今回のお題は「事前準備」です。
4.1.1 The layout of both WORLD_1 and WORLD_2 will be released to teams prior to the game.
4.1.1 WORLD_1とWORLD_2の競技のレイアウトは競技の前にチームに公開されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
実質的には変更なしです。
実質的には・・・と書いているのは、文章表現としては変更があったからです。
文字が赤くなっていませんが tournament ⇒ game に修正されています。
ロボカップジャパンオープン2016愛知が終って・・・そろそろ1ヶ月になろうとしています。
現場に居た人（大会を見た人）はともかく、行かなかった人（行けなかった人も）にとっては、結果（成績）は気になるところだと思います。
で、表彰チームは公開されていますが・・・
その他の成績が公開されていません。
どうも、公開する気が無いわけではなく、「準備中」・・・というところまでは出来ています。
しかし、この準備中が長いですね。
もう、よっぽど丹念に準備をしているのでしょう。（勿論皮肉です！）
ＨＰが掲載しないのであれば、各技術委員のブログで公開すればいいのに・・・と見てみると・・・
ダンスだけはちゃんと成績を公開しています。（素晴らしい！）
でも、その他の競技は・・・ありません。
これ、誰も、疑問に思わないのでしょうか？
それとも、成績なんて興味ないのでしょうか？
まあ、これも、下の「お問い合わせ」の準備中に比べればカワイイモノです。
この準備中は・・・もう、準備をする気が無いんだろうなぁ。
だったら、「準備中」の表示を無くして欲しいものです。
私は・・・
「一般の方からの問い合わせを受けるつもりは全くありません・・・」
という、ジュニアジャパンの意思表示だと考えています。（笑）
今回のお題は「通信」です。
3.2.1 Both ROBOT_1 and ROBOT_2 must be fully autonomous. The minimum duration of ROBOT_1 movement is 3 minutes and maximum duration is 5 minutes.
3.2.2 Teams need to setup the communication between ROBOT_1 and CoSpace server so that the team can teleport their robots from WORLD_1 to WORLD_2.
3.2.3 Teleportation within the first 3 minutes is invalid.
3.2.4 If a team fails to transport within the first 5 minutes, the CoSpace server will stop ROBOT_1 and activate ROBOT_2 automatically (refer to section 4.5.5).
3.2.1 ROBOT_1 と ROBOT_2は自律的に動作しなければなりません。ROBOT_1は最短で3分間、最長で5分間動作します。
3.2.2 チームはROBOT_1とCoSpaceサーバの間での通信について設定が必要です。こうすることで、WORLD_1からWORLD_2へのテレポーテーションが可能になります。
3.2.3 テレポーテーションは競技開始後3分が経過するまではできません。
3.2.4 5分が経過してもテレポーテーションができない場合は、CoSpaceサーバが自動的にROBOT_1を停止してROBOT_2を起動します。(4.5.5を参照)
こんな感じでしょうかねぇ。
赤くなっていませんが、いくつか変更されています。（変更されているけど赤くしてしないのは、なぜなのでしょうか。表現を変えただけの場合は、赤くしていないのですかねぇ）
3.2.1はROBOT_1だけの説明だったのですが、ROBOT_1とROBOT_2の両方の説明になりました。また、 It navigates and collects objects in WORLD_1(real). という文章が削除されました。
あと、変更点は、3.2.4の最後の (refer to section 4.5.5) の追加です。
3.2章は、「通信」というタイトルですが、Zigbee などの通信に関するものではありません。WORLD_1とWORLD_2の切り替えのことを「通信」と言っています。競技時間の8分間で、最初の3分間はWORLD_1、最後の3分間はWORLD_2で競技をします。その間の2分間は、チームがそれぞれの考えで、どちらのWORLDで探索をするかを決められます。WORLD_1からWORLD_2にテレポートするときに「通信」を使います。
「通信」をせずに、そのままWORLD_1に居ると・・・開始から5分で強制的にWORLD_2に飛ばされます。（切り替えられてしまいます）
最初に言っておきます・・・私は「アタックNo.1」が大好きです。
何年か前にアニメ版の「アタックNo.1」を全話見ました。確か全部で104話でしたねぇ。
で、今更ながら・・・漫画（原作!?）を読んでみました。
それまでは、アニメ版しか知らなかったのですが、漫画版は・・・大きなストーリーは同じでも、細かいところが全然違うじゃない・・・という感想です。
まず・・・絵がｘｘｘ まあ、そんなもんでしょう。
一番の驚きは、主人公の鮎原こずえの髪型が、時代と共に変化しています。私はアニメ版しか知らなかったので、リボンでポニーテールにしている姿しか知りませんでした。また、制服以外の服装も少女漫画らしく、お洒落なもので、毎回異なっていました。（服をたくさん持っているんですね）
細かいことを言うと、あそこも違う、ここも違う・・・となるのですが、一番の違いは一之瀬努の死因と勉の双子の兄弟・・・
あと、ヒゲとサングラスの猪野熊監督が、ヒゲを剃って、サングラスも取って・・・そんなの猪野熊監督じゃない!?
