Rescue Line 2015 3.1 Pre-game Set-up

次のお題は「競技準備」です。

 

3.1 Pre-game Set-up

3.1.1 Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.

3.1.2 Whenever there are dedicated independent arenas for competition and practice, it is at the organizers’ discretion if testing is allowed on the competition arena.

3.1.1 競技会の期間中は練習用アリーナで練習や調整を実施することができます。

3.1.2 競技運営者の許可がある場合にだけ、競技アリーナで練習や調整を行うことができます。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

いわゆる「練習場所」についてです。

ジャパンオープンや世界大会では、アリーナの数が比較的沢山あるので、練習専用のアリーナが設置されています。競技中であろうと、練習用のアリーナはいつでも使用することができます。（勿論、他のチームと譲り合ってですが）　しかし、ブロック大会やノード大会では、アリーナの数が少ないので、時間を切って練習用と競技用に使い分けをするのが普通ですね。

近年のジャパンオープン（日本大会）では、4つのアリーナが設置されて、3台が競技用、1台が練習専用に割り当てられています。競技用も時間を区切って練習に使えるようです。

しかし、世界大会では、競技専用のアリーナと練習専用のアリーナに明確に分かれていて、競技用のアリーナでは一切練習ができません。（もちろん、競技時間の8分の中でキャリブレーションはできる）まあ、これも、開催場所によって違うと思いますが・・・

で、本来練習してはいけない場所や時間に練習をしていると・・・イエローカードやレッドカードになっちゃうんですね。（苦笑）

レンズ沼!?

明るいレンズに目覚めて、17-50mm F2.8 を手に入れたのですが・・・

やっぱり、50mm F1.8 には、かなわないところがあります。

でも、（フルサイズ機ならともかく）APS-Cでは、50mmは望遠系になってしまいます。

テーブルの上のものを撮影しようすると、大きく離れなければなりません。

 

そこで・・・

いわゆる標準レンズの明るい単焦点を探しました。

条件は、安くて「なんちゃって」程度の投資で買えるものです。（勿論中古）

で、またヤフオクで Sigma 30mm F1.4 を手に入れました。

これなら、見た目と同じような距離感で撮影できます。（下がらなくて済むということ）

 

いやぁ、明るいレンズ最高っす！

Rescue Line 2015 2.5 Violations

次のお題は「違反」です。

 

2.5 Violations

2.5.1 Any violations of the inspection rules will prevent the offending robot from competing until modifications are applied.

2.5.2 However, modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.

2.5.3 If a robot fails to meet all specifications (even with modification), it will be disqualified from that round (but not from the tournament).

2.5.4 No mentor assistance during the competition is allowed. See 6. Code of Conduct.

2.5.1 ルールに違反している部分があった場合には、問題のあるロボットの是正が完了するまで、競技に参加できません。

2.5.2 是正は決められた競技時間に影響の無い範囲で行います。是正をするための競技時間の変更はありません。

2.5.3 ロボットがルールに適合しない場合、その競技に参加できません。（競技会に参加できない訳ではない）

2.5.4 競技会の間は、メンターはチームの支援をしてはいけません。6章の行動規範を参照してください。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

2.4章がインタビューで、2.5章が違反です。

インタビューでルールとの適合性を確認して、適合性が認められない部分は、2.5章にしたがって是正する（ルールに適合させるための修正作業をする）ことになります。

まあ、現地でロボットを改造しているようでは、良い成績は得られないと思いまので、事前に良くルールを読んで理解して、きちんと適合するロボットを作ってきてほしいものです。（さらに、ルールや精神に従った、活動をして欲しいものです　笑）

2.5章は、もしもロボットがルールに違反していたら、そのラウンドには参加できないよ、ただしその次のラウンドまでに是正（ルールに適合するように修正）されれば（以降のラウンドには）参加できるよ。というものです。まあ、ルールに適合できないロボットって・・・大きさ制限とかはないので、レーザーを使っているとか、リモコン操作をしていたとか、使っちゃいけない無線機器を搭載しているとか、走るとアリーナを傷付けるとか・・・そんな感じでしょうか!?

ロボットがルールに適合していなければ、ロボットを直せば良いのです・・・

でも、問題なのは、ロボットではなく、チーム活動が違反していた場合です。例えば、ロボットを子供たちが作っていないとか、市販のロボットをそのまま使っていて子供たちが理解していないとか、メンターのいいなりになっているだけとか・・・

これは、その場で是正ができないから、「はい失格です。」（タイムマシンを使って、過去の自分たちの行動を是正できれば可能でしょうが・・・）

前の章にも書きましたが、毎年世界大会では失格になるチームがいくつかあります・・・（苦笑）

 

私は、直接見たことはありませんが・・・かって、世界大会で、日本のチームが失格になったことがある、と聞いたことがあります。さらに、失格（レッドカード）まではいきませんでしたが、ロボットを取り上げられたり、IDカードを取り上げられた日本チームを見たことがあります。また、昨年（2014年）の世界大会報告に「今年も世界大会において、キットに頼りブラックボックス化されたロボットをただ操作しているだけになっているチームが、日本も含めて国際委員会から指摘された。」と書かれています。これはちょっと恥ずかしいし、反省し再発防止をすべきですよね。国際大会で失格になるのは某国だけ・・・なんて、呑気にしていると足元をすくわれちゃいます。

