いつのまにか、ジュニア・ジャパンのHPに尼崎大会のバナーが追加されていました。

（こういうところは、一切、更新情報に掲載されないのですね・・・）

 

バナーをクリックすると、当然ながら尼崎大会のＨＰに飛びます。

まだまだ、情報が少ないですが・・・

大会概要やスケジュールなどが追加されていました。

日程としては、2日間（2月27日～28日）で、26日のことは書かれていません。

（ジュニア・ジャパンのHPには26日は「準備」と書かれています。）

書かれている内容は、もちろん最終版ではないと思いますが・・・

レスキューを見ると・・・

27日　11:00　レスキュー予選開始

28日　09:00　レスキュー決勝開始

え～と、今年のレスキュー競技は、予選と決勝があるのでしょうか。

（このままだと、いったい、いつの時代のだよ・・・というツッコミが入ると思います　笑）

 

ところで、競技種目のところに、サッカーやレスキューなどの競技の概要が書かれていますが・・・

相変わらず、情報が古いですね。

特に「世界大会における日本人選手の成績」

まあ、M&Yも出してもらっているので、あんまり文句をいう必要もないですがねぇ。

ダンスは、2003年と2005年しか書かれていません。

（2003年は、杉並区では伝説の「Team Hori-Hori」です）

レスキューも、2008年の「LINK」が最後です。

ちょっと古すぎませんか!?

競技の説明も「被災者シールを見つけていく競技・・・」と書かれているし・・・

 

サッカーが一番充実していて、2011年まで書かれています。こう書かれていると、近年はサッカー以外は全然活躍できていないんだ・・・と思われちゃいますよね。

で、そのサッカーも2008年まではチーム名が書かれているのですが、それ以降は

• 2011年：第15回 イスタンブール大会　1位／中学校3年生と小学校6年生の女子チーム
• 2010年：第14回 シンガポール大会　1位／高校1年生と高専学校1年生の関西チーム
• 2009年：第13回 グラーツ大会　1位／小学校1年生と5年生の男子チーム

こんな書き方です・・・!?

何でチーム名を書かないのでしょうか？　意図が分かりません。

 

 

Rescue Line 2015 1.1 Description

じゃあ、M&Y的にルールの解析をしていきたいと思います。

ただし、このブログに書かれたことは「あくまでも個人的な解釈」ですので、悪しからず。

 

では、最初のお題は「説明」です。

 

1.1 Description

1.1.1 The arena is modular by tiles, which can be used to make an endless number of different courses for the robots to traverse and also provides with the ability to add new tiles in the future. 

1.1.2 The field will consist of 300 mm x 300 mm tiles, with differing patterns. The final selection of tiles and their arrangement will not be revealed until the day of the competition. Competition tiles may be mounted on a hard backing material of any thickness.

1.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field.

1.1.4 There are different tile designs (examples can be found under rule “1.3 Line”). 

1.1.5 Tiles on different levels are connected with a ramp. A ramp does not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal surface.

1.1.1 アリーナはタイルで構成されます。タイルを組み合わせて、ロボットが進むための沢山の異なるコースが作られます。また将来新しいタイルが追加されます。

1.1.2 フィールドは異なるパターンの300mm×300mmのタイルで構成されます。タイルのパターンや組み合わせの最終的なコースは競技会になるまで分かりません。競技会では、様々な高さの台の上に並べられるかもしれません。

1.1.3 競技会では少なくとも8枚以上のタイルでコースを設定します。

1.1.4 沢山のタイルデザインがあります。

1.1.5 高さの異なるタイルは傾斜路で接続されます。傾斜路の最大斜度は25度です。

 

まあ、こんな感じですかねぇ。

大きな変更と言えば大きい、でもロボットにとってはあんまり変わってないです。

競技コースはタイルの組合せで構成されます。これだけの説明だと、今までと変わっていませんねぇ。

タイルの例はルールの1.3の下にいくつか掲載してあります。

でも、大きく違うのは、タイル同士の接続の自由度が上がったことにあります。

これまでは、部屋という概念があり、120cm×90cmとか、部屋の大きさが決まっていました。

だから、その部屋の中にタイルを並べる組み合わせて配置していました。部屋の出入口が固定なので、それによって自由度が低くなっていました。

しかし、部屋という概念が無くなりましたので、部屋を意識せずにタイルを配置します。

タイルを8枚でコースを構成してもいいし、タイルを100枚使ってコースを構成しても良い、ということですね。（さすがに100×100のフィールドは作らないよ・・・ってフォーラムで回答している　笑）

そのかわりに、壁がなくなりました。凄く前の神奈川ノード大会や千葉ノード大会のような感じですね。

ここら辺は、オーストラリアのロボカップジュニアレスキューの競技を参考にしているようです。
TCにオーストラリア人が加わったからでしょうか!?

