TJ3UPに付いているラインセンサーの基板ですが、その基板には赤外線フォトインタラプタが搭載されています。
このフォトインタラプタで床の黒線や銀の被災者を見分けるのですが・・・普通に製作すると、フォトインタラプタと床の間隔が10mm程度になります。
組み立て説明書の回路図のところでフォトインタラプタの型番を確認すると、「ITR20001/T」と書かれています。
この部品のデータシートを確認すると、このような図が掲載されていました。
おそらく5mm～6mmが一番感度が良いのだと思います。
そうすると、もうちょっと床に近づけたほうが良いのかなぁ。
このブログに何度も出てきたキーワード「三次元加速度センサー」ですが・・・、とうとうNXTに接続することができました。
長い道のりでした。
ここまでに費やした労力と、費用を考えると・・・普通に加速度センサーを買ったほうが安かったかも・・・という考えはまったくありません。
久しぶりに・・・達成感です。（自己満足！）
まあ、冷静になって考えると、水銀スイッチを1個だけハンダ付けすれば良いだけのことなのですが、そんなことはこの際良いのです。 がんばって一歩進めたことが大事なのです。
と、出費を正当化するのです。
すでに、AVRマイコンのチップが1個犠牲になりました。
ライターを接続するポートを固定に書き込んでしまったようです。
（よくわからないけど・・・なんかそんなことやっちゃったらしいです。）
でも、そんなのは良いのです。
この経験が大切なのです。
と、費やした時間を正当化するのです。
これを使えば・・・（まぁ、本当に使えればですけどね）・・・ロボットの前後の傾き（傾斜路の検出）はもとより、傾斜路でまっすぐ進んでいるか、斜めに進んでるか、わかるハズです。
あとは、任せたぞ！ Mさんよ！
ここのところ、ちょっとずつNXTで遊んでいます。
これまで、とっても気に入らなかった（大きくて変な形の）モーターですが、動かしてみてちょっと評価が変わってきました。
・モータにタイヤを直結できる
すでにギアが組み込まれているらしいです。
・回転がそろっている
さすがに、サーボモーターです。 2個のモーターで左右のタイヤを駆動しても、ほぼ回転がそろっています。（ロボットがきちんと直進します。）
・低速にしても使える
モーターを動かす命令にモーターの速度（%）が指定できます。
これにより、低速にしてもその割合でちゃんと動きます。
というように、RCXのモーターに比べて性能はとても高いです。
しか～し、（何度も書いているとおり）、変な形で大きくて、そのうえ動作音が大きいです。
もっと小さくて静かなモーターになりませんかねぇ。
ちょっと前の報告で、TJ3UPのCN10は入力ポートとして使用できない。
と、思っていましたが、入力ポートとして使える方法を教えていただきました。
その方法で実験してみると、確かにCN10に接続したラインセンサーが使えます。
と、いうことで、めでたしめでたし。
教えてもらった先は「ORCA研究所」というHPです。
とうとうAVRパソコンのライターを買ってきてしまいました。
こういうのって、何か気持ちが乗ってきているうちにやらないと、一生できないんだよね。
などと、自分に言い聞かせています。
秋月電子で4000円だったので、「それ下さい！」というノリです。
で、買ってきたはいいのですが・・・またまた、すべて英語です。
この英語地獄から抜け出ることは一生ないのかも？
早く、日本語を全世界共通語に制定せねば！
などと、現実逃避しても仕方が無いので、地道に一歩づつ進みます。
簡単なプログラムを書いて、コンパイルして、転送して・・・実行・・・うんともすんとも動かない。 （ショボン）
というのを何度も繰り返し、やっと・・・実行・・・やった！ 赤のLEDが点滅したよ！
と、ほんの単純な動作の繰り返しなのですが、「ものづくり」の感動を久しぶりに味わいました。
とりあえず、4000円は無駄にならなくて良かった。
M&Y母からは、「またなんか変なもの買ってきてるし」と言われていますが・・・
TJ3UPには、10個の入力？ポートがありますが、10番目のポート（CN10）にはLED3が接続されています。
センサーモニターの画面には、CN10のところに、LEDのボタンがあり、そのボタンをクリックすると、TJ3UP本体のLED3が点いたり消えたりします。
取説には、「CN7~CN10は追加のセンサーを接続すると正しく表示されます。」と書かれているので、センサーを接続すれば、入力ポートとして使えるのかと思っていました。
しかし、接続してみても、（センサーモニターの画面上も）なんら変化がありません。（相変わらずＬＥＤ３の制御ができます。）
CStyle_Tj3UP.iniというファイルを見つけたので、その中の怪しいそうな項目を変更してセンサーモニターを表示してみると、CN10の部分が他の入力ポートと同じようになったのですが、値の表示が100%から変化しません。