こういう事実を誰も公にしないし（私以外!?　笑）、だから再発防止もしない・・・これで良いのでしょうかねぇ!?　上の報告にあるようなチームを選抜して世界大会に送り出すことが、ジュニア・ジャパンとして「恥ずかしいこと」だと思うのですが・・・

世界大会において、日本チームは競技の成績は良いのでしょうが・・・紳士的か、というと、あまり良くは見られていないのが現状だと思います。競技の結果だけでなく、活動やマナーなど、総合的に評判を上げる努力をしていかないと国際的な嫌われ者になるのじゃないかと・・・ちょっと心配です。

 

2.5.4 は、（しつこくも）メンターの過干渉の防止です。まあ、これも「何がOKで、何がNGなのか？」が明確ではありません。少なくとも、競技場所やパドックでは指導などが制限されます。しかし、会場以外の場所（例えば会場の外やホテル）では、どんなに指導をしても（先生がロボットやプログラムを改造しても）制限のしようがありません。だから、あくまでも性善説に従ったルールでしかありません。

まあ、そこまでして、大人の力で子供の競技会に勝って、何が嬉しいの・・・と、私は思うのですが・・・それぞれのチームや帰属する国によって価値観が違うから・・・

改めて読んでみると、「競技会では」と書かれています。大会期間中は指導しちゃダメだけど、それ以外の期間は・・・ということなんですね。（笑）

 

 

Arduinoねた その66 もういちどR1350N

以前に購入した R1350N ですが・・・

サンプルプログラムが動作することを確認して、それ以降放置していました。

 

先日、「ハイテク、ロ－テク」の記事を書いた後に・・・

そういえば、M&Yも高価なジャイロセンサーを使っていたなぁ

というのを思い出して、その技術を安価に実現できないか研究をしてみようと考えました。

 

まず・・・M&Yのロボットに搭載していたジャイロセンサーは CruizCore® XG1300L というものです。発売当時は、結構話題になりました。日本でも普通に買えていたのですが・・・いつのまにか簡単には購入できなくなったようです。正確には購入できなくなったわけではなく「簡単に購入ができない」です。

XG1300L は MICROINFINITY という会社（韓国の会社!?）の製品ですが、日本支社をクローズしてしまったのが原因のようです。

で、今、普通に買うとしたら、本社（韓国!?）から個人輸入するしかなさそうです。

CruizCore® XG1300L

ここで購入すると、価格85USD＋送料25USDで合計110USDなのですが・・・

今は円安なので、結構な値段ですよね。（以前は 9,000円位で購入したような記憶が・・・）

 

で・・・その XG1300L の中身と思われるモジュールも売られています。

それが、R1350Nです。

CruizCore® R1350N

X1300Lに比べて、こちらの方が安いと思うのですが・・・価格は 170USD もします。

 

しかし・・・何故か・・・この R1350N は、スイッチサイエンスで 3,394円 で販売されています。

この価格のからくりが、良く分かりません。

でも、とにかく、私たちはスイッチサイエンスで購入しました。

 

ここまでで、長い前置きが終了です。（苦笑）

 

これまで、スイッチサイエンスのHPにあった（リンクされていた）記事のサンプルプログラムを動作させて「動いた、動いた」と満足していたのですが・・・そろそろ、ちゃんと動作を理解しようと重い腰を上げました。

 

R1350NとArduinoはシリアル通信で接続します。

接続は簡単で、R1350Nには、VCCとGND、そして TX を Arduino の RX0 に接続します。

つまり、電源とGND以外には、配線は1本だけです。

ただし、この1本が曲者で、この線（RX0に接続した線）を外さないと、Arduinoへの書き込みができません。

ですから、Arduinoへの書き込みの度に、RX0への配線を外します。（面倒くさい・・・です）

 

R1350Nは 115200bps のシリアル通信をします。

一組のデータは15バイトです。

1-2: 信号の始まり 0x00AA

3: インデックス

4-5: 角度（0.01度単位で100倍した値）

6-7: 角速度（0.01度/秒単位で100倍した値）

8-9: x軸加速度（1mg単位）

10-11: y軸加速度（1mg単位）

12-13: z軸加速度（1mg単位）

14: 予約

15: チェックサム（3-14バイトのデータの合計の下位バイト）

となります。

 

サンプルプログラムを解析（するほどでもないけど）した結果・・・

・シリアル通信で、データの受信を待ち

・最初の2バイトが 0xaa,0x00 であることを確認して

・残りの13バイトを取り込む

・最後にチェックサムを確認して取り込んだ13バイトが正しい場合に、LCDに値を表示する

単純に書くとこのような動きですね。

 

これを、自分なりに整理して簡略化したのが、以下のプログラムです。

 