と・・・いろいろツッコミたいところですが、これはこれで別の話として面白かったです。
今回のお題は「制御」です。
3.1.1 Virtual/real robots must be controlled autonomously.
3.1.2 The use of a remote control to manually control virtual/real robots is not allowed.
3.1.1 仮想／現実のロボットを自律的に動作させます。
3.1.2 仮想／現実のロボットをリモートコントロールなど手動で操作することはできません。
こんな感じでしょうかねぇ。
はい、昨年からの変更はありません。
他のジュニア競技と同様に「自律的な動作」が必要です。ですから、センサーで得た情報でロボット自身が判断して、それに従った動作が必要です。
今回のお題は「現実のロボット」です。
3. REAL ROBOTS (Secondary Category Only)
In RCJ2016, the organiser will provide the real robots (standard platform) for secondary teams during the international competition. ZigBee communication protocol is used in the CoSpace robot platform for establishing the real/virtual robot communication. Self-built robots are not allowed.
RCJ2016においては、運営者は競技期間に現実のロボット（標準的なプラットホームのもの）をセカンダリのチームに提供（貸し出し）します。 CoSpaceのロボットのプラットフォームでは、現実／仮想のロボットが通信を行うために、Zigbeeが使われます。 それ以外の（チームが作成した）ロボットは、使用できません。
こんな感じでしょうかねぇ。
赤い文字がありませんが、2カ所の変更がありませす。
まず、 RCJ2015 ⇒ RCJ2016 これは当たり前ですね。
もう一か所が competition ⇒ international competition
とにかく、CoSpace Rescue の現実のロボットは、運営者が貸し出すものを使わなければなりません。毎回、大量のロボットを持ってくるスタッフは大変だなぁ・・・
今更ながら、2017年のロボカップ世界大会が日本に決定したときの記事を見つけました。
「ロボカップ2017世界大会」名古屋開催が決定しました!!!
この中に、説明として以下の様に書かれています。
「ロボカップ」とはロボットサッカーワールドカップの略。
「2050年までに、人型ロボットでサッカーのワールドカップ・チャンピオンに勝つ」ことを目標とした、知能を持った自律移動ロボットによる国際的なサッカー競技大会。
サッカー以外に、レスキュー、アットホームなどの競技部門やジュニア大会がある。
第１回の名古屋での開催（1997年）以来、世界各地で毎年開催され、2017年の名古屋での開催は20年ぶりの開催となる。
えっ！ ロボカップって、ロボットサッカーワールドカップの略だったのですか。
初めて知りました！
そう言われてみると、サッカーチームに勝つことが目的だったなぁ・・・
今回のお題は「環境」です。
2.14.1 The lighting condition for the virtual/real worlds could be varied. Teams must be able to perform calibration in order to complete the mission.
2.14.2 For teams using real robot, please note that picture taking by spectators might create IR and visible light into the real world setup and to the real robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is very difficult for organisers to strictly control factors outside of the real world
Teams are strongly encouraged to program their real robots so that sudden changes (e.g. camera flash) do not cause major problems.
2.14.3 Every effort will be made by the organizers to locate the real world away from sources of magnetic fields such as under-floor wiring and metallic objects, however, sometimes this cannot be avoided.
