中国からの荷物ですが・・・
私がブログに書いた1時間後に何やら動きがありました・・・
やっと、動いたか・・・と、思ってよく見ると・・・
2行目と同じ、「国際交換局から発送」です、場所も「SHENZHEN」で変わりません。
この一週間、何してたの!?
この新しい動きを
進んだ・・・と、喜ぶべきか
何も変わらない・・・と、悲しむべきか
先日、ネットでちょっと怪しいものを購入しました。
送料は無料だけど、5日～7日掛かると書かれていました。
まあ、一週間ぐらいなら良いか・・・
ということで、ポチリました。
支払いは銀行振り込みです。
振り込んだ翌日に「発送しました。追跡番号はこれです」というメールが送られてきました。
その追跡番号を見て「やられた！」と思いました。
xx 999 999 999 CN
最後の「CN」の文字・・・なんか嫌な予感が・・・
追跡番号を入れてみると、案の定、中国からの発送です。
まあ、一週間で着けば良いや・・・
なのですが、一週間で着く訳がありません。
5月9日の SHENZHEN からは、何も動きがありません。
これ、日本に届くのか・・・また、ドキドキしながら待っているところです。
実際は、届かなかったら、どういう文句を言ってやろうか楽しみにしているところです （笑）
でも、文句を言っても「私達はきちんと発送をした、届かないのは配送業者の問題」とか、言われるんだろうなぁ・・・
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会での、１回目の競技のコースです。
コースはこんな感じです。
（以下の写真は、競技中に撮影したので、競技の残骸のサイコロやロボットが写っていたりします・・・）
さて、1回目の競技は、1階の、この部屋からスタートです。
写真の左手前の銀のタイルがスタートタイルです。
特に難しい（いじわるな）設定は、全くありません。
強いて言えば・・・スタートして、左折して、最初の交差点が「十字路」です。いきなり「十字路」は、難易度が高いと言えなくもない・・・です。
２つ目の部屋（傾斜路の下の部屋）です。
バンプが置かれてたり、平たい板（これもバンプ）が置かれてたりしますが、特に難しいところはありません。むしろ、「十字路」が無いので、1つ目の部屋より簡単かも・・・
島の部分に被災者が2人設定されています。
2階の部屋です。
バンプが多少斜めに置かれているのと、中央の2×2の広間の中央に集められた大量の楊枝がロボットの足を引っ張ります。
しかし・・・2014年のブラジル世界大会の最後の競技で、Crazy なコースを体験した「花鳥風月」には・・・もう、全然物足りない・・・こんなの満点で当たり前・・・なコースです。（笑）
これは、とりあえず、最初の競技は満点を取って、後半に備えてね・・・という、スタッフからのありがたいプレゼントだということで・・・
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会の時に・・・
受付でレスキューチームに配られた書類の中に、「レスキューインタビュー」と書かれたものがありました。
内容は、何だか、チームを評価するための採点シートのようなものです。
で・・・
・これは何をするものなのでしょうか？
・これは、なぜチームに配られたのでしょうか？
今回、私はレスキューＢチームのインタビューをしましたが、特にこのシートを使用しませんでした。また、インタビューで何か採点をしなさい、とも言われませんでした。（むしろ、成績などには一切関係ないから気軽にやってくれ、と言われました。）
過去には、このシートを使ってインタビューをして、何らかの採点をしていたのでしょうか？
例えば、ベストプレゼンテーション賞や、（他に考えられるのは）機械学会賞やＩＲＳ賞!? などの為の採点なのかなぁ。
まあ、何となく、インタビューのねた的なものとして、質問をする視点などをまとめたものなのかなぁ、と（勝手に）想像しています。
大きく分けて、3種類のカテゴリがあり
①ロボットの設計と構造（ハード的なもの）
②プログラミングと準備（ソフト的なものとチーム活動）
③センサーとテクノロジー（これもハード的なもの）
なんとなく、これを作成した（創作した）人は、ハード屋さんなのかな・・・
①も③もハードで、②にソフトとチーム活動が混じっています。
①の最後の項目に「自作であることの証明」
各チームには、制作過程の各段階の写真を掲載したロボットの概要をA4サイズ用紙にまとめて持参することを推奨する。試したけどうまくいかなくてあきらめたアイディアや、生徒たちの設計や元々のアイディアの進化の過程を伝えるためにログブックを使用しているか？