#include < LiquidCrystal.h >
byte buffer[15];
LiquidCrystal lcd(6,7,8,9,10,11,12);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  lcd.begin(16, 2);
}

void loop() {
  byte data;
  int sum,i;
  static int state = 0;
  static int index = 0;
  while(Serial.available() == 0);
  data = Serial.read();
  if(state == 0) {
    if(data == 0xaa)
      state++;
  }
  else if(state == 1) {
    if (data == 0x00)
      state++;
    else {
      state = 0;
      index = 0;
    } 
  }
  else {
    buffer[index++] = data;
    if (index >= 13) {
      sum = 0;
      for (i = 0; i < 11; i++)
        sum += buffer[i];
      if ((sum & 0xff) == buffer[12]) {
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0,0);
        lcd.print("A:");
        lcd.print((buffer[2] << 8) | buffer[1],DEC);
        delay(100);
        Serial.flush();
      }
      state = 0;
      index = 0;
    }
  }
}

 

これで、角度（×100の値）がLCDに表示されます。

ただし、上に書いたように、Arduinoへの書き込みの時には RX0 の配線を外して、書き込みが終わったら RX0 を接続します。その後に R1350N の電源を入れなおすと、やっと正しく動作します。

 

で、実際に動作しているところを見てみると・・・このセンサーは優秀ですよね。

普通のジャイロセンサーなら、見ていると少しづつ値がズレていきます。（ドリフトと言うのでしたっけ!?）

でも、R1350Nは、時間が経過しても、ほとんどズレません。

Rescue Line 2015 2.4 Inspection

次のお題は「点検」です。

 

2.4 Inspection

2.4.1 The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure that they meet the constraints described.

2.4.2 It is highly unlikely that a team will be able to legally use a robot identical to another team’s robot from previous years, or use a robot that is identical to another team’s robot.

2.4.3 It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected, if their robots are modified at any time during the tournament.

2.4.4 Students will be asked to explain the operation of their robot, in order to verify that construction and programming of the robot is their own work.

2.4.5 Students will be asked about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in videotaped interviews for research purposes.

2.4.6 All teams must fill a web form that will be provided once the team is officially registered, and should be submitted at least one week prior to the competition. The purpose of this document is to allow judges to be better prepared for the interviews. For sample documentation, please refer to the "Description of Materials Template" at the official RCJ website under Rescue rules. Information about how to submit your document will be announced prior to the competition to the teams.

2.4.7 All teams have to submit their codes prior to the competition. The code is never shared with other teams without the team’s permission.

 

2.4.1 ロボットは競技の前や競技の待ち時間に、上に書かれた制約をきちんと満たしているかどうかを運営委員会が確認します。

2.4.2 （過去も含む）他のチームのロボットと同一のロボットを使うことはできません。

2.4.3 競技会の期間中にロボットを改造した場合は、チームの責任において再検査を受けなければなりません。

2.4.4 チームメンバーは、ロボットとプログラミングについて説明し、ロボットが自分たちの創作物であることを証明します。

2.4.5 チームメンバーは、これまでの活動についての質疑や、研究目的のビデオ撮影やインタビューに対応します。

2.4.6 参加チームは、チームが正式に登録されたら、競技会の1週間前までにWEBのフォームに情報を入力しなければなりません。この情報は競技会の運営者がインタビューのときに参考にします。文書のサンプルは公式RCJのサイトのルールと共に「Description of Materials Template」として提示されます。提出の方法は競技会の前に提示されます。

2.4.7 チームは、競技の前にプログラムを提出します。提示されたプログラムはチームの許可無しでは他のチームに提示されることはありません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

日本の大会でいうところの「車検」というヤツです。

まあ、当たり前のことが列挙されています。

2.4.1は、インタビューをやって、これまでに書いて来たような制約事項がきちんと守られているか競技の運営者が確認します。ということです。

2.4.2は、新しく追加された項目です。他のチームと全く同じ（同一のという表現）ロボットを使うことはできません。ついでに、以前の（昨年より前の）他のチームのロボットと同じでもダメです。こんなルールが加わるということは、他のチームと同じロボットで参加するチームがある（あった）ということなんでしょうねぇ。でも、実際にこの項目に抵触するかどうかを判断することはできるのでしょうか!?　2台のロボットを並べて比べたら、（同じと）判断できるかもしれませんが・・・LEGOのロボットなら、簡単にアレンジができてしまいます。これも、性善説に従ったルールにしかなりませんよね。

ちなみに、このルールを初めて読んだ時にちょっとあせりました。「前年と同じロボットで参加できない」と勘違いしていたので・・・

2.4.3 ロボットを改造した場合は再車検を受けなさい・・・ということです。まあ、日本の大会では結構律儀に守っていますが・・・世界大会では、（改造したから）再車検を受けているのを見たことがありません。

2.4.4 2.4.5 は、インタビューでの説明の話です。ここは、ずっと変わっていないと思うのですが・・・この部分に引っかかって、何度もインタビューを受ける、というには世界大会では普通にあるようです。ちゃんと活動をしていないのか、単に説明ができないだけなのか・・・「M&Y」も「花鳥風月」もインタビューで困ったことは一回もありませんでした。なのですが・・・他のチームのブログなどを読むと、結構ツッコミを入れられていたり、即興でプログラミングをさせられたりしています。

