尼崎大会のレスキューB team"F.wasavi"

Rescue-B Team "F.wasavi（九州）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI

 

 

学校のレゴ部の活動ということで、あえてLEGOの部品だけで構成しているそうです。

機体は結構な大きさで、迫力満点です。

交差点などでの回転は超信地回転ではなく、片側だけ駆動して壁に沿ってスムースに曲がります。（最近では、そういうのは珍しいですね。）

NXTの4つのセンサーポートを拡張せずに使用しているため、センサーが4つしか装備できません。接続しているのは超音波センサー×2、ライトセンサー×1、PIRセンサーです。私はPIRセンサーというのを知らなかったのですが・・・家に帰って調べてみると、Passive Infrared Sensor、つまり、 人感センサーのようです。（https://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NIS1070） 

さらに出力ポートも3つしかないので、キットランチャー用のモーターとランプを重ね付けしています。被災者発見のランプを光らせる為に、キットランチャーのモーターがうねうね動きます。

 

成績は120-60-135点で合計315点でした。ルーキーグループの中ではトップの 6位でした。3回の競技で合計で7人の被災者を発見しています。

しつこく サッカーの組み合わせについて

まだまだしつこく、サッカーの組み合わせについて検証（確認）してみました。

こういうのは、自分で確認してみないと良く分からないので・・・

 

ジュニア・ジャパンのHPにアップされている競技結果を見てやったので、勿論それが正しいという前提です。

 

 

4つの表がありますが、左上が、今年の競技会のライトウェイトセカンダリの組み合わせです。

一番左の列が予選順位です。

4と12が並んでいるので、予選順位4位と予選順位12位が試合をしたということですね。

その右側の列は、上下に２つの数字があります。

上の数字は予選順位の小さい数字の組（普通に考えれば、この２チームが対戦する）

下の数字は予選順位の数字の合計です。本来であれば、16チームなのでトーナメント一回戦の2つのチームの数字は17になるハズです。でも、12～23とばらけてます・・・何で!?

さらに、二回戦の数字は24～43と大きく違っています。

この二回戦で1位と3位が対戦するのはおかしい・・・です。

確かに、これは公平ですか？　と言われると苦しいですよね。

（何も知らずにくじ引きとかで決めちゃったんでしょうか）

 

じゃあ、どうすれば良いのか・・・と考えたのが右側の組み合わせです。

トーナメント一回戦は、（予選の順位）1位から8位はお互いに対戦しない組合せ

トーナメント二回戦は、（予選の順位）1位から4位はお互いに対戦しない組合せ

トーナメント三回戦は、（予選の順位）1位と2位はお互いに対戦しない組合せ

それぞれの順位を足した数もきれいに同じです。

これが数学的に美しい対戦表ではないでしょうか？

 

次に、問題の・・・オープン

左下の表が、今回の競技会の組み合わせです。

全部で12チームなので、1位から4位はシードとしてきれいにばらけています。

5位～12位を見てみると・・・う～んという感じです。（でも、文句を言うほどでもないか）

 

これも、私的に美しいと思う組み合わせは

右下の表です。

一回戦は（予選の順位）5位～８位はお互いに対戦しない

二回戦は（予選の順位）１位～４位はお互いに対戦しない

三回戦は（予選の順位）１位と２位は対戦しない

それぞれの順位を足した数もまあまあ同じです。

こんな感じですかねぇ。

 

自分で確認してみて、思ったのですが・・・

ライトウェイトセカンダリのトーナメントの組み合わせは、確かに公平性が保たれていないように思えるけど・・・きっと・・・

予選の状況を見て、あまりにもマカオチームが強かったので、「まずいぞ、マカオのチーム結構強いなぁ、これだとトーナメントにも入っちゃうし、下手すると優勝しちゃうかもしれない。そうなると日本チームの中の順位が判らなくなってしまう。じゃあ日本のチームの中で上位のチームは、マカオチームと反対側の組に入れないと・・・」と考えて、無理やりマカオチーム以外の１位～5位を、反対側の組に入れた苦肉の策だったのではないかと・・・そうすれば、決勝でマカオチームと戦うのが日本一のチームになるよね・・・

という親心的なストーリーなら、分からなくもないです。と（勝手に）想像しています。（逆にマカオチーム側の組に入れられてしまったチームは、ご愁傷様・・・）

でも、そういった、「操作」をすることが良いとは思えませんが・・・

いっその事、各チームにくじ引きをしてもらった方がスッキリしたかも・・・確か甲子園って、くじ引きだったよね・・・

 

じゃあ、私が提案したようなバランスの良いトーナメント戦を実行してもらえば正しく順位が決定できるのか!?