良く分からないけど、自作＝子供たち自身の活動か ということなんだろうなぁ。
ぱらぱらと書きましたが・・・
どうも、このインタビューシートの質問項目は、以下の２つの目的がありそうです
(1) ロボットの制作やプログラミングなど、ロボットの活動が子供たち自身の手で行われたことを確認する。
(2) ロボットのハードやソフトに他のチームにはない、特殊なものや特別なアイディアがあるかを確認する。
これらから・・・機械学会賞やIRS賞の選定目的が近いような気がします。
そうすると・・・最初に書いた「なんでこのシートをチームに配ったの？」という疑問が、またまた湧き出してきます。
そして、もし、これで過去に採点されていたとすると、「M&Y」は、良い点を取れるわけがありません。何しろ「特別なことは一切していないから・・・」
この項目の中で一番気になっているのが最初の項目です。
設計と構造は主に生徒の独自のものであった
市販ロボット（例、AIBO）=0、市販キット（例、LEGO）＝1-2、現存の説明書を使ったもの=3、独自の設計で自作したもの=4-5。注意：著しいメンターの関与は減点となる。
このように書かれています。
LEGOロボットは2点、自作ロボットは5点
え～
なんか良く分からないけど、LEGOロボットで参加した時点で、自作ロボットに3点のビハインド・・・
なんだかな～って感じだよね・・・
LEGOロボットなんかで参加して済みません・・・ってか（笑）
補足
もう、良く分からないから質問したら・・・何かの間違いでチームに配られた（配られてしまった）ものだそうです。
今年の、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会でのレスキューB競技では・・・LEGOのロボットが多かったです。
少なくとも、「花鳥風月」を含めて、1位、２位、３位、５位・・・がLEGOベースのロボットです。4位の「Atlantis」は、コントローラーはArduinoですが、駆動系にはLEGOのモーターやタイヤを使用しているので、LEGOベースに分類してもおかしくないかも、です。
ということで、日本のレスキュー競技では、まだまだLEGOベースのロボットが活躍しています。
（既に、サッカーは、LEGOベースのロボットだと上位の成績になれなくなってきていると思います。ダンスはどうかなぁ・・・）
「M&Y」は（「花鳥風月」も含めて）、LEGOロボットが好きなのではなく、LEGOが好きなので・・・LEGO以外のロボットで参加することはありません。（まあ、正しくは、自作ロボットなんて作れない・・・そんな技術はありません。）
で・・・ここからが本題です。
（以下、あくまでも私個人の意見です）
LEGOベースのロボット（以降は「LEGO」と略）と自作機を比べると・・・
「単純に能力を比べると、自作機の方が高いパフォーマンスを出せるハズです。しかし、ハードとソフトの総合的な評価で比べると、LEGOの方が高いパフォーマンスを出しやすい」と考えています。
自作機の方がLEGOに比べて高性能なハードを作れます。（作れる可能性がある）でも、それを活かすソフト（プログラム）を作って、ロボット全体の総合的な評価でLEGOを越えるのには時間がかかります。逆にLEGOは短い時間で一定のレベルのソフトを開発できます・・・
こんな感じでしょうかねぇ。
LEGOは、NXT本体の大きさや形、サーボモーターの大きさや形など、大きく制限されます。一方の自作機は、（金さえかければ!?）どんな大きさのどんなロボットも作ることが可能です。
だから・・・
「もし、自作機が十分なパフォーマンスを出せるハードとそのハードを活かせるソフトを搭載したら・・・LEGOは太刀打ちできない」と考えています。
私が、これまでに見たレスキューBのロボットで、これはやばい・・・と思ったのは「DaLu」「teamohnename.de」「Croatian Robotic association」です。これらは3台共自作機で、少なくともハードのパフォーマンスではLEGOでは太刀打ちできないような素晴らしいものです。あとはソフト（プログラミング）ですが・・・こちらも、なかなか素晴らしい出来でした。
コンパクト、低重心、走破性・・・など、すべてを満たすためには、最後は自作機に行きつきます。ただ、まだ、そこまで時代が進んでいないということです。（だから・・・まだLEGOでも勝てる。）
じゃあ、LEGOではもう、勝てないのか!?