2.4.6は、情報の事前提出のことだと思います。これは2014年ルールから始まったヤツですね。先日の関東ブロック大会のときにも構成品一覧を提出してもらいましたが、これはとってもインタビューに有効だったと考えます。できれば、ロボットの写真と構成品一覧だけでも（競技会が終わった後で良いので）公開してくれると、技術レベルの底上げになると思うのですが・・・。

2.4.7は、プログラムを提出、と書かれていますが、2014年のブラジル大会でもプログラムの提出は依頼されませんでした。（あれっ、したのかなぁ。忘れた。記憶が無い・・・チ－ムによってしたのかも・・・）

まあ、インタビューは、される方も大変ですが、する方がもっと大変です。でも、毎年、このインタビューを経て失格になるチームがいくつかあるので・・・ちゃんと運営されていることが分かります。

本当に、運営者に感謝です。

 

Rescue Line 2015 2.3 Team

次のお題は「チーム」です。

 

2.3 Team

2.3.1 Each team must have only one robot in the field. (This rule can be modified in a Super Team Competition such that two or more robots are deployed together and have to cooperate in completing given tasks.)

2.3.2 Students will participate in ONLY ONE (1) of the three (3) divisions: Primary Rescue Line, Secondary Rescue Line or Rescue Maze.

2.3.3 Eligibility for each division is: 

Primary Rescue Line: Open to students aged 14 years old and under. Age is calculated as of July 1 for the international RCJ event each year. 

Secondary Rescue Line: Open to students of any age up to and including 19 years of age. Team members may compete in Secondary Rescue at most, twice (2 international events). After competing twice they must move to Rescue Maze. 

Rescue Maze: Open to students of any age up to and including 19 years of age.

2.3.4 Each team must have a minimum of 2 members.

2.3.5 The number of team members per a team is not limited but team should choose their team size in a way that the learning experience of each member is maximized. Mentors/parents are not allowed to be with the students during the competition. The students will have to self-govern themselves (without mentor's supervision) during the long stretch of hours at the competition.

2.3.6 Every team member can be registered in only one team, and every team can compete in only one RoboCupJunior league and division.

2.3.1 各々のチームは、フィールドで使用できるのは1台のロボットだけです。（ただし、SuperTeams については、2台以上のロボットが協力してミッションをこなすように、このルールが変更されます。）

2.3.2 チームメンバーは3つの競技（Follow Line のプライマリ、セカンダリ、Maze）の中から1つの競技にだけ参加できます。

2.3.3 競技の特徴は以下のとおりです。

・Rescue Line プライマリ：14才以下のメンバーが参加できます。国際大会が開催されるそれぞれの年の7月1日の年齢で判断されます。

・Rescue Line セカンダリ：19才以下のメンバーが参加できます。Rescue Line セカンダリ では、２回の国際大会に参加することができます。その後は Maze に変更して参加することになります。

・Rescue Maze：19才以下のメンバーが参加できます。

2.3.4 チームは最低2名のチームメンバーが必要です。

2.3.5 チームの最大人数の制限はありません。しかし、チームは各々のメンバーの学習効果が最大になるような人数にしなければなりません。メンターや親は競技会の間はチームメンバーと一緒に行動することはできません。チームメンバーは競技会の間は、（メンターの指示ではなく）自分たちでチーム運営をしなければなりません。

2.3.6 チームメンバーはロボカップジュニアの1つの競技の1つのチームにだけ参加できます。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

競技自身のルールとはあんまり関係ない部分で大きな変更がありました。

2.3.1は、これまでと同様です。競技にはロボットは1台だけが使用できます。最初は1台でも分離して2台以上になるロボットは使用できません。同時に複数のロボットが競技をするのは SuperTeams の競技だけです。

そして 2.3.2 2.3.3 2.3.6 が大きく変わった部分です。

2.3.2は、レスキュー競技には3種類（Rescue Line プライマリとRescue Line セカンダリ、Rescue Maze)があるが、参加できるのは1つだけです。という、ごく当たり前のことですね。さらに 2.3.6 で、メンバーが参加できるのは、ロボカップジュニアの中で1つの競技の1つのチームだけです。これも（少なくとも日本では）当たり前ですね。でも、日本での当たり前が、必ずしも世界の当たり前じゃないんです。昨年（ブラジル世界大会）で、同じチームメンバーがサッカーとレスキューに重複参加しているチームが2チームもありました。しかも、「えっ、重複して参加してはダメとはどこにも書いてないよ。ちゃんとエントリーの手続きも２チーム分やったし、参加費も２チーム分支払ったし、何が悪いの!?」という感じでした。この追加ルールは運営側の反省と再発防止の結果ですね。今回のルール変更で、重複エントリーが明確に禁止されました。

2.3.3は、その3つの競技の説明ですが・・・驚くのは、Rescue Line セカンダリで国際大会に2回参加した後は、Rescue Maze にしか参加できなくなります。原文では move up と書かれています。つまり、Rescue Maze は Rescue Line よりも高度な競技という位置付けなんですね。（笑）

で、まあ、こんなルールを作ったところで、国際大会に2回参加したかどうかを確認することはできなくて、結局は性善説に基づいて自己申告するしかないと思うのですが・・・
昔、ジュニアサッカーがAとBに分かれていたときに、Aでｘｘしたら、それ以降はBに強制移行、というのがあったような記憶がありますが・・・レスキューもそんな感じなんでしょうかね。

