昨日の予告？の通り、黒木先生からメールが来ており、ジャパンオープン沼津への追加推薦が決定しました。
レスキューは、プライマリが+3チーム、セカンダリが+1チームのようです。
ですので、プライマリは「救鼠GO秒」「break;」「ズンズンズ」の3チーム、セカンダリは「LINK」が参加することになりました。
（プライマリの５位の「MOMO」は、出場辞退ということです。）
我が家は、「break;」と「LINK」がいっしょに参加できるということで、家族で大喜びです。
ダンスはプライマリが+2チームということで、残念ですがチームすぎなみの「タークス」は、追加推薦にならなかったようです。 君たちの分までがんばってくるからね。
関東ブロック長の黒木先生から、追加推薦についてのメールが来ました。
まだ、決定はされていないようです。 しかし、明日には決定するということです。
早く決定してほしいです。 きっと、みんな胃を痛めて待っていると思います。
私も、待っています。
関東ブロック大会をOne-Twoフィニッシュした「チームすぎなみ」ですが・・・大会が終わってからまったりと過ごしておりました。 本日、久しぶりにチーム「A.S.T」といっしょに、ミーティングをしました。
ビックリしたのは、「A.S.T」のロボットが、大会後にすでに改造されていることでした。 がんばっていますね。
まずは、2008年ルールの再確認です。
・傾斜路に壁がある。 なんか当たり前の話のようですが・・・傾斜路の壁は高さ10cm 以上ということなので、バンパーが床から10cmより上にあるとアウトかもしれません。 まあ、通常はそんな上に無いので問題ありませんね。
・モジュールの継ぎ目には、3mm以下の段差がある（かもしれない）。 3mmくらいは越えられるようにしないとダメですね。 いままでも、3mmくらいの段差はあったように思います。
・最後の部屋の床には、直径3mm以下の棒がばら撒かれる（かもしれない）。 これが今回の大変更点その1ですね。
・傾斜路がレッドゾーンに含まれる。 そのため、傾斜路の下の部分で黒線がなくなる（かもしれない）。 これが今回の大変更点その2です。
これ以外は、あんまり関係なさそうです。
で、次が、ジャパンオープンでのマルチチームの組み方や、決勝の選抜方法についての説明など・・・「M&Y」の短い経験を（偉そうに）伝授していきました。
最後に、関東ブロック大会の時のビデオを見ました。 「A.S.T」の競技の時には、「雷鳴」や「break;」が、いろいろと解説（というか感想？）を言ってくれているのですが・・・「M&Y」の競技の時には、誰も何もしゃべっていなくて、シーンとした中で審判の青木さんの声だけが響いているようでした。 （もう、みんな疲れていたのでしょうか？）
ということで、沼津でもお互いにがんばろうね。
（レスキューのルール）
各部屋を出ると、部屋のポイントがもらえます。
しかし、競技進行停止中に部屋を出ても、部屋のポイントはもらえません。
・競技進行停止のまま部屋を出て、20秒以内に黒線に復帰できれば、部屋のポイントが入る。
・競技進行停止のまま部屋を出て、20秒以内に黒線に復帰できなければ、競技進行停止のペナルティ（-5点）をとられて、黒線を外れた場所（元の部屋の中）の少し先に戻されます。
ということのようです。
ちなみに「M&Y」のロボットは・・・
いままでの、長い（いや短い）ロボカップ人生の中で、部屋の得点をもらえなかったこと（最後の部屋まで行けずに、リタイアしたこと）が2回だけあります。
昨年の全国大会の決勝1回目と、世界大会の予選で中国のチームとマルチチームを組んだ時の2回です。 いずれも、1階でレッドゾーンプログラムが誤発動してしまい、泣く泣くリタイアするしかなかったのです。 その反省って、生かされているのかな？ いや、生かしてくれ！
注2012.10.5
部屋ポイントも変更になりました。
3回以内で通過できれば得点で、4回以上のトライでは得点になりません。
ただし、減点もないので、何回でもトライできるようになりました。
（レスキューのルール）
ロボットがレッドゾーンに完全に入った後は、審判は一切の手出しをしません。 たとえ、ロボットが壊れようと、ひっくり返ろうと、全く動かなくなろうと、火を噴こうと・・・これは無いか。 被災者を発見すれば、得点となり、被災者を誤発見すれば減点となります。 チームメンバーはロボットがゴールするのを待つか、リタイヤを宣言するしかありません。（または10分の時間切れを待ちます。）