（少なくともレスキューでは）まだまだ勝てる可能性はあると思っています。
もし、ルールが変わらなければ、どんどん自作機が有利になります。（ハードのパフォーマンスをLEGO以上に上げられるから・・・）
でも、ルールは基本的に毎年変わります。そのルールに追従するために、いろいろと試行錯誤が必要ですよね。LEGOはその試行錯誤がとっても得意です。だから、高いパフォーマンスを得ることができなくても、ある一定のパフォーマンスまでは、短い時間で到達することができます。ルールが変わる度に（それが大きな変更であればあるほど）LEGOロボットの寿命が延びるかと・・・
ジュニア・ジャパンオープンから結構な時が経過してしまいました。
レスキューAもレスキューBも成績が正式発表されました。
ちょっと感想などを書きたいと思います。
【レスキューAプライマリ】
なんとなくレスキュープライマリはレベルが落ちたように思います。レベルが落ちたというか・・・レベルの高いチームがセカンダリに移ってしまって、ちょうど空白期間ということなのかなぁ？ やっぱり、新規参入チームは少ないんじゃないでしょうか。 原因はいくつかあると思いますが、ルールがどんどん複雑化してしまい、ルールのすべてを実現するハードやソフトを実現するのが難しくなってきているのだと思います。 例えば、LEGO MINDSTORMS の NXT や EV3 の 4つの入力ポートに接続できるセンサーだけでは満足するロボットを作ることは困難でしょう。
脱線してしまいましたが・・・今回のジュニア・ジャパンオープンでの競技コ－スは決して難しいものではありませんでした。そんな状況なのに「プライマリの成績が悪いから、3回目の競技コースは簡単にする」となってしまいました。1回目の競技で被災者を救出できたチームはたったの2チームだけでした。しかも・・・競技進行停止の無かったチームはありません。（つまり、全部のチームが競技進行停止をしています） そして、２回目の競技では、被災者の救出はゼロで、これまたすべてのチームが競技進行停止をしています。（コースを簡単にした）3回目の競技の成績でも被災者を救出できたのは、２チームでした。（結局その２チームが1位2位でした） しかも、競技進行停止が多い・・・
レスキュー王国である、関東ブロックでも、（セカンダリのチーム数に比べて）プライマリのチーム数が少ないです。もっともっと新規参入チームが増えないと、先細りになってしまいます。
なんとなく、レスキュー競技の将来が不安な感じです。
【レスキューAセカンダリ】
プライマリと打って変わって、激戦区になっているのがセカンダリです。やっぱり、プライマリの強いチームがセカンダリに移ってきたこともあり、技術と技術のぶつかり合い・・・ガチンコ勝負という感じです。
1回目の競技で満点が3チーム、被災者の救出も5チームが成功しています。そんな状態で、3回目のコースを簡単にされたら・・・満点は当たり前、時間との勝負・・・という、とってもありがたくない状況になってしまいます。スピードアップして時間短縮を狙うか、遅くても確実性を確保するか・・・迷いますねぇ。
で、3回目の競技でも2チームが満点を出しています。
結局、2回の競技で満点を出した「robotics X」が優勝しました。（記録上で競技進行停止が無いのも「robotics X」だけ）
優勝は京滋奈ブロックのチームですが、2位～5位まで関東ブロックのチームが続きます。特に3位は、「RCXレスキュー隊」で、RCXのロボットです。これで3位は凄いです!!
上位チームの点差は僅かで1位～5位は（900点満点の競技で）100点差しかありません。
（つまり1位～5位は、89%～100%の11％の間に集中している）
まあ普通の競技であれば、こうなりますよね。（レスキューＢは1位から5位の差は1,305点です。1位～5位は32%～100％の間にばらけている 笑）
とにかく、こんな競合チームがひしめき合う中で、優勝した「robotics X」は、やっぱり素晴らしいと思います。
日本チャンピオンとして、誰も文句無いでしょう。
で・・・あと数年したら、これらの強豪チームがどんどんレスキューB（Maze)に参入してくれるハズなのですが・・・
Rescue-Maze もよろしくお願いいたします。
これは楽しみにしてて良いということですよ、ねぇ。
ところで、相変わらず3回の競技をやる中で、「1回目と2回目の良い方＋3回目」という採点方法ですが・・・これ、意味があるのかなぁ・・・何で普通に3回の合計じゃダメなんでしょうか・・・
他のレスキューBチームを全て紹介したので、「花鳥風月」も・・・
まず、「花鳥風月」の目標は「被災者の全員発見」です。（これはあたりまえか・・・）
これを単に達成するだけでなく「誰でもレスキューBに参加できることを証明すること」を目指しています。だから、特別なことをしない・・・特別な部品、特別なセンサー、特別な仕組み・・・そういうものはなるべく使いません。それから、LEGOロボットで参加することにこだわっています。そう「こんなロボット」で参加しています。