「M&Y」はすでに Move up 済だし、「花鳥風月」は最初からレスキューBなので、関係ないのですが・・・レスキューAのセカンダリのチームは、「このルールはいつから数えるの・・・」と心配でしょうね。事実、既にフォーラムで質問されて、国際TCが協議した結果が回答されています。

まあ、結果は想像通りでした。

2.3.4 2.3.5はチームのメンバー数の話です。それとメンターや親の干渉を制限する説明ですが・・・これも、どれだけ効力があるのか・・・特に某国のチームには・・・

なんて、呑気に考えていたら、先日の関東ブロック大会でも一悶着あったようだし・・・ジュニアの競技のメンターの介入と、それを排除する努力は・・・終わりが無い旅ですなぁ。

 

何度も書いてますが・・・

Rescue Line と Rescue Maze （さらに CoSpace Rescue は）、ステップアップなどの線上にあるものではなく、それぞれが目的や技術の違いがある、平行的なものだと考えています。

Rescue Line を卒業したら Rescue Maze というのは、ちょっと違う・・・と思うのですが。

ただ、（すべてを経験したチームだから言えるのですが）べつの競技を経験することはとっても有効だと考えます。もう、ここまでするのなら、Rescue Line も Rescue Maze も CoSpace Rescue も、「それぞれのリーグで2回世界大会に参加したら同じ競技には出られない」とか「世界大会に参加したら、翌年は同じ競技に参加できない」ってことにしちゃえばいいのに！

Rescue Line Field

ロボカップジュニアのジャパンオープン2015と同じ日程で開催される RoboCup Singapore Open 2015 では、レスキュー競技は2015年ルールで実施されるらしいです。

ルールの不明点を Committee の Shen先生自らフォーラムで質問していました。

新しいルールは、よく分からないからと、一年前のルールで実施するどこぞの国と違って素晴らしいですねぇ。（笑）

Rules Clarification 2015 #1 - Eligibility for each division

Rule – 2.3 Team

2.3.3 Eligibility for each division is:

• Primary Rescue Line: Open to students aged 14 years old and under. Age is calculated as of July 1 for the international RCJ event each year.
• Secondary Rescue Line: Open to students of any age up to and including 19 years of age. Team members may compete in Secondary Rescue at most, twice (2 international events). After competing twice they must move to Rescue Maze.
• Rescue Maze: Open to students of any age up to and including 19 years of age.

When does this rule will be effective?

This will be effective immediate on RoboCup International Competition 2015.

 

To whom this rule applies?

This rule applies for all the Junior Rescue divisions’ participants including Line and Maze.

 

What does this mean?

After 2 years of competition of any team member in Rescue Line Secondary (for example RoboCup International Events 2015 and 2016), the team will not be accepted in this division, and it have to move onto Rescue Maze at RoboCup International event of 2017. On the other hand, all team members can have unlimited participations in Rescue Line Primary and Rescue Maze (just consider age eligibility).

The spirit of this rule is to keep challenging and promoting growth in the younger students that enter RoboCup.

We recommend the teams to participate in your respective National Competitions considering this eligibility. Any team that is assigned a spot to participate in RoboCup Junior 2017 on Rescue Line Secondary but is not eligible to participate by the constraint described above cannot be guaranteed a place in Rescue Maze.

 

// Roberto Bonilla (TC Rescue Chair)

 

本日、RoboCupJunior のフォーラムに掲載されていました。

これでドキドキしていた人たちの、ドキドキは治まりましたでしょうか（笑）

Rescue Line 2015 2.2 Construction

次のお題は「ロボットの構成・組み立て」です。

 

2.2 Construction

2.2.1 Any robot kit or building blocks, either available on the market or built from raw hardware, may be used, as long as the design and construction of the robot are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5 below).

2.2.2 Any commercially produced robot kits or sensor components that are specifically marketed to complete any single major task of RoboCupJunior Rescue will be disqualified. For example, pre-programmed sensors with special features for line-following or obstacle tracing are not allowed.  If there is any doubt, teams should consult the Technical Committee (TC) at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) 

2.2.3 For the safety of participants and spectators, no lasers are allowed on any robot.

2.2.4 Bluetooth Class 2, 3 and ZigBee communications are the only wireless communication types allowed in RoboCupJunior. Robots that have other types of wireless communications on board will need to be either removed or disabled for possible interference with other leagues competing in RoboCup. If the robot has equipment for other forms of wireless communication, they must prove that they have disabled them. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.

