動画シリーズ 花鳥風月 2015年関東ブロック大会 １回目

今更の・・・動画シリーズ

今回は、ロボカップジュニアの2015年度の最初の競技は関東ブロック大会です。

 

RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2015 - 001

 

関東ブロック大会は、簡易的なプラダンアリーナを使用しています。壁の高さが15cmだからとっても見やすいです。ただし・・・今回は、会場が体育館でとっても寒く、いつも被災者に使用しているホッカイロ（貼るホッカイロミニ）の温度がなかなか上がりませんでした。途中でもらった靴用の簡易カイロがいい温度になるので、それを使いました。

 

「花鳥風月」の競技ですが・・・競技が始ると、相変わらずキャリブレーションをします。

温度センサーが機能することを確認してから、スタートです。

コースは難易度も高くなく、ロボットは淡々と進みます。傾斜路を上り、2階の部屋に入りました。最初の被災者は発見したのですが・・・何故か、後の2人の被災者をスルーします。（ちゃんと被災者の前を通ったのに・・・）　ロボットは、1人しか見つけていないにも関わらず・・・「2階の部屋の探索は終了」とばかりに、傾斜路を降りようとします。ロボットが、傾斜路の上の踊場にある銀タイルに差しかかったところで・・・Yは、ギリギリで競技進行停止をとりました。

傾斜路の上の踊場の銀タイルから再スタートです。

で・・・ここで、ロボットを置く方向を違って、ロボットが傾斜路を下り始めるのは・・・お決まりのボケですね。（ロボットが転がって壊れなくて良かった　苦笑）　

再度、競技進行停止をとって、再スタートします。ロボットは「いったい私の動きの何所に文句があるの・・・・」とばかりに、さっきと全く同じ動きをトレースします。最初の一人は見つけるのですが、残りの二人はやっぱりスルーです。結局 Yはあきらめて、そのままロボットを見守ります。ロボットは傾斜路を下って1階の部屋に戻りました。

ロボットは残りの被災者を淡々と探して進み、スタートタイルに戻りました。

結局、345点で競技時間は7分20秒（けっこう掛かりましたねぇ）でした。

 

競技後に、スルーした被災者2人の温度を測ったら、他の被災者よりも温度が低くなっていました。靴用の簡易カイロは長持ちしないようです。（実は、この2つだけは、他の被災者よりも早くテスト的に貼ったものだったので、既に寿命が尽きかけていたのでしょう） 

で・・・これらは、ダミーだったということにしました。（笑） 

 

今回の関東ブロック大会では2014年ルールで競技を実施しています。だから、昨年（2014年）の世界大会と同じです。だから、昨年のプログラムのままでも参加できます・・・でも、世界大会の反省をもとにちゃんと改善していました。

だから、動きが見違えるように（そうでもないか・・・）良くなりました。

主に変更した部分は

・壁の前でかならず姿勢制御をしていたのをやめた（時間の無駄）

・ロボットが左右の壁の真ん中を通るようにした（これまでは近い方の壁しか見ていなかった）

・レスキューキットを確実に配布するために、キットランチャーを被災者の方向に向ける

こんな、ことくらいしかやっていませんが・・・なかなかいい動きです。

（と、自画自賛、あっ、自チーム自賛か！）

 

満点じゃなかったけれども、それは運営側が悪い・・・ということにしておきます。

 

補足

主審をしてくれていたのは、2013年の世界大会でレスキューBで準優勝したチームのメンバーです。ちなみに、そのチームのもう一人のメンバーはCoSpaceRescueの競技の運営をしてくれていました。