ただし、ロボットがレッドゾーンの入り口から完全に出てしまった場合には、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。 もし、20秒以内にロボットが再びレッドゾーンに戻れなければ、競技進行指定のペナルティ（-5点）をとられて、審判がレッドゾーンの入り口に向けてロボットを置き直します。
今年の関東ブロック大会では、レッドゾーンに障害物（邪魔物）が置かれていました。 この障害物は、ルール上の障害物ではないので、もちろん回避してもポイントとなりません。 関東では、この障害物（邪魔物）は固定されるべきものという認識でしたので、ロボットが近づくと審判が上から押さえました。
ちなみに「M&Y」のロボットは・・・
今年の関東ブロック大会で初めて「決め打ち作戦」を披露しました。
それまでは「馬鹿の一つ覚え」の「おそうじ方式」をずっと続けていました。 しかし、障害物があると、どうしてもうまくいきませんでした。 昨年の全国大会のときに、レッドゾーンに障害物が2個も置かれており、ゴールに近い障害物に乗り上げてひっくり返る寸前にリタイアした、苦い経験がありました。 あのとき、咄嗟にリタイアしていなかったらアトランタへのキップは・・・M ぐっじょ！
2008年ルールからは、傾斜路もレッドゾーンの一部になるようです。 個人的には将来はすべての部屋がレッドゾーンになるのではないかと想像しています。（黒線が全く無くなって、スタートしたあとは、見守るだけで競技進行停止もない。） って飛躍しすぎですかね。
注2012.10.5
「ロボットがレッドゾーンに入ったら、競技進行停止を取らない」というのは、日本でのローカルルールだったようです。 世界大会では、レッドゾーンでも、競技進行停止があります。
（レスキューのルール）
2008年ルールから傾斜路自体がレッドゾーンの一部になるので、傾斜路の得点についてはもう関係ないかもしれませんが・・・
いちおう2007年ルールではこうだった、というまとめの意味です。
傾斜路はロボットが（傾斜路の）下の水平部分から（傾斜路の）上の水平部分まで、（審判に触れられずに）自力で進めたら傾斜路のポイントになります。 ロボットの一部が傾斜路の斜めの板の部分にちょっとでも触れたら、傾斜路に入ったと解釈されます。
傾斜路の下の部分で、競技進行停止のまま傾斜路の斜めの板に触れた場合、競技進行停止の20秒以内に黒線に復帰できないと、競技進行指定のペナルティ（-5点）をとられて、審判が傾斜路の上の部分に（レッドゾーンの入り口に向けて）ロボットを置き直します。
また、競技進行停止のまま（黒線を外れたまま）傾斜路の上の部分に達してロボットが水平状態になっても、傾斜路クリアとはなりません。競技進行停止の20秒が経過しても黒線に復帰できなければ（またはレッドゾーンに入らなければ）競技進行指定のペナルティ（-5点）をとられて、審判が傾斜路の上の部分に（レッドゾーンの入り口に向けて）ロボットを置き直します。
この傾斜路は、30点という巨大ポイントなので、クリアできないと非常につらいですね。
ちなみに、傾斜路上に被災者やギャップなど、いくつかのイベントがあったとしても、傾斜路に入った後での競技進行停止後には、ロボットは傾斜路の上の部分に置かれます。
ちなみに「M&Y」のロボットは・・・
傾斜路は結構得意のようです。 かって（1～2年前）は、傾斜路でよくひっくり返っていました。 Yは一生懸命がんばって改良して重心を低くしたことで、最近は傾斜路でひっくり返ることはなくなりました。 しかし、傾斜路にイベント（被災者やギャップ）があると、急に苦手になります。 傾斜路の下の部分や傾斜路の上の部分で、たまに誤発見します。
水銀スイッチを付けてからは、今自分（もちろんロボット）が、傾斜路に入ったか、傾斜路を上って2階に来たか・・・を判断するようになりました。 それまでは・・・1階でレッドゾーンプログラムが誤発動して、泣きました、寝ました、顔に筋が付きました、笑われました・・・そして「腐った死体」が3体転がっていました。（内輪ネタで、意味不明ですね！ すみません。）
2008年ルールでも、傾斜路のポイントは30点のようですね。
しかし、2008年ルールでは、傾斜路自身がレッドゾーンの一部になるようなので、傾斜路に入った後は審判は何もできなくなります。（たとえ、ロボットがひっくり返っても） もし、傾斜路が上れなかったら、傾斜路の得点が入らないだけでなく、その先にあるレッドゾーンの点数がすべて入らないことになります。（これは大きい！） しっかり、傾斜路対策をしてもらいたいものです。
注2012.10.5
近年は、傾斜路に黒線が引かれなくなりました。 でも、この方が簡単で確実です。
逆に、黒線が引かれると、難しいです。
また、傾斜路でも競技進行停止をとるようになったので、何度もリトライできるようになりました。