2.2.5 Robot must be able to pass through the doorway without moving it from its original position. 

2.2.1 設計や組み立てがチームメンバーによるものであれば、どのようなロボットキットやブロック、市販されているものでも、それぞれの部品から組み立てたものでも使用可能です。

2.2.2 RoboCupJuniorの競技に特化して市販されているロボットキットやセンサーは使用できません。例えばライントレースや障害物の回避などがあらかじめ組み込まれているセンサーは使用できません。使用に疑問がある場合には、RCJ Community Forum http://www.rcjcommunity.org で 委員会（TC）と協議をします。

2.2.3 安全のためにロボットにレーザーを使用することはできません。

2.2.4 RoboCupJunior で使用できる無線通信方式は、Bluetooth class2 と class3 と ZigBee だけです。他の無線通信機器を搭載しているロボットは、他のRoboCupの競技に影響の無いように、外すか使用できないように設定する必要があります。ロボットに他の無線通信機器を搭載したままの場合は、その通信が使えないことを証明する必要があります。これらが守れない場合は、競技への参加ができなくなる場合があります。

2.2.5 ロボットは出入口（ゲート）を動かさずに通リ抜けられなければなりません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここも、あんまり変わっていませんが、2.2.5だけが追加になりました。
2.2.1では、ロボットはどんなものを使っても良いよ、ただし「子供たち本人が設計、組み立てをしてね」ということです。最近、ここら辺が怪しくなってきました。例えば、コントローラ等の基板を業者に発注したり、ボディを業者に頼んで3Dプリンタで制作したり・・・これらは、このルールに抵触するのでしょうか？

それとも、あくまでも設計したのが子供たちであれば、制作するのは誰がやっても良いのでしょうか・・・だんだん判断が難しくなって来たと思います。

コントローラが高度になり、センサーも賢くなってきたので・・・いろいろなものがブラックポックス化してきました。

2.2.2では、RoboCupJunior競技専用のロボットや、いわゆるスマートセンサーの使用を禁止しています。まあ、レスキュー競技用に特化したロボット（やロボットキット）が販売されているとは聞いたいことがありませんがねぇ。センサーは、相変わらずmindsensor社のLineLeaderが使用禁止になっています。（これ、いつのまにか LineLeader-v2というのが発売されています。製品の説明のところにちゃんと　The LineLeader sensor was not acceptable in some RCJ competitions because it was too easy to use due to it's internal PID algorithm.　と書かれています。）

2.2.3は、相変わらずレーザーの使用を禁止しています。レーザーがそんなに良いものだとは思いませんがねぇ。

2.2.4は無線通信の方式です。RoboCupJunior で使えるのは Bluetooth class2 と class3 と ZigBee ですが・・・レスキューでは使っているのを見たことがありません。NXTを2個積みしているロボットくらいでしょうか!?

2.2.5が追加されたルールです。これは、おそらくアームを上げたり下げたり、変形する場合でも、出入口（ゲート）に触れずに通れる大きさが必要になります。

現状の Rescue Line には、ロボットの大きさ制限はありませんが、事実上、ルール2.2.5が大きさ制限になりそうですね。

 

 

補足

mindsensor社の　Dual Range, Triple Zone Infrared Obstacle Detector for NXT or EV3 が使用可能かという質問がフォーラムに投稿されました。　

Arduinoねた その65 Arduinoの量産

先日、部屋の片づけをしていたら、AVRへの書き込みを行う AVRISP mkII が出てきました。

そういえば、昔よく使っていたなぁ…

前は、直接AVRのプログラムを書いていたのですが・・・いつの間にかそれを使わなくなり、簡単な Arduino に移ってしまいました。（怠惰な人間は、安易な方向に流れる・・・笑）

ついでに、部品箱の中の AVR(ATMEGA） をいくつか見つけました。

おそらく、どれかはArduinoのブートローダーを書き込んでいると思うのですが・・・調べるのも面倒です。

 

そこで・・・

全部に Arduino のブートロ－ダを書き込んでしまおう!!

ということにしました。

 

まず・・・ブートローダーの書き込み方から忘れているので・・・

いつも参考にさせていただいているのがこちらです。

Arduino/Arduino の自作

 

こちらのHPの内容を参考にさせてもらって、Arduinoのブートロ－ダーを書き込むのですが・・・

まず、AVR Studio をダウンロードしなければなりません。

ダウンロードするには、ユーザー登録をしなければなりません。

と・・・面倒なので、古いPCを持ち出して、そこに入っている AVR Studio を使いました。そのPCは Windows XP ですが・・・ネット接続しなけりゃ問題無いですよね・・・

もう、基本の操作も忘れているのですが・・・さっきのHPを確認しながら、1つ1つ書き込みました。

家にあったAVRは ATMEGA 168 と 328 と 88 です。

88 は（標準では!?）Arduinoにならないので、外しました。

168Pが7個、328Pが2個あったので・・・全部 Arduino にしちゃいました。

168と328は、書き込むブートロ－ダーのプログラムが違うし、Flash と  Lock bits が異なります。以前に、Flash と  Lock bits が違うことを知らずに、長い時間悩みました。

 

まあ、とにかく・・・

どれが Arduino で、どれが Arduino で無いか、悩まなくて済むようになりました。（笑）

ぜ～んぶ　Arduino！！

Rescue Line 2015 2.1 Control

次のお題は「ロボットの制御」です。

 

2.1 Control 
 
2.1.1 Robots must be controlled autonomously. The use of a remote control or manual control, or passing information (by sensors, cables, other interference, etc.) to the robot is not allowed.

2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.