そして、そのロボットのコンセプトは
・小型（Small)
・単純（Simple）
・ソフトウェア（Software)
の、３つです。
まず、「小型」ですが・・・そもそも、レスキューロボットは、瓦礫の隙間に入って被災者を発見したり救助することができなければならないので、小さくすべきだ・・・という考えです。「花鳥風月」のロボットは、ＬＥＧＯロボットとしては小さい方ですが、それでも結構な大きさです。ロボットの大きさ（小ささ）では、自作機にはかないません。少なくともルール上では、壁と大きな障害物の隙間が20cmなので、幅20cmの経路を進めるロボットが必要です。
次の「単純」ですが、これは簡単です。「複雑なロボットは作れないから（笑）」 複雑なロボットは壊れやすい、単純なロボットほど壊れにくい・・・また、上の小型化を目指していくと、自然と単純になります。
最後の「ソフトウェア」は、これも簡単です「（ハード屋ではなく）ソフト屋なので、ほとんどすべての問題をソフト（プログラム）で解決します。」
センサーで検知した値を読みだすと、ノイズが含まれます。ノイズを除去するためにはフィルターを組んで・・・そんなの無理です。ノイズを含んだ値を読みだすしかないのであれば、それを何度も読みだして、ソフト的にノイズを除去します。ソフト屋にはそれしかできません。（笑）
こんなコンセプトで、「M&Y」時代から何年もやってきました。
ロボットは（上にも書いたように）LEGOベースで、接続するセンサーを増やすためにArduinoを接続しています。被災者を発見するための温度センサーは、TPA-81 です。 このセンサーは、世界的には標準だと思うのですが・・・日本では、あんまり使われているのを見たことがありません。やろうと思えば、NXTに直付けすることもできる、良いセンサーだと思うのですが・・・ 壁との距離は、４つの超音波センサーで計測します。壁や障害物に機体が触れたかどうかは タッチセンサー、床の色は光センサーで見ます。その他は、ジャイロ＋加速度センサーのXG-1300Lですね。センサーの数は、多くも少なくも無く・・・最低限必要なものは揃っていると思います。
レスキューキットはサイコロです。単純に、適当なものを探して100円ショップをブラついた結果、サイコロが一番無難そうでした。（笑） これを、LEGOのサーボモーターで撃ち出します。
で、今回の尼崎大会の勝因は・・・
・優秀なパイロット（運転手）が乗っているから・・・
・朝から「とんかつ」を食べてカツパワーを充填したから・・・
など、いろいろあるのですが（すみません冗談です）
これまでの反省をコツコツと解決（改善）してきた結果です。この改善ですが、「花鳥風月」の場合は、極力ハード部分は変えない（変更）しないことがポイントです。（あくまでも「M&Y」も「花鳥風月」もハード屋ではないので）
よく、世界大会が終わったあとに、ロボットを解体して、次の年の為に一から作り直すチームがありますが、「花鳥風月」は、そういうことはしません。むしろ、そのまま流用できるのであれば、極力流用します。これまで、沢山の競技を実施して、沢山の反省点がありますが、それ以上にもっと沢山のうまくいった点があります。そのうまくいった点はそのまま残し、「反省点だけ」を改善してきました。
例えば、ある競技会で、100点満点で20点分の不具合があったとします。（つまり80点分はうまくいった部分なので変えてはいけない・・・）だから、80点を変えないように20点分の不具合を改善します。（その20点がプログラムの修正で済むのであれば、極力そうします） そうすれば80点分は新たにテストをする必要がありません。もし、20点分を改善するために、一から作り直すと、もう一度すべてのテストを漏らさずに実施する必要があります。こうすると、これまでの成功した経験が活かせません。（継承されません）
「M&Y」「花鳥風月」のロボットは、2010年に初めてレスキューBに参加したときから、基本的な構造は変わっていません。このロボットで「うまくいく」という経験を積んできました。
レスキューBは、比較的新しい競技ですが、やっぱり毎年ルールの変更があります。しかし、迷路の中を進んで被災者を発見するという基本的な動作は変わりません。2014年ルールでレスキューキットを配布することになったのが比較的大きな変更ですが、「花鳥風月」は、ごく小さな変更だけで対応しました。
でも、その短い歴史の中で・・・様々な反省があります。
2010年は温度センサーが片側に1個しかなかったので、折角被災者の前を通ったのに発見できませんでした。
2011年は高さの違う被災者を発見できませんでした。
2012年は交差点で壁に接触すると、進む方向が変わってしまいました。
2013年は斜めのスピードバンプで進行方向が変わってしまって迷路を抜けられませんでした。
2014年はせっかく落としたレスキューキットが被災者の近くに行かなくて得点になりませんでした。
これらの、トラブルの原因を突き止め、改善をした結果が2015年の「花鳥風月」です。
このロボットはレスキューBの歴史とともに蓄積した、経験やノウハウを活かして今に至っています。