（レスキューのルール）
ロボットが順方向に進んでいて、何かの原因でコースをはずれ、再び黒線上をライントレースし始めたときに、ショートカットになるかどうかは、以下の判断になるようです。
ロボットは黒線上をライントレースしながら進んできます。
黒線を外れた時点で競技進行停止の20秒のカウントを開始します。
20秒以内に外れた場所よりゴール側の黒線に復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、ショートカットになります。（そのまま競技を続けます。）
外れた場所よりスタート側の黒線に復帰して、順方向にライントレースをしても、競技進行停止のままとなります。この場合、20秒以内に外れた場所まで戻ることができたら、そこで競技進行停止ではなくなります。（そのまま競技が継続されます。）20秒以内に外れた場所まで戻れなかった場合には、競技進行停止のペナルティ（-5点）をとられて、審判が外れた場所の少し先にロボットを置き直します。
外れた場所よりゴール側の黒線に復帰しても、逆方向にライントレースを開始してしまうと、競技進行停止のカウントは継続されます。 もし、20秒たっても順方向にライントレースが開始されていなければ、競技進行停止のペナルティ（-5点）をとられて、審判が外れた場所の少し先にロボットを置き直します。
外れた場所よりスタート側の黒線に復帰して、発見していなかった被災者を発見したとしても、競技進行停止中なので、被災者ポイントにはなりません。
ショートカットをしてしまうと、通常は損になることが多いです。（ポイントになる被災者やギャップなどのイベントを抜かしてしまうので・・・） そのような場合は、競技進行停止のペナルティを取られても、黒線を外れた部分に戻してもらったほうが、総合的には高得点になると思います。
ちなみに「M&Y」のロボットは・・・
突然、何の前触れも無くショートッカットをしやがります。
注2012.10.5
現在は、ショートカットは事実上認められなくなりました。
30cm×30cmのタイルで、ラインを外れたときに、次のタイルで黒線に復帰しないと、競技進行停止になります。
（レスキューのルール）
障害物は、ルール上では、直線上だけでなく、黒線上であればどこにでも置くことができます。
ロボットは黒線上をライントレースしながら進んできます。
障害物の回避行動に入った時点で黒線を外れますので、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。 ロボットが20秒以内に障害物より先の黒線に復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、障害物回避のポイントになります。
以下の場合は、障害物クリアとならないようです。
・ロボットが20秒以上たってから、障害物より先の黒線に復帰した
→20秒経過した時点で競技進行停止のペナルティとなる。
ただ、障害物の回避行動で復帰した黒線が障害物の近くでなくても（大きくショートカットした先でも）20秒以内に黒線に復帰して、順方向にライントレースをすれば、障害物のクリアとなります。
ギャップとの大きな違いは、ギャップは、ギャップに続く直線上に復帰しなければ得点になりません。 障害物は、障害物より先の黒線であれば、どこに復帰しても障害物クリアの得点になります。
ちなみに「M&Y」のロボットは・・・
障害物はギャップの次に苦手でした。 「でした」・・・というのは、今年になって障害物に「LINK方式」で対応できるようになったので、普通に越えられるようになりました。 ほっ！
ロボットの前面を覆うような大きなバンパーを付けて、障害物に当たりながら少しづつ回り込んでいくようになりました。 問題は黒線を見つけたときに、キチント順方向に向いてくれればよいのですが、障害物方向に向いてしまうと・・・今年の関東ブロック大会でも、障害物を回り込んだ後に黒線で障害物方向に向いてしまって、「ダメか？」と思ったら、なぜか！？順方向に向き直ったのでした。
注2012.10.5
現在は、障害物回避の時間を20秒以内に限定するルールがなくなりました。 ですから、障害物回避にどれだけ時間を掛けても良いことになります。 また、障害物は固定されません。（だから、審判が押さえることもしません。） 障害物を押して動かしてしまってもペナルティになりませんが、得点になるかどうかは競技の前に確認した方が良いです。 もし、障害物を動かしてしまっても、（その競技中には）障害物を戻すことはしません。
（レスキューのルール）
ギャップ（切れ目）はルール上、必ず（壁に沿った）直線上に設けられます。