やっぱり、そうはならないと思います。

前提として、予選リーグの組は、強さが均等であること、が必要ですが・・・必ずしもそうでは無いですよね。（実際予選リーグの組み合わせはどうやって決めているのでしょうか!?）

さらに（これもしつこいですが）トーナメント戦は一番強いチームを決めることはできますが、2番目、3番目に強いチームを決めることはできません。

・・・と、考えるのですが・・・サッカーのチームの人達は、（これまでも）このやり方（予選リーグ＋決勝トナーメント）で順位を決めることに疑問はなかったのでしょうか!?

今回、トーナメント戦の組み合わせが話題になっていますが・・・日本チームの中での順位付けについて考える良い機会になったのではないでしょうか!?　この競技会が、日本チャンピオン「だけ」を決めるものではなく、日本のチームの中での「順位を決める」ことも目的の一つだと思いますので・・・

 

と、まあ、偉そうに書いてますが・・・何か、解釈が違っていたらご指摘をお願いします。

 

 

補足

書いていて、自分でも何を言いたいのか分からなくなってきたのですが・・・まとめると以下の３点になります
・海外のチームを決勝トーナメントに組み込んだら、日本のチームの順位が判らなくなる
・（ライトウェイトセカンダリの）決勝トーナメントの組み合わせが公平では無いように思える
・そもそも、決勝がトーナメント戦では正しく順位が付けられないのではないか
こんなところでしょうか・・・

そうだ、ハンバーグを作ろう

何だか急にハンバーグが食べたくなって・・・

自分で作ってみました。

勿論、作るのは初めてです。

ネットでレシピを調べてみると・・・たくさんありすぎて、どれが良いのか分かりません。

 

もう、ここは、えいやっと適当に決めて近くのスーパーに買い物に行きました。

とりあえず、玉ねぎと玉子は家にあったので、ひき肉とパン粉を買いました。

 

まずは、玉ねぎのみじん切り・・・

 

 

自分では、結構、「みじん切り」なのですが・・・

とにかく、目が痛いです（涙！！）

 

 

買って来たひき肉、「半額のシール」って、吸引力が違いますよね（笑）

良く分からないので、牛と豚を半分ずつ

 

さて、玉ねぎ、玉子、ひき肉、パン粉を混ぜて、まぜて、マゼテ・・・粘りが出てきてなんだか粘土で遊んでるみたいになりました。

良く混ぜたものを、小判型に整えます。

このときに、空気が入らないように・・・とクッキングパパに確か書いてあったので、パンパン両手でキャッチボールします。

 

 

うん、確かに形にはなってきました。

これは・・・期待が膨らみます。

 

では、いよいよ焼いてみます。

 

 

フライパンに油を引いて・・・ジュワ！

 

 

ひっくり返すと・・・おぉ、何となく、ハンバーグっぽくなってる！！

 

しかし、ここで、チキンな私は、生焼けを心配して、煮込みハンバーグにします。

まあ、初めてだから許して！！

 

 

あとは、7分間、煮込むだけ・・・

 

 

本日の昼食は、煮込みハンバーグと玉ねぎとジャガイモのコンソメスープです。

 

試食は、Mと一緒に・・・ドキドキ

食べてみると・・・なんとなく懐かしい味が・・・子供のころに食べた昭和のハンバーグという感じです。

100円ショップのハンバーグに比べると美味しいのですが・・・期待が大きかった分、「こんなものか」感が・・・

もっと固い（歯ごたえのある）ハンバーグを想像していたのですが、柔らかい・・・やわらかすぎる・・・

それから、玉ねぎの食感がすごい・・・これはみじん切りが足りないということですね。

まあ、いろいろと反省があったものの、Ｍからは「まあ、食べられないことは無いよ」というお褒めの言葉をもらったので、本日のところは満足です。

 

さて、学校から帰ってきたら、Ｙにも強制的に食べさせよう。

 

 

一番心配だったのが、中身が「生」なのですが、煮込んだので、さすがに大丈夫でした。

 

尼崎大会のレスキューB team"SUN"

Rescue-B Team "SUN（関西）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI

TJベースのロボットです。メッチャ沢山のセンサーを搭載しています。

被災者を発見するためのセンサーは焦電センサー（人感センサー）のようでしたが、本人達も良く分かっていませんでした。珍しく、上から斜め下に向けて配置しています。（「花鳥風月」のロボットと同じですね）

