今更・・・の動画シリーズ
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会の3回目の競技です。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2015 - 005
泣いても笑っても、ジュニア・ジャパンオープンでの最後の競技です。
「花鳥風月」はこれまでの2回の競技で「満点＋満点」だったので、成績的には何も心配はありません。精神的にも余裕の3回目・・・のハズなんですが・・・昨年の「満点＋満点＋ゼロの悪夢」があるので、きちんと対策をしてきました。
対策その１ 絶対に「3回目は棄権してもいいや」とか「3回目は0点でも大丈夫」などと冗談でも言わない。
対策その２ 朝からトンカツを食べ、カツパワーを充填する（重要！ 笑）
さあ、これらの対策が功を奏するか・・・
競技が始まると・・・手堅く伝統を守り・・・キャリブレーションを実施します。
でも、すぐに得点走行を開始しました。
今回は、2階の部屋からのスタートです。
2階で1人の被災者を発見した後には、外周の壁に沿って進み、傾斜路を下りました。
傾斜路の下の踊場部分の被災者を発見し、傾斜路の下の部屋に入ります。
とりあえず、「満点＋満点＋ゼロの悪夢」にはならなかったので、一安心です。
ロボットは傾斜路の下の部屋を探索します。今回は大きな障害物としてパイナップルの缶詰が置かれました。（前日に中野先生が、いろいろ買ってきてくださった中から、私が選びました。そのほかに、飲料のペットボトルと瓶詰があったのですが、瓶は割れると困るから、ペットボトルは普通だから・・・パイナップルの缶詰がブログねたに良いから・・・ということで選びました。）
チェックポイントを通った後に、もう一つの部屋を探索し始めました。
今回は、先ほどの壁の裏の被災者を検知することもなく、淡々と被災者を見つけ出します。
審判は中野先生です。「被災者発見」「レスキューキットの投下成功」「沼（黒のタイルのこと）はセーフ」など、指差し確認の大きなゼスチャーと共に、はっきりとした声でアピールしてくれています。
再び傾斜路の下の部屋に戻り、残っている被災者を探索します。
1階の全ての被災者を発見したロボットは、傾斜路を上って、最初の部屋（2階の部屋）に戻りました。
そして、残り2人の被災者を発見しました。後は、スタートタイルに戻るだけです。
で・・・楊枝が沢山撒かれたところでの90度回転で、ちょっと位置がズレました。最後の方向転換で、通路からかなりズレて、壁にぶつかりました。幸いにも機体位置の補正プログラムが機能して、進むことができました。
（今回の3回の競技で、ロボットの機体が壁に触れたのはこれだけ）
ロボットはスタートタイルに吸い込まれるように入り、停止しました。
はい、満点
得点は650点、時間は 6分04秒でした。
昨年の日本大会の時の時間が5分57秒だったので、地道なスピードアップ対策が効いているようです。（2014年ルールでは被災者発見のアピールが5秒に増えているのにも関わらず、競技時間がほぼ同じなので・・・）
3回の競技の合計点で順位が決まるのですが・・・
1位「花鳥風月」 1,900点
2位「埼玉県立川越高校物理部」1,105点
3位「TEAM ADVANCE」 940点
でした。2位との差は795点、3位とはダブルスコア以上です。
まあ、とにかく、これまでの長い歴史の反省が活かされた競技ができて良かったです。
じゃあ、今回は完璧だったのか・・・もうこれ以上の改善点は無いのか・・・
改めて、何回か、動画を見てみると、いくつかの反省すべき点がまだまだあります。
でも、今は、素晴らしい活動をしたメンバー達（ロボットの方かなぁ!?）を褒めてあげたいと思います。
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