で・・・今回のジュニア・ジャパンオープンの競技を見てみると・・・
やっと、理想的な動きができてきた感じです。
理想的な動きって・・・2012年に見た渋幕軍団のマイクロマウステクノロジを搭載したロボット群です。そのときに見た「こりおり」「くーぱー」のロボット達が迷路の中をスムースに進む様を見て、驚きました。「90回転もビシっと決まって」「直進もスムース」「正に、レールの上を動く電車のよう・・・」「マッピングも完璧」渋幕恐るべし・・・
（マイクロマウステクノロジなので、迷路抜けは完璧ですが、障害物に弱かった・・・笑）
そのころの「M&Y」はカクカクした動きで、やっとマッピングができるようになったところでしたので・・・
2015年の「花鳥風月」は、迷路の中を探索するという基本動作が「綺麗に」できるようになりました。ちゃんと左右の壁の真ん中をスムースに進み、上り坂、下り坂でもふらふらしない、90度の回転も一回でビシっと決まる・・・3回目の競技で最後だけ壁に触れてしまいましたが、それ以外は壁にも触れずに危なげなく競技を終了しました。
これこそ、これまでに蓄積した経験が活かされた競技だったと思います。
得点は 600-650-650点で合計1,900点でした。（パーフェクト！！）
勿論、優勝です。（2位との差は795点、3位とは960点です。）
まあ、まだまだ反省点はありますけどねぇ・・・
「日本人の知らない日本語」というタイトルの漫画を読んでます。
これ・・・最高に面白いです。
一人で読んでて、大声出して笑ってしまいます。
内容は、日本に居る外国人が通う日本語学校の先生の話です。
例えば
「教科書に出て来た 人の輪 ですが、この 輪 には、他の読み方がありますね。」
「りん です。」
「りん ですね。それでは りん を使った言葉を答えて下さい。」
「しゃりん」
「車輪 と・・・」
「先生違います、しゃ は写真の 写 です。写輪眼です。」
「それはナルトです。」
「先生ナルトじゃないです。サスケです。」
いやぁ、もう、何回大声で笑ったことか・・・
アニメや漫画、ゲームは日本の文化ですね。
私は、ゲームをやりたくて、日本語を勉強している人を知っています。（笑）
さらに面白いのが、学生が母国に持って帰りたいもの・・・シリーズ
食品サンプル：私も、初めて食品サンプル屋さんに行きましたよ
狛犬：これは、売ってないでしょう・・・（笑）
ウォシュレット：これって、日本固有のもの!?
同人誌：？？？
こういった、おまけの部分だけでなく、勿論本文の部分も大変役に立つ知識が情報が満載です。
花札の梅の短冊に書かれている「あのよろし」とは、どういう意味か!?
あの「の」は、「の」ではなく（古いひらがなの）「か」であり「あかよろし」で、明らかによろしい、の意味なんだそうです。
へ～えへ～え!!
もう一つ
「漢字で、鳩と、蚊と、鴉と、猫の共通点は何でしょう？」
「もしかして鳴き声？」
「はい、正解です。」
「共通点っていうから、食べたらおいしいかなぁと（中国人）」
「ってことは、鳩はともかく、蚊と鴉と猫も食べるの？」
「蚊の目玉のスープは高級中華でーす。」
「鴉も」
「クチバシが細い方が美味しいです」
おそるおそる「猫も・・・？」
「日本人だって猫食べるじゃないですか」
「食べません」
「えーだって、スーパーで猫の缶詰売ってますよね、あれ、おいしい」
「あれは猫のエサだからヒトは食べないように」
（沢山の生徒が）「えっーー！！」
（私は、この4つの中では鳩しか食べたことがありません）
これが、こんなに面白いのも・・・
RoboCupで、いろんな国の人たちと交流して、実体験としていろいろな文化に触れられたからだと考えています。
Rescue-B Team "埼玉県立川越高校物理部（埼玉）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI
LEGOロボットですが、特殊な大きなクローラーが特徴です。（勿論LEGO純正のものではありません。これをLEGOと組合せています） これで、どんなバンプも乗り越えます。機体は大きくてなかなかの迫力です。でも、そんな大きな機体にもかかわらず、機敏に動きます。
Arduino Uno をセンサーコントローラーとして搭載して、接続するセンサーの数を増やしています。（NXTとArduinoを接続するのは、現在のスタンダードですね。）
温度センサーはオムロンのものを使用しているのですが、1つしか装備していないので、片側の被災者しか発見できません。でも、往路で見つけられなかった被災者は復路で見つける作戦だそうです。（2010年の「M&Y」のやり方に似てます。）
90度回転する前に（前方に壁があれば）機体を壁に押し付けて姿勢制御をする確実な方法のようです。（これも2010年の「M&Y」の方式と同じです。）
迷路探索は拡張右手法のようですが、マッピングがきちんと機能しています。その結果、3回の競技で3回とも脱出ボーナスを得ました。勿論、島の被災者も発見してます。しかも、競技進行停止の回数がゼロです。
素晴らしい!!