変わったところでは、ホールセンサーを使用して、モーターの回転数（回転角）を読み取って、進んだ距離を検知しています。（凄い！）

左右の2組の超音波センサーで壁と平行に進みます。と、メンバーは説明してくれたのですが・・・真っ直ぐに続く壁は得意なのですが、交差点で曲がるときによく詰まっていました。

このチームも競技進行停止の回数がめっちゃ多いです。

 

 

 

このチームで特筆すべきは・・・

参加している他の全てのチームの競技を見てレポートにしているところです。

競技会では、少しでも良い得点を出そうと調整に一生懸命なのはわかります。だから、他のチームの競技を真面目に見ているチームが少ないのですが・・・

でも、他のチームのロボットを見て、メンバーに話を聞いて、技術や知識を持って帰ってほしいです。（そして、それを広げて欲しい）

そういう意味で、素晴らしい活動をしているチームだと思いました。

 

 

成績は、50-140-10点で合計200点でした。（7位）

サイコロ

ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会のレスキューＢは2014年ルール（日本語翻訳版）で実施しました。

2014年ルールなので、レスキューキットの配布機能を搭載し、うまく配布できると得点になります。（別にレスキューキットが無くても良いが、高得点が狙えない）

ということで、ほとんどのチームがレスキューキットを装備していました。

 

で・・・いくつかのチームのレスキューキットはサイコロでした。

かくいう「花鳥風月」も、サイコロです。

 

 

あんまりハード制作が得意ではないので、100円ショップで使えそうなものを探していて見つけたものです。

2014年のブラジル世界大会では、各国のチームが様々なレスキューキットを考えてきましたが、サイコロを使ったのは「花鳥風月」だけでした。

そんな中で、ジュニア・ジャパンオープンで、これだけサイコロチームが集まったのが驚きでした。（日本人の発想って、単純なのかなぁ。）

普通に考えれば・・・レスキューキットを（最大）12個も搭載することを考えると、平たいプレートのようなものの方が、12個積み上げても高くならなくて良いと思うのですが・・・

そのようにしているのは、ごくわずかなチームでした・・・

 

なんで、皆、サイコロなのかなぁ。

みんな「花鳥風月」のマネ!?

などと考えていたのですが・・・原因が分かりました。

 

今回の競技で適用した2014年ルール（日本語翻訳版）には、

1.6.3 各レスキューキットの最小サイズは 1cm角の立方体である

と書かれています。これを読むと、1cm×1cm×1cmの立方体を含む、それ以上の大きさが必要ですよね。　

だからサイコロなんですね。

 

元のルール（英語版）には

1.6.3 Each rescue kit must have a minimum volume of 1 cubic cm.

と書かれています。規定されているのは、1cmの立方体ではなく、1cm³の容量です。だから、2cm×1cm×0.5cmのような、平たいものでも容量が1cm³以上であればOKです。

実際、2014年の世界大会に参加した、他の国のチームはほとんどコインやプレートのような薄いものでした。

 

一番上で書いたように、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会は、2014年ルール（日本語翻訳版）で実施したのですが・・・そうすると、国際ルールに従って薄いレスキューキットを用意してきたチームは（実施した）ルールに適合していないことになっちゃいますね。（笑）

尼崎大会のレスキューB team "聖徳太子B"

Rescue-B Team "聖徳太子B（岐阜）"
in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI

 

TJ3ベースのロボットで、レスキューキットはサイコロを利用しています。

で・・・このサイコロを良くフィールドに、ばら撒いていました（笑）

キットランチャーはサーボモータと（サーボモーターに付属している）十字のプラスチックをそのまま使用しています。（これで、一個一個配布できるのでしょうか!?）

壁を検知する超音波センサーを前と左に合計2個搭載しています。シンメトリックでないのは、ちょっと珍しいです。

 

壁を登ったり、ウィリーしたり、なかなかの自由人でした。

 

成績は、35-55-55点で合計145点でした。（8位） 

RoboCup German Open 2015: Lauf 4/5 team "teamohnename.de"

次は、teamohnename.de の　GERMAN OPEN 2015 での4回目の競技です。

 

RoboCup German Open 2015: Lauf 4/5

 

最初に、キャリブレーションをしているのですが・・・どうも被災者の居る壁の裏の温度を測っているようです。壁の材質・構造により、壁の裏も結構熱くなるようです。（日本のフィールドの壁みたいに中空になっていない!?）

