Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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動画シリーズ 花鳥風月 2014年日本大会 2回目

2015-04-08 | 動画シリーズ

「花鳥風月」の2014年の日本大会の2回目の競技です。

 

RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2014 - 004

 

本日は、2回の競技があり、その2回目です、

まずは、いつもの通りにキャリブレーションから入ります。

1回目の競技のコースとちょっと変わっていますが、とくに難易度の高いところはありません。(最後を除いては・・・後述)

今回は2つ目の部屋からスタートです。

2つ目の部屋の被災者を探索してから、傾斜路を上って2階に行きます。

2階の部屋は1回目と変わりまっせん。2階の部屋の被災者を次々と発見し、探索を終わります。

ロボットは、傾斜路を下り、再び1階に戻ります。このとき・・・ロボットがすごく振れた(左右に揺れた)ので、けっこうビビりました。

ロボットは、すぐに1つ目の部屋に入りました。

そしてそこには、このコース最大の難所である、2×2の空間の真ん中に斜めに設置されたスピードバンプがあります。これを(正確に)越えるのは大変そうです。

(こんなの誰が置いたんだよ・・・!)

バンプを乗り越える度に撮影者である J君の「よしよしよし」という解説!? が楽しいです。

結局、多少ブレたものの無事に走破できました。

交差点の楊枝の上で、謎な動きがありましたが(笑)全ての被災者を発見して、ロボットはスタートタイルのある2つ目の部屋に戻ります。

スタートタイルで止まって・・・

 

はい、パーフェクト・・・記録は 330点、5分57秒でした。(一回目と時間も同じ!)

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テクニカルドキュメント

2015-04-08 | RoboCup2015

今回の、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会では、レスキューBのスタッフをしました・・・

さらに、インタビューをやらせていただきました。

これまでも、インタビューをやってみたかったのですが、自分のチームも参加していることだし・・・と、遠慮していたのですが・・・

今回は、スタッフも少なかったし、インタビューは競技結果には全く関係無い、ということだったので、希望してやらせていただきました。

 

はっきり言って、インタビューは楽しいです。

 

本来は、1回目、2回目の競技時間と重なっており、それらの競技が全く見られないとあきらめていたのですが・・・水野先生が、前半のインタビューを午前中に変更してくださったので、1回目の競技はゆっくりと見ることができました。

 

インタビューでは、

・メンバー一人一人に自分の役割ややったことを1分間説明させる

・被災者発見の仕組み

・迷路抜けの仕組み

主にこの3つを聞きました。

いや、時間が許せばもっともっと聞きたいのですが・・・

 

まあ、いろいろなチームがありますので、いろいろな説明があります。

メンバー一人一人に説明させると・・・説明がめっちゃ長かったり、全然説明できなかったり・・・

正直に、ほとんど何もやっていません、とか・・・

日本人って、一人でコツコツとやるのは得意だけど・・・みんなで協力して成し遂げるのは下手くそだなぁ・・・と思いましたよ。(苦笑)

 

被災者発見の仕組みは、ほとんどのチームが非接触型の赤外線温度センサーを使用しています。(たまに、焦電センサーがあったりしますが・・・) 驚いたのは・・・NXTの温度センサーを使っているチームが居たことです。

「これで、どうやって被災者を探すの!?」

「これを壁に押し付けて、被災者の温度を検知します」

「これで、発見できるの!?」

「はい、できます。」

いや~ これは驚きです。

 

最後は、迷路抜けの仕組みです。

まあ、普通は片手法ですね。

さらにマッピングしているチームは、拡張右手法とか使っているようです。

私の聞きたかったのは、スタート地点や部屋の出口などの座標をプログラムの中に組み込んでいないか、です。現状のルールはそれらも、プレマッピングとして禁止しています。1チームだけ、部屋の出口の座標を埋め込んでいたチームがあったので(チーフの水野先生と相談して)座標を埋め込まない方法にしなさい、と指導しました。

その他のチームは、ルールに抵触するような仕組みではありませんでした。

素晴らしい!!

 

で、問題は、ここから・・・

ルールには、いくつかのドキュメントを作りなさい、と書かれています。

その中の一つ、テクニカルドキュメントについては、事前の提出は必要ないけど、インタビューで使うから持ってきてね、とレスキュー技術委員会のブログで、事前に案内されていました。

しかし、2つのチームがテクニカルドキュメントを持って来ていませんでした。

持ってくるのを忘れた、とかそういうものではなく・・・

作っていなかった・・・作る必要があることを知りませんでした。

 

「じゃあインタビューを開始するけど、テクニカルドキュメントは?」

「テクニカルドキュメントですか?」

「持って来てないの?」

「それはどういうものですか?」

「ルールは読んでいますか?」

「ルールは読んでいるけど、そんなの書いてあったかな?」

「じゃあ、レスキュー技術委員会のブログは読んでないの?」

「読んでいません(きっぱり!)」

「ルールには、いくつかのドキュメントを作りなさい、と書かれているけどそれは理解している」

「理解していません・・・」

う~ん、これは、チームメンバーも悪いけど、メンターの責任でもありますよねぇ。

なんとなく、チームメンバーからは、「ブロックではそんなこと言われなかった」と、ちゃんと運営していなかったブロックが悪い・・・という感じの発言が・・・

なんか、もう、こいつら「失格」にしてやろうか・・・というのを、何とか思いとどまって、大人の説明をしました。(偉いな俺!)

 

みんな、ロボットの動きや競技の得点にしか興味が無いんでしょうねぇ。 

 

まあ、とにかく、しっかりと、端から端まで・・・

ルール読めよな!!

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