（今回の競技会で、脱出ボーナスを得られたのは「花鳥風月」と、このチームだけ）
レスキューBには、初参加ですが、中心メンバーは、これまでもレスキューAに参加しており日本大会でも上位にランクインした経験があるらしいです。
今回の競技会で、「埼玉県立川越高校物理部」（長いから以下は「物理部」と略す）と「TEAM ADVANCE」の2位争い!? なかなか面白かったです。
「物理部」の方は、競技進行停止が一回もありませんでした。しかし、迷路探索が完璧だった訳ではなく、せっかく２階に上がったのに、探索もせずにすぐに下りてしまったり・・・普通であれば、競技進行停止で再トライして2階を再探索するのでしょうが・・・それをしませんでした。
（私の勝手な感想ですが）迷路探索の時の状況判断（交差点で、どちらの方向に通路があるか・・・など）が、まだ完成（熟成!?）されていないように思いました。だから、経路があるのに、壁とみなしてしまって、それ以上の探索をあきらめる・・・その先の被災者も見つけられない・・・こんな状況だったと思います。しかし、それまでに通ってきた経路のマッピングは完璧です。だから、3回の競技全部で脱出ボーナスを得ることができました。
一方の「TEAM ADVANCE」は、走破性が高く、どんどん被災者を発見していきます。実際、3回の競技で発見した被災者数は「TEAM ADVANCE」の方が多かったです。しかし、マッピングの正確性がいまいちだったようで、一回も脱出ボ－ナスを得られませんでした。この差が、順位として現れたのかもしれません。
結果としては、すべての競技で、「物理部」が（点数的）には勝っているのですが・・・とっても「いい勝負」でした。（1回目の競技で付いた「125点の差」が結構大きかったようですね）
競技の結果は445-390-270点で・・・1,900点満点の1,105点で堂々の2位でした。
（優勝チームとの差は795点ですが・・・笑）
やっぱり気になるのは・・・後になるほど点数が低いということです・・・特に最後の競技は、やっぱり「いじりすぎ」でしょうか!?
Rescue-B Team "TEAMADVANCE（東海）"
in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI
昨年（2014年）の世界大会参加チームです。LEGOベースのロボットですが、NXTは結構埋まっています。これではNXTのディスプレイ（LCD）は見難いし、ボタン操作もしづらいと思うのですが・・・もう、そんな操作は必要無いということでしょうか!? センサーコントローラーは自作基板にArduinoを仕込んであるそうです。（自作基板はプリント基板でとってもすっきりしているのですが・・・）センサー関係をモジュール化しているからか、センサーへの配線がスパゲッティのように凄いです。そして温度センサーがロボットの周囲を囲むように8個も搭載されています。
ジャイロセンサーとして、「花鳥風月」と同様に、XG-1300Lを搭載しているのですが、なぜかそこに付いている加速度センサーを使わずに、別に加速度センサーを２個積んでいます。
昨年の世界大会では、光るレスキューキットを披露してくれたのですが、重心が重くなるから、ということで今年はプラダンを切った簡易的なものになっていました。
このチームのロボットは走破性が高いです。ロボットが交差点で斜めになろうと、壁にぶつかろうと、そのまま競技を継続できます。だから、競技進行停止がめったに無い・・・と思っていたのですが、今回の競技会では珍しく競技進行停止が何回かありました。（3回の競技共に競技進行停止をしている）
ロボットは2014年の世界大会の時から、ほとんど変わっていないように見えます。ということは、（少なくとも）世界大会5位の実力のままだと思うのですが・・・このチームの成績を上回った「埼玉県立川越高校物理部」は世界大会5位を凌ぐ実力を持っている、ということ!?
