関東ブロック大会

3月30日にロボカップジュニアの関東ブロック大会が開催されました。　我家のチーム「M&Y」は、東京ノード大会で優勝したので、東京ノード代表？として出場しました。　本日のブロック大会でGWに開催される全国大会であるジャパンオープン沼津への出場権を賭けて競技をすることになります。

今回のブロック大会では、私（M&Y父）もM&Y母もスタッフとしてお手伝いすることになったので、8時前にスタッフ受付を済ませて、それぞれの作業場に向かいました。　残されたチームメンバーは初めての自分達だけでの受付になります。（過保護だな！）　まあ、受付は問題なかったようです。

チーム「M&Y」は、ハードをYが担当し、ソフトをMが担当します。　ですので、当日の会場に来てからはYはほとんどやることがありません。　当日の朝に電池を交換しました。

ロボットの最初の調整として、光センサーで黒や銀の明るさを測ります。　そのときに、MとYが協力して、一人が数値を読み上げ、一人がメモするのを見て、船本さんが「それ、いいねえ。　うちの連中も組になってこうすれば良いのに。」と褒めてくれました。　明るさを測って、ロボットのタイヤ清掃をすればYの作業は終了となり、あとはMのプログラム調整のみです。

本日のコースは結構難しいです。
難関１　１つめの部屋のカーブに置かれた緑の被災者の足が伸びていて、黒線を外れる。
難関２　２つめの部屋のギャップの中の緑の被災者でギャップを外れる。
難関３　傾斜路の黒線がくねくね曲がっており、その中に銀の被災者がいる。　銀の被災者を発見したあとに黒線を外れる。
難関４　レッドゾーンの入り口近くに緑の被災者が置かれている。
難関５　レッドゾーンに障害物が置かれている。
といったところです。

車検では、ロボットの大きさを測ったあとに、審判がインタビューをしました。
「M&Y」のインタビューを主審の小島さんがしてくれました。　ロボットの特徴について、Yが得意そうに説明します。　「2色のランプが光るように作りました。　発見した被災者によって光るランプが違います。　それから坂道を判断するのに水銀スイッチがあります・・・」　最後にYは「プログラムについては聞かなくていいですか？」と余計な発言をしました。　それを聞いて小島さんが「じゃあプログラムの特長について教えてください。」と質問しました。　

M「プログラムの特徴は・・・レッドゾーンで面白い動きをして被災者を探します。」

小島さん「へーどんな動きなの？」

M「それは見てのお楽しみです。」

小島さん「えーじゃあプレゼンに書いてあるのを見るよ。」

M「プレゼンにもお楽しみと書いてあります。」

小島さん「なんだよ、それじゃわからないじゃない。　じゃあ競技を見るしかないね。」

という、漫才インタビューでした。　ごめんなさい小島さん。

Mが練習しているところを、ちらちらと盗み見ていると、難関を越えることもあれば、ダメなこともあり、やっぱり運だのみのようです。　特に、傾斜路の銀の被災者で黒線を外れると、傾斜路の点数が入らないので、30点がもらえません。（この30点は大きいです。）　どうも、Mは、傾斜路で黒線を外れるて壁に当たったら、黒線に復帰する、というプログラムを入れたようです。（このために、一階で黒線を外れて壁に当たると不可解な行動をとることになったようですが、それでも傾斜路の30点を重視したらしいです。）

さらに、今回はレッドゾーンを決め打ちすることにしていました。（前回の東京ノード大会での反省）
そのため、レッドゾーンの各被災者について壁からの位置を巻尺で計りだしました。（他のチームメンバーから見たら、こいつは何をしているの？と不思議な行動だったと思います。)

もう、競技時間を待つだけのYに催促されて、3人で昼食に行きました。　本日は、M&Y母手作りのカツサンドです。　昼食をぱぱっと食べてしまうと、Mは「調整するから」と言って早々と戻りました。

13:00から競技が始まると、あとは自分達の順番を待つしかありません。
今回の競技コースは難しいにも関わらず、最初の組の「救鼠GO秒」が173点を出しました。　さらに2組目の「A.S.T」が、199点を出してしまいました。　これは、大きなプレッシャーになったと思います。
「M&Y」はAフィールド最後（10組目）でした。

とうとう、「M&Y」の順番が来ました。　主審の青木さんの掛け声とともに、Mがスタートボタンを押しました。　あとは、ロボットの動きを見守るしかありません。

一つ目の部屋はなんとかクリアしました。
二つ目の部屋は・・・難関２の緑の被災者でコースを外れ壁に向かって全く動かなくなりました。　主審の青木さんが20秒を数えてギャップの先に戻しました。　これで25点を失いました。　さらに先の障害物で回避行動を行なったあとに、黒線に復帰！と思ったら、ロボットが再び障害物の方に向いてしまいました。　「障害物もダメか」と思った瞬間に、ロボットが再びゴール側に回転してライントレースを始め、次の緑の被災者を発見しました。（奇跡！）　

しかし、すぐ後に再び黒線を外れて壁に向かって動かなくなりました。　再び主審がロボットを持って黒線に復帰させると、ロボットは何事も無かったように動き出しました。　

傾斜路を登り、途中の銀の被災者を発見するところまでは、筋書き通りなのですが・・・案の定黒線を外れて壁に当たったところで、仕込んでおいた黒線復帰のプログラムが発動して、無事復帰して傾斜路クリアになりました。　ふぅ～。

レッドゾーンに入ると、ここからはMの腕の見せどころです。
レッドゾーンの壁を駆使して、バックをしながら決め打ちをしていく変わった動きで、被災者を発見していきます。　4人の被災者を順番に発見し、無事にゴールをしました。

最後に、審判から競技の点数について確認があるのですが、Mは、なかなか納得しないようでした。　しかし、自分の勘違いということがわかり、サインをして無事終了となりました。
結局、1回の誤発見があり、178点で2位でした。
なんか、首の皮一枚でつながった感じです。

まあ、このコースで178点なら、出来すぎだと思います。
M&Y母からは、「レスキューなんだから、全員救出しなきゃ意味ないじゃない。」と言われていましたが・・・。

ということで、なんとかジャパンオープン沼津への出場権をもらうことができました。
2007年ルールの最後に、自分達だけのオリジナルの走りができたと「M&Y」は喜んでいました。　

ナンバーワンにはなれませんでしたが、オンリーワンにはなれたと思います。