2.14.1 仮想／現実世界の照明環境は異なるかもしれません。チームは、競技をするために較正することが必要です。
2.14.2 現実のロボットを使用する場合にチームは以下のことを考慮してください。観客による写真撮影は、現実のロボットに赤外線や強い光を発生させるかもしれません。運営者は極力これらを制限しますが、競技以外での要因を厳しく制限することは非常に困難です。 チームは現実のロボットに、これらの突然の環境変化（例えばカメラのフラッシュなど）があっても大きな問題を発生させないようにプログラムすることが望まれます。
2.14.3 また、運営者は床下式の配線や金属などからの磁気の影響をなるべく受けないような努力をしますが、これは必ずしも避けることができません。
こんな感じでしょうかねぇ。
赤い文字は無いのですが、2.14.2の先頭部分に説明が追加されています。
For teams using real robot, please note that・・・
まあ、変更という訳ではなく、より分かりやすくするための表現の追加です。
床の色を判断するレスキュー競技にとって、外光（照明）は影響力が大きいですよね。しかも、CoSpace Rescue の現実のロボットは、個別に手を加えることができないワンメークレースですから・・・プログラムで工夫するしかありません。
ところで、原文のタイトルが Lighting なのですが、単に「環境」としているのは、2.14.3に磁気環境の説明があるからです。
ジャパンオープン2016愛知には、マカオから3つのチームが参加しました。（だよね）
サッカーに2チーム、レスキューメイズに1チームです。
私は、レスキューメイズのスタッフだったので、「マカオチーム係」になりました。
（るーこ係 みたいなもの・・・笑）
ですので、彼らの３回の競技の主審をやりました。
まあ、レスキューメイズは、ルールが明確で、何も心配はありませんでした。
で、このマカオのチーム・・・出来の方は「いまいち」でした。
でも、いろいろと苦労してましたよ。
まず、初日にバッテリーの検査で、安全装置が付いていなかったので、その場で付けたヒューズが5A（アンペア）用で、さすがに「これでは意味が無い」と、別のものに変えさせられたそうです。それでも、きちんと指示に従って安全装置（ヒューズ）を付けて、確認のシールを貰っていました。
まあ、大変だったのは、マカオチームだけでなく、通訳をさせらてれいた青木先生・・・
競技の方ですが・・・ロボットは、3Dプリンタでボディを作った、なかなか綺麗な機体でした。
被災者に配るレスキューキットも、3Dプリンタで作成したコンパクトなもので、なんとボタン電池でLEDを光らせます。真面目だ～！
でも、90度の回転がスパッと決まらずに、壁にこすってしまいます。
後で聞いたら、「コンパスセンサーがズレてしまう」とのことでした。
やっぱり、建物の中のレスキューはコンパスではなく、ジャイロを使うべきでは・・・!?
2回の競技後に3回目の競技の順番を決めるので・・・
「17:00から、明日の競技の順番を決めるから、ここに来てね」と依頼して置いたら・・・
メンバーの一人が来て「私達は17:00には来ることができない」
「えっ、何で」
「もう、帰るから」
「帰らなきゃいけないの？」
「そう」
で・・・よく聞いたら、単に観光に行く予定だったらしい・・・
「明日の順番はどうする？」
「他のチームが選ばないところに入れてくれればいいよ」
「なるほど、判った」
ということで、彼らは退散・・・その結果、3回目の競技は、誰も選ばなかった1番目になりました。
さて、最終日、10:00になっても彼らが来ないので、心配しました。
「競技の結果が良くないから、もう来ないのかな・・・」などと、不埒なことを考えていたら・・・ちゃんと来たので、安心しました。
競技の後の、レスキュー全体写真もちゃんと参加したし、閉会式にも全員で参加していました。
まあ、こういうチームなら、また来てほしいですね。
今回のお題は「収集箱」です。
2.13.1 Figure 7 shows the object collection box. The collection box is ORANGE in colour. The dimensions can be less than 30cm x 30cm. The collection box can be any shape.
2.13.1 図7に収集箱を示します。収集箱はオレンジ色です。最大の大きさは30cm×30cmで、形は特定されません。
こんな感じでしょうかねぇ。
昨年からの変更はありません。
ロボカップ ジャパンオープン2016の時に豊田のホテルの駐車場でエンジンが掛からなくなったセプター君
とりあえず・・・東京までは戻れたものの、心配なので入院しました。
しかし、あれ以降、（エンジンが掛からない）という症状が出なくなってしまいました。
病院に入院する当日も、普通に一発でエンジンが掛かりました・・・
あれは、豊田市に里帰りしたトヨタ車の喜びだったのか・・・とか・・・
（まあ、セプター君の故郷はアメリカのケンタッキー州ですが・・・笑）
で・・・案の定、病院からは・・・症状が出ないので、原因の究明はできない。とのこと・・・
さらに、問診の結果・・・
その時にタンクの中に有ったガソリンが古かったのではないか、という疑惑が有力になっています。
名古屋に出発する前に満タンにしました。おそらくそのときに半分位（30リットル位）を給油したのですが、その前に給油したのが半年以上前だった・・・かも!?
劣化した燃料で・・・しかも寒い朝だったので、爆発しづらかったのではないかという主治医の診断です。
つまり・・・車が悪かったのではなく、運用方法が悪かった・・・
ごめんね、セプター君
もし、主治医から「もうダメですね」という言葉が有れば、（しょうがないなぁ・・・と）買い換えようかと考えていたのですが・・・まだまだ長い付き合いになりそうです。（笑）
今回のお題は「スーパーオブジェクトとスーパープラスオブジェクト」です。
2.12.1 Creation of SUPER and SUPER+ objects
・ONE SUPER Object will be generated for every ONE set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the Collection Box, refer to section 2.13) in the WORLD_2.
・ONE SUPER+ Object will be generated for every TWO sets of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the Collection Box) in the WORLD_2.