いまのところ、入力ポートとしては使えないようです。
まあ、レスキューじゃそんなにセンサーを使わないから良いのですけどね。
いろいろ手を広げてやってますが・・・
I2Cの実験をするのに、AVRというマイコンが簡単にできそうです。 この前、Yが組み立てたNXTの自作センサーの変換ボードもAVRマイコンが使用されていました。
ということで、AVRマイコンの研究が「M&Y研究所」の課題に追加されました。
PICとAVRどちらが便利なんだろう？
もし、これを理解して、使いこなせるようになれば、NXTで簡単に自作センサーが使えるようになるハズなんだけどなぁ。
そういえば、蘇州世界大会に参加したドイツのチームで「AVR」（え～べ～あ～る）というのがいたけど、このマイコンを使用していたのかな？
今日は、杉並区立科学館で、「中級のロボット教室」が開催されます。
といっても、我が家の連中は参加しないのですけどね。
Mの友人の「A.S.T」が参加するというので、ちょっとのぞきに行ってきました。
相変わらず、バイタリティのある中島先生の話ぶりを聞いて元気を分けてもらってきました。
「タークス」も参加していて、「チームすぎなみ」が勢ぞろいでした。
皆が帰ったあとも、科学館に残ってYは遊んでいました。
強力な磁石で遊ぶコーナーがあって、Yのお気に入りだそうです。
散々遊んで、出たのは閉館ぎりぎりでした。
いつのまにか、蘇州世界大会の交通費の精算が終了していたようです。
これにて、「M&Y」のロボカップ2008プロジェクトを終了します。
あぁ。今年もいろいろあったなぁ。（まだ、年末じゃないって！）
2009年も、やっぱりやるのかなぁ。
RCXと比べてNXTの気に入らないところとして、PCとの接続が有線というのがあります。
まあ、USBケーブルなので、RC-232Cケーブルを接続する某ロボットよりは簡単に付け外しができるのですが・・・
で、NXTには無線接続の機能があるというので、勇んでbluetoothのアダプタを買ってきました。 これで、USBのケーブルの抜き差しが無くなるぞ！ と喜んでいましたが・・・
なんか、うまくいきません。
買ってきたのが安物のアダプタだったからなのでしょうか？
とてつもなく遅いです。
NXCで、コンパイルと転送をするのに、USB接続だと、ほんの1～2秒で終わってしまうのに、Bluetoothだと、30秒から40秒かかります。 さらに、転送終了（NXTから完了の音が出る）から、しばらくは、PCの画面が無反応状態になります。
これは・・・使えない！
ということで、ちょっとあきらめムードです。
まぁ、実際の競技会場でも無線は使えなさそうなので、しょうがないか・・・。
大きなモーターや大きなセンサーにがっかりしてから、放置されていたNXTですが・・・久しぶりに、いろいろ触ってみました。
RCXの時には、ビーム、プレート、ブロックを組み合わせて構築していましたが、NXTではアームをコネクタでつないでいくのが普通のようです。
建築工法の2×4がRCXで、軸組みがNXTといったところでしょうか？
どうも、いままでの癖が抜けなくて、ビームやプレートで土台を作って、その上にNXTを載せようとすると、大きさが合いません。 やっぱり、アームで土台を作って、それと組み合わせなければならないようです。
ロボットを作る場合には、電池交換のことも考えてNXTのコントローラ自体を取り外しやすくしなければなりません。 なんか無理難題だなあ。
ただ、アームとコネクタで接続すると、結構な強度があるようです。
これまでの競技会でNXTのロボットも見てきましたが、よく22cmに収めてこれたなぁ。
それと、（もうしつこいですが）硬いケーブルが、なんだか邪魔です。
いろいろと作っているうちに、なんとなく分かってきました。
アームとビームを組み合わせていると、穴が半ポッチ分ズレるようです。
ということで、まだまだ修行が足りないようです。
我が家では、「NXT」が「RCX」を超える日は、まだまだ遠いようです。
2008年10月1日 19:32
30000アクセス達成！
ぱふっぱふっ！
だから何ということは無いのですが・・・なんかうれしいです。
でも、そろそろなんかイベントが無いと、ねた切れです。
今日は10月1日です。
都民の日です。
都民の日は、学校が休みです。
会社は休みではありません。
でも、子供たちが休みなので、年休をとって墓参りに行ってきました。
といっても、車で1時間ちょっとで着いてしまうような場所です。
そこには、Yの大好きな井戸があります。
水を汲むのに井戸の手動ポンプで、コキュッコキュッと動かすのが楽しいようです。
確かに、最近見なくなったなぁ。
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