今回の競技会での成績は 320-370-250点で・・・1,900点満点中の940点で3位でした。
3回の競技合計で19人の被災者を発見しています。被災者の発見数は「花鳥風月」に次いで多いです。（さすがに8個の温度センサーの実力!?） 勿論マッピングをしていて、拡張片手法（左手法だと思う）で島の被災者も発見しています。・・・が、脱出ボーナスを得られなかったのと、競技進行停止で、得点が伸びず、３位でした。
ちょっと不思議なのは、1回目、2回目と安定して高得点を出していたのですが、何故か3回目の得点が一番低いです。何か最終競技に向けて「いじりすぎた」のでしょうか!? 3回目のコースは特に難しい訳では無い（つまり、難易度は変わらない）と思うのですが・・・
動画シリーズ
teamohnename.de の RoboCup GERMAN OPEN 2015 の5回目の競技の様子です。
RoboCup German Open 2015: Lauf 5/5
4回目の競技が終わった時点で、トップに立つ teamohnename.de ですが・・・たったの10点差で2位の DaMa が追っています。もう、ちょっとのミスも命取りになる大事な最終競技です。（笑）
スタートすると・・・ロボットは、プレッシャーなど感じていないように淡々と進みます。（あたりまえ）
スタートタイルの近くのタイルで串が並べて置かれています。こういうのは日本では見たことがありません。
それから、良く見ると、被災者も、配線がされていないものがありますね。（ダミーということ!?）
ロボットを右に壁に沿って進み、被災者を発見した後に、傾斜路を上って2階に向かいます。経路を進む時も、傾斜路を上る時も、ふらふらせずにレールの上を進むようにスムースな走りです。
2階では・・・順調に被災者を発見しますが・・・壁の向こう側の被災者も発見してしまいます。（まあ、減点ではないのですが）
2階の探索を終えて、傾斜路を下ります。下りも全くブレません。スムーズですねぇ。
一か所だけ、被災者を発見したのですが、レスキューキットが置けなかったように見えたのですが・・・どうだったのでしょうか!?
動画の6分09秒あたりで、審判が透明なプラスチックの板を上から合わせて、被災者の15cm以内に入っているかを確認しています。面白いやり方ですねぇ。これなら、被災者に合わせて15cmの半円を描く必要がありません。
ロボットは最後の被災者も発見し、スタートタイルに戻りました。
競技終了のコールと共に Jan のガッツポーズ！
とにかく、優勝おめでとうございます。
Huefei での活躍を期待しています。
Rescue-B Team "Atlantis（関東）"
in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI
恐らく、日本で2番目にレスキューBを長くやっているチームです。（一番は「花鳥風月」）
レスキューBは、2011年のジャパンオープンで初めて競技会を実施しましたが、その時から参加しています。
ロボットは、Arduino MEGA を使用した自作機ですが、モーターや足回りはLEGOの部品を利用しています。こういうのも、LEGOとのハイブリッドロボットというのでしょうか!?
上の写真で分かる通り・・・一番上の基盤が「斜めっている」ように見えるのは・・・ご愛嬌です。
レスキューキットはサイコロですが、それをサーボモーターで左右に配布します。（この機構がとっても綺麗・・・機能美！）
被災者を検知するための温度センサーはオムロンのヤツです。とても高性能で、気に入っていると言っていました。壁を検知するための超音波センサーが3個搭載されていますが・・・その他にPSDを2個搭載しています。「何で、超音波センサーだけでなく、PSDも搭載しているの？ 超音波センサーだけじゃダメなの？」と、理由を聞いたところ「PSDの方が慣れているから・・・」という回答でした。
足回りにLEGOのモーターを使っているのは、回転センサーで進んだ距離を測れるからだそうです。
その回転センサーで、きれいに1タイル分進みます。そして、ジャイロセンンサーを使って、きれいに90度回転を決めます。
今回の競技会でのロボットの動きは、これまでに比べて格段に良くなっています。珍しいのは・・・被災者を発見してランプを点滅している最中にレスキューキットを投下します。（確かに、その方が効率的ですね）
チームメンバーは3人なのですが、3人とも世代が違うところが変わっています。今回は、リーダーは真ん中の男の子です。
2回目の競技で、傾斜路を下ったロボットが詰まってしまった時に、どうしようか悩むリーダーに「いいよ、もう一回やりたいならやっていいよ、やめたいならやめていいよ、キャプテンは君なんだから・・・」と暖かい言葉をかけるお姉さんメンバー・・・
競技の結果は、235点、235点、240点とコンスタントな走りで、合計710点でした。（4位）
３回の競技で、合計で13人の被災者を発見しています。
久しぶりに香港の RoboCupJunior のページを見てみました。
今年の大会は5月24日のようです。
結構遅いですね。
最初の説明文に
2015年的青少年機械人世界盃國際大賽，將於7月19-22日在 中國 的 合肥(Hefei) 舉行。