ロボットは黒線をライントレースしながら進んできます。
ギャップに入った時点で黒線のライントレースがなくなりますので、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。 ロボットが20秒以内にギャップに続く残りの直線のどこかに復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、ギャップのポイントになります。
以下の場合は、いずれもギャップクリアとならないようです。
・ロボットが20秒以上たってから、ギャップに続く直線に復帰した
→20秒経過した時点で競技進行停止のペナルティとなり、ギャップを越えた場所にロボットが置かれる。
・ロボットがギャップに続く直線より先の部分に復帰した
→ショートカットとなり、ギャップクリアとならない。
ちなみに、「M&Y」のロボットは・・・
ギャップが超苦手です。 昨年の全国大会でも世界大会でもギャップで外れまくって、大変苦い思いをしました。 これまでは、自分が（もちろんロボットが）ギャップにいるのかどうかの判断をしていませんでしたが、今年は「ギャップ」の判断を入れたようです。 それでも、関東ブロック大会では（やっぱり）ギャップで外れていました。
ギャップの無い世界に行きたい！？
注2012.10.5
ギャップクリアの定義がより明確になりました。
30cm×30cmのタイルで、ギャップの次のタイルまでの間に黒線に復帰すれば、ギャップ成功です。
そして、ギャップの最大長は20cmです。
なんだ、簡単になった・・・訳ではなく、カーブや直角の直後にギャップが設置されることが多く、やっぱりギャップは相変わらず、レスキューチーム泣かせのイベントです。
レスキューのルールについては、いろいろと（個人的に）ごちゃごちゃと研究をしてきましたが、今年、レスキューのスタッフとして参加させていただいた中で、昨年のジャパンの時に検討されたという細かいルールを教えていただきました。
私自身、そのルールで「うん納得」という感じなので、紹介したいと思います。
もちろん、以下の内容が共通ルールというわけではありません。 競技の前に必ず確認する必要があります。
（レスキューのルール）
被災者の発見は以下の場合にポイントになるようです。
（１）黒線を順方向（スタートからゴールに向かう方向）にライントレースして進んできたロボットが被災者を見つけて被災者発見のアピールをした場合
（２）被災者を見つけて被災者発見のアピールをした後に、黒線を順方向にライントレースして進んだ場合
なんだか、同じことを言っているように思われるかもしれませんが・・・（１）は「ライントレースしてきて被災者を発見した、しかしその後にラインを外れてしまった」という場合でも被災者発見のポイントになることを示しています。 また（２）は、「迷走や黒線を逆走しているなど競技進行停止中に、たまたま被災者を発見した。その後にきちんと順方向にライントレースして進み出せば、その被災者は発見したことになる」ということを示しています。
また、被災者を見つけたのかどうかについては、各チームのロボットの特質にもよります。 通常はロボットの下に下向きに付けられた光センサーで判断するので、ロボット本体が被災者にかかった状態で停止してアピールすることが多いようです。 しかし（私は見たことがありませんが）小型カメラで被災者を発見するモンスターマシンが有ったようです。そのマシンはカメラでロボットの前方を写しながら進むので、被災者の手前で停止してアピールしていたようです。 また「NXTはモータがなかなか止まらないので結構行き過ぎてから停止してアピールする。」という説明をしてくれたチームがありました。 事前に説明があれば、ある程度考慮してもらえるようです。
ちなみに、「M&Y」のロボットですが・・・
Yが半田付けで作成した、2色のＬＥＤが付いて搭載されており、銀の被災者を発見したら、白色のLEDが点滅し、緑の被災者を発見したら、青色のLEDが点滅するようになっています。 同じ被災者を何度も発見アピールしていたことがあり、一人の被災者を発見した後は、一定時間は被災者発見のアピールをしない・・・というプログラムの設定にしていたところ、被災者が連続して置かれているコースがあり、見事に？二人目をスルーしてしまったので、その設定は消してしまったようです。
注2012.10.5
現在は、被災者はシールでなく缶になってしまったので、この記事は過去の遺物になってしましました。（笑）
どうも、経路にいる被災者を発見することは良いのですが・・・その発見した被災者をロボットが轢いて進んでいる印象がある・・・ということで、地面に貼りついた被災者は廃止になったようです。