2.1.3 Pre-mapped type of dead reckoning (movements predefined based on known locations) is prohibited.

2.1.4 Robots must not damage any part of the arena in any way.

2.1.1 ロボットは、自律的に動作しなければなりません。ロボットへのリモート操作や直接的な操作で情報を送り込むこと（センサー、ケーブル、他の方法によって）は許されません。

2.1.2 ロボットはチームキャプテンの操作によってスタートします。

2.1.3 コースに合わせて、あらかじめ動作を組み込むことは禁止です。

2.1.4 ロボットはアリーナを傷つけてはいけません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここらへんは変わっていません。

ロボカップジュニアだから・・・ロボットは自律的に動作しなければなりません。（自律制御ってヤツですね）

だから、競技中（得点走行中）に人間が何かの信号を送って、ロボットの動きをコントロールしてはいけません。また、あらかじめ特定の動作をプログラムなどに入れ込んでおくことも禁止されています。ロボットは、自分が持つセンサーで状況を感知して、自分で判断し行動します。

まあ、どこまでが Pre-mapping で、どこからが Pre-mapping で無いか・・・境界線は明確では無いと思います。ここが難しいところですね。

 

日本の競技会では、リモートコントロールをしているチームは居ないと思います。（見たことがありません）

でも、世界大会では、怪しいチームを何回も見ました。（私が見たのはレスキューBですが・・・レスキューAでも居たそうです）　PCで操作していたり、携帯電話で操作していたり・・・ポケットに手を突っ込んだまま競技をやっているチームは特に怪しいです。（笑）

 

Pre-mapping はどうでしょうか・・・そもそも Pre-mapping とは、どういうものでしょうか!?

例えば、コースを見て・・・あの障害物は右側に回って回避したほうが確実だから障害物の回避は右側にしよう・・・と設定したのは Pre-mapping でしょうか!?

私の（個人的な）理解は、コースを人間が見て、そのコース「固有」の情報を入れると Pre-mapping になっちゃうのではないかと・・・

つまり・・・AとBの2つの異なるコースがあります。本来であれば同じ（1つの）プログラムで、AのコースもBのコースも走破できなければなりません。しかし、コースAのときはプログラムのここを変えて・・・、コースBのときは、こっちのプログラムを使って・・・・というのであれば、何らか「そのコ－スの固有の情報」を組み込んだことになります。つまり Pre-mapping が行われていることになります（よね）。　

（あくまで、私の解釈です。まあ、そんな厳密な判断は、実際の運営にはされないでしょうけど・・・）

日本大会ではあまり見ませんが・・・世界大会で、良く見るゲートスイッチ（ゲートカウンタ）も、私の解釈では Pre-mapping に該当しちゃうのではないかと考えています。（ゲートを1つ越えると廊下、2つ目で傾斜路の上り・・・とかやるやつ）

2015年ルールで部屋の概念自体が無くなってしまいましたので、もう関係無いですが・・・ 

 

 

gooブログ無料版に切り替わります

OCNがブログのサービスをやめてしまったので・・・

おすすめされた goo ブログに切り替えて、4か月が経過しました。

そろそろサービス期間が切れて、3月1日から無料版に切り替わってしまうようです。

そうすると、うっとうしい広告とかもバンバン表示されるようになるんだろうなぁ。

 

Rescue Line 2015 1.9 Environmental Conditions

次のお題は「環境」です。

 

1.9 Environmental Conditions

1.9.1 Teams must come prepared to adjust their robots to the lighting conditions at the venue.

1.9.2 Lighting and magnetic conditions may vary along the course in the rescue arena.

1.9.3 The arena may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects).

1.9.4 Teams should prepare their robots to handle unexpected lightning interference. While the organizers and referees will try their best to minimize external lighting interference, it is not possible for them to foresee all unexpected ones such as camera flash from spectators.

1.9.1 チームは彼らのロボットを競技会場の照明状況に合わせて調整します。

1.9.2 明るさや磁気の状況は、アリーナの場所によって変化するかもしれません。

1.9.3 アリーナは（例えば床下の配線や金属の構造物によって発生する）磁気の影響があるかもしれません。

1.9.4 チームは彼らのロボットが外部の光の影響を対応できるように準備をしなければならない。運営者や審判は外部からの光の影響を最小にする努力をしますが、観客がカメラのフラッシュを焚くなど、予想外の光が入ることを完全に防止することができません。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここら辺は、全く変更はありません。

照明を含む光の環境と、磁気の環境ですね。

Rescue Line は、ライントレースが基本なので、当然光センサーを備えています。この光センサーは、外部の光の影響を受けないように（受けにくいように）設計すべきです。観客がカメラのフラッシュを焚いたとしても誤動作しないようにしてね。ということです。

私個人としては、カメラのフラッシュを焚いたくらいでは全然影響が無いと思うのですがねぇ。

昔、「赤外線攻撃」というのがあったそうですが・・・

それから、磁気環境・・・これはいつも悪いですね。大きな建物は床下配線や金属の構造物（柱とか）の影響があり、磁気の環境は良くありません。ロボットの絶対方位を知りたい場合にコンパスセンサーを使用するのですが、これが正しく機能しない場合が多いということです。M&Yも、かってはコンパスセンサーを搭載していましたが、役に立った試しがありません。（苦笑）