・The SUPER or SUPER+ objects generated by BLUE team can only be collected by the BLUE team itself. The SUPER or SUPER+ objects generated by RED team can only be collected by the RED team itself.
2.12.2 Size, colour and shape of SUPER and SUPER+ objects The SUPER and SUPER+ objects are about 5mm in diameter. They are circular in shape and purple in colour.
2.12.3 Placement of SUPER and SUPER+ objects
(a) Primary Category
The SUPER and SUPER+ objects will be placed on the lines 15 cm away from the wall (Refer to Appendix A). The line reference number (Line 1, 2, 3, or 4) will be sent to the respective team upon the SUPER and SUPER+ objects’ creation.
(b) Secondary Category
The CoSpace server will send the coordinates (X, Y) of the SUPER or SUPER+ objects to the respective team upon SUPER or SUPER+ objects’ creation. (See Figure 6)
2.12.1 スーパーとスーパープラスオブジェクトの発生
・スーパーオブジェクトは、WORLD_2において収集から収集箱に入れる一連の収集過程で、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れることで発生します。（2.13を参照）
・スーパープラスオブジェクトは一連の収集過程で「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを2組揃えて収集箱に入れることで発生します。
・青チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは青チームだけが収集できます。同様に、赤チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは赤チームだけが収集できます。
2.12.2 スーパーとスーパープラスオブジェクトの大きさ、色、形
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、直径およそ5mmの円形で紫色です。
2.12.3 スーパーとスーパープラスオブジェクトの配置
(a) プライマリ
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、壁（付録Ａを参照）から、15cm離れた、線の上に置かれます。 線の番号（1から4）は、オブジェクトを発生させたチームに送られます。
(b) セカンダリ
CoSpace サーバは、オブジェクトを発生させたチームに対して、スーパーおよびスーパープラスオブジェクトを発生させた位置情報を座標（X,Y)の形式で送ります。（図6を参照）
こんな感じでしょうかねぇ。
大きな変更はありません。より分かりやすく、単語が（ちょっとだけ）追加になったりしています。
また、図の番号が変わったりしています。
図5は、スーパーオブジェクトとスーパープラスオブジェクトの大きさや色の例示なのですが・・・大きさが変わっていません。他のオブジェクトはcmに統一されたのに、これだけ昨年と同様の5mmです。もしかしたら、修正のし忘れなんじゃないかと・・・
さらに・・・昨年の図に書かれたオブジェクトと比較すると、明らかに紫の色が濃くなっています。
これも、やっぱり、意識をしての変更なのかも・・・
先日紹介した、TOYOTA 2000GT ・・・の柿の種 ですが・・・
裏面を見たら・・・クルマの仕様諸元（スペック）が書いてありました。
写真には写っていませんが、下の方には、「走行伝導装置」として、各ギアの変速比（ギア比）なども書かれています。
正直・・・ここまで、凝っているとは思いませんでした。
さすが、トヨタ博物館！
柿の種自体も美味しかったデス！
今回のお題は「オブジェクト」です。
2.11.1 There are THREE Objects, RED, GREEN, and BLACK objects, located in random location throughout the course. The thickness of each object is less than 2mm. Each type of objects worth different value (refer to section 4.5.2).
2.11.2 Colour, size and shape of the objects
Colour, size and shape of the objects will be different for the primary and secondary age groups. Appendix C shows the details.
2.11.1 「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトがあり、アリーナにランダムに配置されます。オブジェクトの厚さは2mm未満です。 オブジェクトの種類によって得点が異なります。（4.5.2を参照）
2.11.2 オブジェクトの色、サイズ、形
オブジェクトの色、サイズ、形についてはプライマリとセカンダリで異なります。（付録Cを参照）
こんな感じでしょうかねぇ。
オブジェクトの説明です。
2.11.1は昨年からの変更はありません。得点の説明の参照先の章の番号が変更になっただけです。
2.11.2は、真っ赤ですが・・・単に、オブジェクトの色や大きさ、形の説明を付録Ｃにまとめたので、参照先を変更しただけです。
じゃあ、何も変更は無いのか・・・いや大変更です。
まず、プライマリ・・・オブジェクトの大きさが10倍になりました。例えば赤のオブジェクトはこれまで6mmの大きさだったのが、今回は6cmになりました。だから10倍！
（まあ、おそらく、これまでのルールに書かれていた大きさの単位が間違っていただけのこと・・・それを細かい日本人が指摘したので修正されただけのこと・・・笑）
それから、セカンダリ・・・オブジェクトの様々な形の例示、大きさも3種類、そして最大の変更は・・・色です。赤系、緑系、という感じで「赤でも」色々な色が使われるようです。これは判断が難しくなりますね。
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