調整に、1分位を費やした後に得点走行をスタートしました。

最初の部屋の２つ目の被災者をスルーしたように見えるのですが・・・あれはダミーかも・・・

最初の部屋には黒タイルが多いですね。でもロボットはきちんと迷路を進み、傾斜路を下ります。（また、2階スタートですね）

あれっ、ロボットが傾斜路を下りきったところで、ロボットを持ち上げました。競技進行停止のようです。

最初のスタートタイルから再スタートします。隣のタイルの被災者を発見し、スタートタイルに戻ります。そこで止まってなかなか動かないので、「えっもう終了!?」と思ったら・・・動き出しました。

先ほどと同じ経路を辿り、被災者を発見していきます。（レスキューキットの無駄になっちゃいますねぇ。）やっぱり2人目の被災者はスルーです。

2回目の傾斜路を下り、1階の探索に入ります。

交差点に置かれた斜めのバンプに乗り上げて・・・車輪は回転しているけども前に進まない状態に・・・なりましたが、少しの時間で脱しました。（ふぅ、見ていて力が入るぅ！）

えーと、ちょっとこれは時間切れかな・・・と、焦ってきました。

傾斜路を上り切ったところで、やっぱり時間切れになりました。

 

得点は 420点

ここで・・・1日目の2位との差の60点が・・・たったの10点に・・・　つづく

尼崎大会のレスキューB team"HAPPY"

Rescue-B Team "HAPPY（岡山）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI

 

 

 

純粋（に近い）LEGOロボットです。タッチセンサーもNXT用の大きなものを使用しています。さらに、プログラムもROBOLAB2.9.4Cで組んでいます。編集画面を見たときのタイルや線が懐かしい・・・

2名のメンバーでそれぞれがロボットを作っていて、（その2台は）微妙に形が異なるようです。NXTを平置きしているものと、NXTを縦置きしているところが違います。

交差点などで回転するときに、超信地回転ではなく、片方のタイヤだけを駆動して、壁に沿ってスムースに曲がります。ちょっと、ロボットの横幅が大きいように思いますが・・・デザインもスッキリしています。ただし、レスキューキットは搭載していません。

 

迷路探索は、単純な右手法のようでした。

 

成績は35-50-0点で合計85点でした。（9位）

ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会 被災者

これまでのレスキューBでは、被災者としてセラミックヒーターを使用していました。

しかも・・・直接AC100Vを供給していました。

だから、温度の調節もできないし、実際に55度とかの高温になっていました。（55度は、ちょっと危ないですよねぇ。）

 

しかし、今回は、被災者としてとても良いものを用意してくださいました。

USB接続のヒーターです。

元は、手袋だったそうです。（肝心の手袋を外してヒーターだけにしたもの）

温度も適切で、ケーブルも細いので配線しやすいです。

ホッカイロミニに比べて、電源からのケーブルを配線しなければならないのは仕方がないですが・・・それほど苦ではありません。

 

 

 

島部分に被災者を設置するときに面倒ですが・・・地面を這わせて養生テープで貼れば良いのではないでしょうか。

尼崎大会のレスキューB team "ZΛ"

Rescue-B Team "ZΛ（群馬）"
in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI

 

このチームもレスキューBの常連です。参加経験からすると、立派なベテラングループです。でも私は、まともに動いたのを見たことがありません。（笑）　かつてはRCXのロボットでレスキューBに参加して、見ている人たちの度肝を抜いたチームなんですけど・・・

 

ロボットは、ダイセンのキットベースのようです。

回路の自作が得意なようで、このロボットの温度センサーも、部品単体のサーモパイルから回路を自作しています。（「どうして、これを選んだの？」という質問をしたら、「安かったから」という回答でした。）

珍しいのは、ロボットの機体の方向を検知するために、「コンパスセンサー」を搭載していることです。（最近は「ジャイロセンサー」がトレンド!?）　インタビューで「コンパスセンサーは、こういう会場で機能しますか？」と質問したら、「大丈夫です。」という回答でした。

底面積の割には、背高ノッポなので、重心が高そうなのですが・・・

その重心を考えてがっちりと機体を作ってしまったので、レスキューキットの配布をするための機構を搭載することができなかったということでした。

 

競技の方は、相変わらずの自由人的な動きでした。

このチームは、やたらと競技進行停止が多いです。3回の競技で合計22回です。

 

成績は0-65-10点で合計75点でした。（10位）