東東京ノードのブログを更新しました。
東東京ノードからの参加チームの成績・・・っぱね！
3チームが優勝、1チームが準優勝（日本チームとしては一番だから実質優勝）
で、世界大会に行ける（推薦された）10チームのうち4チームが東東京ノードからの参加チームです。
（「花鳥風月」は辞退したので、世界大会には3チームが参加だと思います。世界大会楽しんできてください。）
さて、いよいよここからが上位のチームです。
Rescue-B Team "Sunrise'15（関東）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI
関東ブロックの産技高専のチームです。
レスキューBには2回目の参加（だったかな）、でもチームメンバーは、レスキューAで世界大会の参加経験があります。
LEGOベースのロボットですが、接続するセンサーを増やすために Arduino を接続しています。 AVR(ATMEGA)に Arduinoのブートローダーを組み込んで簡易Arduinoとして使っています。
自作基板やセンサー周りの配線がとってもスッキリしています。（他のチームのように配線がもりもりスパゲッティ状態ではありません。）こういうところは他のチームも（「花鳥風月」も含めて）見習いたいところです。
ロボットの基本的な構造が「花鳥風月」のロボットに似ているのですが、ちゃんと前向きで傾斜路を上り、前向きで傾斜路を下ることができます。（こんな基本的なことが「花鳥風月」のロボットはできません。苦笑）重量のバランスが良いのですね。
被災者を検知するための温度センサーはアクトラス社の温度センサーを使用しています。これは、（かつて「M&Y」も使用していましたが）指向性が強く高性能です。関東ブロック大会では、壁のはるか向こうのジェットヒーターも検知してました・・・そして今回も壁の裏側の被災者まで発見していました。
本当に、素晴らしい性能のセンサーです。（笑）
レスキューキットはLEGOブロック自体で、キットランチャーもLEGOで構成されているのが特徴です。（こういうところがLEGO愛好家のこだわり・・・ですね）
競技の結果は、1回目95点、2回目130点と「なんだかな～という感じ」でしたが、3回目は7人の被災者を発見し、370点をたたき出して5位でした。（3回目の競技だけだと2位）
3回目の素晴らしい走りが1回目、2回目にも出ていたら・・・
ロボットの動きは、きちんと1タイル分の前進、スカっと90度回転・・・と基本的な動きはしっかりしています。90度回転する場合に前に壁があると、前進して壁に触れて機体の姿勢制御を行います。高度なマッピングもできていて、25点の被災者も発見することができました。ただし、相変わらず同じ被災者に何個もキットを配るのが好きなようです。（可愛い娘に弱い!?）
2回目の競技では、キャリブレーションを実施し、プログラムを修正（調整!?）したりして、得点走行の開始までに3分程を費やしました。
スタートするときに、左右に90度回転するのは・・・「花鳥風月」のマネなのかなぁ（笑）
で、このチームで忘れちゃいけないのが・・・
1回目の競技の時の、フィールド破壊です。と言っても、ロボットが破壊したのではありません。競技進行停止でチームキャプテンがロボットを持ち上げたときに、被災者（ヒーター）のケーブルを引っ張ってしまって、被災者の設置してある壁と近くの壁が数枚がバタバタと倒れました。しかし、スタッフは慌てる様子も無く、ササッとコースを作り直し、競技継続となりました。これが故意にやったのなら、即時失格でしょうが・・・事故ということでスルーされたようです。競技再開まで1分程のロスがありましたが、これはしょうがないですよね。きっと、やってしまったチームのメンバーは気が気ではなかったと思います。
・・・私は、後で映像を見させてもらって、笑ってしまいましたが・・・
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