AVRねた その６ モーター制御

AVRマイコンの研究も進んできました。

今回はモーターの制御です。

ATMEGA88が刺さっているブレッドボードに、モータードライバＩＣの「TA7291P」を追加します。

これまで、乾電池2本で実験していましたが、乾電池3本にしました。（TA7291Pが5V仕様なので。）

肝心のモーターは、ずっとお蔵入りしていたロボデザイナーのモーターを接続してみました。

(1)1秒間LEDを点灯

(2)モーターを1秒間正回転

(3)1秒間LEDを点灯

(4)モーターを1秒間逆回転

(5)1秒間LEDを点灯

(6)モーターを停止

という単純なプログラムを作って、いざ動作開始！とやってみました。

本来であれば、5秒で終わるプログラムのハズなのですが・・・何回も回転したり逆転したり止まったり・・・LEDも何回も光ります。

おかしいなぁ、ループなんて入れていないのですが・・・

（また、コンパイラのバグか？　　・・・　うまくいかないと、すぐに他人のバグにしたがる奴！　いるいる！）

訳が分からないのでモーターを外してみたら、ちゃんと動作しました。　LEDが三回光って終りになりました。　これって、モーターのノイズで誤動作していたってこと？　それともモーターの回転で電源電圧が下がってRESETしちゃったってことでしょうか？

どちらにしても、このままじゃちゃんと動作しそうにありません。

なんか対策が必要なようですね。　ふぅ～。

PWMでモーターの回転を絞ってみたら、なんかうまく動作しました。　

う～ん不安定？

コンデンサでもかませれば良いのかな？

それとも、電源の安定化が必要なのかな？

そういえば、確かロボデザイナーで実験した時には、コントローラの電源とモータの電源は分離しなければ、ちゃんと動作しなかったなぁ。

世界中のみんな、オラに技術を分けてくれ！

実験で分かったことは、モ－ターの回転開始、モーターの逆転時に誤動作しやすいようです。　（あと止めた時も！）

これも、メカトロの常識ですか？