タイルの大きさは300mm×300mmだそうですが・・・傾斜路に使うタイルは、もうちょっと大きくなりますよね。傾斜路の角度が最大の25度であれば、331mm×300ｍｍになるはずです。（そして約140mmの高さになる）

1.1.2 にはしれっと、大変なことが書かれています。タイルは床に並べられるとは限らず、台の上に並べられるかもしれません。すると・・・ロボットが線を外れると床にダイブ・・・ということもあり得ます。

 

とにかく、レスキュー競技が豪華な競技台がなくてもできるようになったのは喜ばしいことです。

CoSpace Rescue のルールもでました

いつのまにか・・・CoSpace Rescue のルールも公開されていましたね。

ルールの最初のところに、TCが並ぶのは普通なのですが・・・

その下に

RoboCupJunior CoSpace Technical Consultant:

として Tianwu Yang さんが掲載されています。

なんか、やっぱり、すごい人なんだなぁ・・・

 

ルールは、読んでないけど・・・ぱらぱら見ると、ゾーンの形が不定（これまでは四角）になりました。

 

RoboCupJunior Rescue Rules 2015

昨日に続いて・・・

レスキューのルールの2015年度版を読んでみました。

ざっと見て大きな違いは
・従来のレスキューAは「Rescue Line」という呼び方に変わった
・従来のレスキューBは「Rescue Maze」という呼び方に変わった
まず、大きいのはこの2つです。

え～と、Rescue-Cはどうしちゃったの!?

 

さらに、参加する側のルールとして以下の内容が追加されました。（明確化された、と言うほうが正しいでしょうか）
・レスキューには３つの競技（Line のプライマリとセカンダリと、Maze)があり、その1つしか参加できない。
・チームメンバーは1つのリーグの1つのチームにだけ参加できる
要するに、同じ人が複数のチームに参加したり、複数の競技に参加することはできないよ。ということですね。
え～と、なんだかごく当たり前のことだと思うのですが・・・これを当たり前と思うのは、日本人だから・・・
広い世界には、これを「当たり前ではない」と思う人たちも居るんですね。
（同じようなことが、ダンスやサッカーのルールにも書かれているのでしょうか!? ぱっと見たかぎりでは無いように思います。本来であれば、このルールは General Rules として記載すべき・・・）
まあ、とにかく、これで明確に重複エントリーが禁止されました。（少なくともレスキューは）

2.3.2 2.3.6

 

さらに、面白いのが・・・
他のチームと同一のロボットは使用できない。（『過去』の他のチームのロボットと同一もダメ）
というのが追加されました。
2.4.2

 

内容的には、あまり変わっていない、「Rescue Maze」の方は・・・
（これはルールの変更ではありませんが）最初の絵が変わりました。やっと、フィールドの絵が「過去の遺物」では無くなりました。
で・・・競技のルールとしては、ほとんど変わっていません。これだと、ロボットやプログラムは2014年ルールのままでも、参加可能だと思います。（笑）
あとは、被災者の10点と25点の判別が変わりました。これまでのルールだと、簡単に25点をとれる場合があったのですが、今回のルール変更で多少スッキリしました。

 

じゃあ、「Rescue Line」の方は・・・
まず、競技アリーナが大きく変わりました。
これまでと違って、オーストラリアのロボカップみたいな、「タイルを床置き」になるみたいです。
それだけなら、ロボットにとっては、大した変更ではないのですが・・・
最大の変更点は・・・交差点毎に曲がる方向が指定されます。（曲がる方向に緑の小さなタイルが置かれます）
これは・・・難易度高いですよね。
単に、ライントレースをするだけでなく、ラインの両側にある緑色を判別しなければならない・・・
これは、新規参入の初心者には、非常に敷居が高いように思います。

逆に、被災者救出はめちゃくちゃ難易度が下がったように思います。

被災者が缶ではなくボールになり、しかも複数になりました。そのボールを避難場所（枠）に入れるようになったのですが・・・ブルドーザーのように、適当に動くだけでも救助できてしまうのでは・・・!?

 

 

気が向いたら・・・詳細は・・・個別に解析していきたいと思います。

RobocupJunior の2015年ルールが公開されましたね

ついに　というか　やっと　というか・・・

RoboCupJuniorのHPに2015年ルールが公開されました。

サッカーもダンスも、勿論レスキューも・・・あれ、CoSpaceだけ無い・・・

サッカーもダンスも1種類だけですが、レスキューだけ2種類です。

これまでのレスキューA は Rescue Line

そして、レスキューB は Rescue Maze

という呼び方になったようです。

 

ぱっと、見た感じでは・・・

Rescue Line はフィールドが大きく変わったようです。　なんとなく、オーストラリアのレスキュー競技に似て来たかと・・・

それに比べると、Rescue Maze は、ほとんど変更がありません。

 

で、ルール2.3.4に凄いことが書かれていました。

Rescueには、Line（プライマリ）、Line（セカンダリ）、Maze の3種類があります。Line のセカンダリで国際大会に2回参加した後は Maze に移行しなさい・・・

ちょっと前のジュニアサッカーの強制移行と似ています。

RoboCupJunior の世界では、Maze は Line の上位競技の位置付けなのでしょうかねぇ!?

私は、Line と Maze は別物だと考えています。（どっちが上とか、どっちが下とかいうものではな無い・・・）これが発動されると、Maze の人口（チーム数）が増えますよね。　まあ、それはそれでうれしいかもです。（これまで、Rescue-B はマイナーな競技でしたから）

ただ、こういうルールにしたところで、チェックする機能は無いように思うので、あくまでも性善説に頼るルールではないかと想像しています。

 

ところで・・・Rescue Line の方ですが・・・めっちゃ難易度が上がっていませんか!?　私の感覚では、初心者の参入ができなくなるのではないかと心配です。

 

これから、とりあえず・・・ルールｗゆっくり見ていこうと思います。