さすがに、「太陽の恵み燦々」という会場は文句を言った方が良いですが、それ以外は明るくても暗くてもきちんと機能するようなロボットを作りましょう。

 

ジャパンオープン2015

こちらは、尼崎でやるジュニアジャパンオープンではなく・・・メジャーリーグのジャパンオープンです。

ロボカップ日本委員会のHPに掲載されていました。

ロボカップジャパンオープン2015は下記の通りとなります。
詳細は近日中に開催情報を掲載いたします。
開催日：平成２７年５月２日から４日（１日は設営、調整）
会場：福井県立産業会館２号館、屋外展示場,福井県立生活学習館
今年も積極的な参加をお願いします。

ということで、福井ですね。

いや～、昨年のジャパンオープンで、初めてレスキュー実機リ－グをじっくり見られて楽しかったです。

また行きたいけど・・・ちょっと遠いなぁ。

Rescue Line 2015 1.8 Victims

次のお題は「被災者」です。

 

1.8 Victims

1.8.1 Victims may be located anywhere on the floor of the evacuation zone.

1.8.2 The victims take the form of a 5 cm diameter ball. Teams need to be prepared for minor variations.

1.8.3 The victim represents a “person with life” and will be electrically conductive. Its surface is silver and reflects light.

1.8.1 被災者は避難区域のどこでも配置される可能性があります。

1.8.2 被災者は直径5cmのボールです。多少の大きさの違いなどがあるかもしれません。

1.8.3 被災者は「生存者」を模していて電気的導通性があり、光を反射します。

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

2010年だったか、それまでの緑と銀のシールだった被災者が、缶になりました。それからしばらくは、たった一人の被災者を救助するゲームだったのですが、また2015年ルールから複数の被災者を救うゲームになりました。（ルール上の説明文章には、明確に複数の被災者が居るとは書かれていませんが、ルールの最初のイラストに複数のボールが描かれています。そして、早速フォーラムに質問が掲載されていて、おそらく2個～5個だろうという回答でした。）

1.8.1は、被災者の置かれる場所です。避難区域の任意の位置に配置できます。壁から10cm離す、などの制限がなくなりました。

1.8.2 1.8.3は被災者の説明です。直径5cmのボールで導通性があり光を反射します。イメージ的にはクリスマスツリーに飾る銀の球でしょうか。（笑）　おそらく実際には直径5cmの発泡スチロールの球や木の球にアルミフォイルを巻いたものになるでしょう。ブラジル世界大会でレスキューB の SuperTeams で使用した核物質がヒントだったのだと想像しています。

で、この球を避難場所の三角形に入れる競技、ということですね。

確かに、真面目にやるとすると・・・

プライマリは発見した被災者を一個一個押していって避難場所の枠に入れる

セカンダリは発見した被災者を一個一個持ち上げて避難場所の枠に入れる

ということを期待します。

でも、例えば、プライマリなら、避難場所の端の方でファンで風を起こしてボールを転がして枠に入れる・・・なんてことも出来てしまうかもしれません。

セカンダリなら、プラスチックの下敷きのようなもので雪かきを作ってロボットに取り付けて、ブルドーザのように押して、避難場所に押し付ければボールが入ってしまうように思います。

セカンダリは、避難場所に入れたボードが出てしまうことは無いと思いますが・・・プライマリは一度入れたボールが避難場所から出てしまうことも考えられます。得点はどの時点でカウントされるのでしょうかねぇ!?

 

競技会で使用する被災者の材質によって、ロボットの構造や作りが変わってしまうのではないでしょうか!?

被災者の重さを規定していませんので、発泡スチロールかもしれませんし、鉄球かもしれません。これが分からなければ、ある程度想定して作るしかありません。導通性があるので、通電センサーで探索したとしても、ロボットに触れた瞬間に転がってしまうと思います。う～ん、これは意外と難しそうです。光センサーや超音波センサーで触れずに感知するとか、カメラを搭載するのが、一番確実なように思います。

（被災者のボールの材質や重量についてもフォーラムに質問がありました。しかし、これはLOが調達するものなので、不確定であるとのこと。）

プライマリは・・・かつてのお掃除作戦が一番確実なように思います。（笑）

これは・・・ちょっと難易度が高いのか低いのか分かりませんねぇ。

 

ところで、我が家にはブラジル大会で使用された「核廃棄物」のなれの果てがあります。

大きさを測ると、直径約45mmでした。

まあ、これぐらいの誤差はあり得そうです。

 

補足

⇒フォーラムにいくつも質問が掲載されています。
被災者の数：2-5個を想定しているけど保障はしないよ。
被災者の重さ：50g未満程度を想定しているけど、LOが用意するものだから変わるかも
被災者の磁気：1.8.3で規定していることがすべて
「ロボットは被災者を全員救助しなければなりませんか？　それとも一人だけで良い？　もし一人だけならどれですか？」「ロボットは被災者を救出するごとに得点になる」
「被災者を救助するときに元の位置から動かしても（転がしてしまっても）いいの？　それとも動かしてはいけないの？」「今年の被災者はボールだから固定するのは困難です。転がしてもいいよ」
こんな感じかと・・・（02/09/2015 - 06:21.Roberto Bonilla ）