と書かれているのですが・・・世界大会は中国の合肥で行われます・・・「中国の」って、あなたの国も中国でしょう!? とツッコミをいれたくなるのですが・・・あっ、でも、日本でやる場合も「日本の大阪でやります」って言うか・・・
「足球」がサッカーなのですが、珍しく 3on3 があります。（足球3-3聯盟盃）
それから、レスキューは「拯救」ですね。
参加チームの一覧が掲載されています。
（まず日本だと、参加する子供のフルネームとか掲載するのまダメでしょう）
拯救（循線）（初級組） は Rescue Line プライマリ
拯救（循線）（高級組） は Rescue Line セカンダリ
拯救（迷宮） は Rescue Maze
隊伍名稱 が チーム名
隊長 は キャプテン
隊員 は メンバー
漢字が読めると、なんとなくわかりますね。
香港では、15歳ではなく、13歳から（小学校を卒業したら）セカンダリだと聞きました。
で、ルールを見ると、英語版と中国語版があります。
中国語版を見ると・・・
英語（原版）と翻訳が併記されています。これ良いですねぇ。
しかし・・・レスキューMazeのアリーナの絵が古いです。
ちゃんと苦労して新しい絵を書いたんだから、ソッチを使ってくださいよ・・・（笑）
東東京ノードのブログを更新しました。
東東京ノードからの参加チームの成績・・・っぱね！
3チームが優勝、1チームが準優勝（日本チームとしては一番だから実質優勝）
で、世界大会に行ける（推薦された）10チームのうち4チームが東東京ノードからの参加チームです。
（「花鳥風月」は辞退したので、世界大会には3チームが参加だと思います。世界大会楽しんできてください。）
さて、いよいよここからが上位のチームです。
Rescue-B Team "Sunrise'15（関東）" in RoboCupJunior JAPAN OPEN 2015 AMAGASAKI
関東ブロックの産技高専のチームです。
レスキューBには2回目の参加（だったかな）、でもチームメンバーは、レスキューAで世界大会の参加経験があります。
LEGOベースのロボットですが、接続するセンサーを増やすために Arduino を接続しています。 AVR(ATMEGA)に Arduinoのブートローダーを組み込んで簡易Arduinoとして使っています。
自作基板やセンサー周りの配線がとってもスッキリしています。（他のチームのように配線がもりもりスパゲッティ状態ではありません。）こういうところは他のチームも（「花鳥風月」も含めて）見習いたいところです。
ロボットの基本的な構造が「花鳥風月」のロボットに似ているのですが、ちゃんと前向きで傾斜路を上り、前向きで傾斜路を下ることができます。（こんな基本的なことが「花鳥風月」のロボットはできません。苦笑）重量のバランスが良いのですね。
被災者を検知するための温度センサーはアクトラス社の温度センサーを使用しています。これは、（かつて「M&Y」も使用していましたが）指向性が強く高性能です。関東ブロック大会では、壁のはるか向こうのジェットヒーターも検知してました・・・そして今回も壁の裏側の被災者まで発見していました。
本当に、素晴らしい性能のセンサーです。（笑）
レスキューキットはLEGOブロック自体で、キットランチャーもLEGOで構成されているのが特徴です。（こういうところがLEGO愛好家のこだわり・・・ですね）
競技の結果は、1回目95点、2回目130点と「なんだかな～という感じ」でしたが、3回目は7人の被災者を発見し、370点をたたき出して5位でした。（3回目の競技だけだと2位）
3回目の素晴らしい走りが1回目、2回目にも出ていたら・・・
ロボットの動きは、きちんと1タイル分の前進、スカっと90度回転・・・と基本的な動きはしっかりしています。90度回転する場合に前に壁があると、前進して壁に触れて機体の姿勢制御を行います。高度なマッピングもできていて、25点の被災者も発見することができました。ただし、相変わらず同じ被災者に何個もキットを配るのが好きなようです。（可愛い娘に弱い!?）
2回目の競技では、キャリブレーションを実施し、プログラムを修正（調整!?）したりして、得点走行の開始までに3分程を費やしました。
スタートするときに、左右に90度回転するのは・・・「花鳥風月」のマネなのかなぁ（笑）
で、このチームで忘れちゃいけないのが・・・
1回目の競技の時の、フィールド破壊です。と言っても、ロボットが破壊したのではありません。競技進行停止でチームキャプテンがロボットを持ち上げたときに、被災者（ヒーター）のケーブルを引っ張ってしまって、被災者の設置してある壁と近くの壁が数枚がバタバタと倒れました。しかし、スタッフは慌てる様子も無く、ササッとコースを作り直し、競技継続となりました。これが故意にやったのなら、即時失格でしょうが・・・事故ということでスルーされたようです。競技再開まで1分程のロスがありましたが、これはしょうがないですよね。きっと、やってしまったチームのメンバーは気が気ではなかったと思います。
・・・私は、後で映像を見させてもらって、笑ってしまいましたが・・・
アクセス
トータル
ランキング