でも、新しいルールの被災者が1人だけ・・・というのはどうかと思います。
ロボカップジュニアジャパン公式サイトに2008年ルールの日本語版が公開されました。
レスキューのルールを見ると・・・まあ、新しい情報は特にない、かもしれません。
2階に棒がばら撒かれる、かもしれません。
黒線が傾斜路のしたの部分で終わっている、かもしれません。
モジュールの接続の部分には3mmの段差がある、かもしれません。
といったところ、かもしれません。
いったい、どっちなんだよ！
関東ブロック大会に出場したロボットにも、様々なアイディアがありました。
その中でも、これはすごいというのが、チーム「YOSHINOYA」のロボットです。
そのロボットを初めて見たときの印象は、「なんでそんなに背が高いの？」でした。とても上の方にタッチセンサーとバンパーが付いています。でも、ロボットの下の方にもタッチセンサーがあります。これは何？ という質問に対して、「下のタッチセンサーは障害物の検知、上のタッチセンサーは壁の検知」ということでした。これはすばらしいアイディアだなあ。
もうひとつ、チーム「TheレスキューR2」のロボットです。
箱型をした大きなロボットで、クローラの両端に2個のモーターを使っていて、とても力強い感じです。（合計4個のモーター）
RCXが結構高い位置にあり、安定が悪いのかと思うと、RCX自体が可動式になっていて、うまく坂道が上れるようになっています。
昨年の東京ノード大会と関東ブロック大会は2007年ルールでした。 今年の東京ノード大会と関東ブロック大会も2007年ルールでした。 この2007年ルールは、レッドゾーンが始めて採用されたルールです。 いままでゴールまであった黒線がなくなるという、大変インパクトのあるものでした。
昨年の東京ノード大会では、レッドゾーンの攻略については、ほとんどのチームが対応していない（できていない）で、レッドゾーンに入ったとたんに棄権したり、被災者を発見せずにただゴールを目指したりしていました。 「M&Y」は、いち早く？「おそうじ方式」（一般名は「スキャン方式」）を採用していたのですが、考え方は良かったものの肝心のプログラム技術が追いついておらずに、他のチームと同様にすぐに棄権となってしまいました。
この悔しさ？をバネに、（昨年の）関東ブロック大会では、「おそうじ方式」に磨きをかけて臨み、ちゃんとゴールまでして、見事に（200点満点のコースで）176点を獲得し、優勝しました。（このときに、他のほとんどのチームがランダムに動き回って、被災者を発見するという作戦で、持ち時間の10分ぎりぎりまで競技をしていました。 おかげで、競技時間がとても長かったです。）
その後の、大会でも「おそうじ方式」で競技しましたが、全国大会でレッドゾーンに障害物が置かれたときに、「おそうじ方式」の限界が見えたようでした。
年が変わって、今年の東京ノード大会では、相変わらず「レッドゾーン」は「おそうじ方式」でやっていました。しかし、何故かきちんと90度回転ができずに、同じ場所を往復してしまい、4人の被災者のうち1人だけ見つけてゴールしてしまいました。 ちなみに、他のチームもほとんどが「おそうじ方式」でした。 そんな中で「LINK」だけは、「決め打ち方式」を見せてくれました。（さすがです。）
でもって、関東ブロック大会ですが・・・東京ノード大会で、なぜ「おそうじ方式」がダメだったのかを見直して、「M&Y」オリジナルの決め打ち作戦を取ることになりました。 文章で説明するのが、非常に難しいのですが・・・バックして被災者を探していきます。 一見、「なにしてんの？」という不思議な動きに見えます。 この作戦でレッドゾーンは完璧でした。 しかし、１階でいくつかの失点があり（210点満点で）178点でした。
昨年の176点と今年の178点、コースの難易度も満点も違うので、単純に比べられませんが・・・この差は、たったの2点差ですが、とても大きな差で、「M&Y」の１年間の成長の証だと思っています。
昨日（4月5日）九州ブロック大会が終了したようです。
九州ブロックのHPに結果が掲載されていました。
昨年の全国大会や世界大会でいっしょだったチーム名がありました。
（ダンスの「DREAMER」、レスキューの「あめふらし☆」 みんな懐かしいなあ。）
沼津で、また会えると思うと、とっても楽しみです。
GWに開催されるジャパンオープン沼津は2008年ルールが適用されます。
2008年ルールが実際どのようになるのか良く分かっていませんが、「M&Y」も練習しました。
Mが杉並区立科学館に行き競技台を借りていろいろと実験してきました。
「黒線の無い傾斜路を上まで上れるか」「傾斜路の途中の銀の被災者をちゃんと見つけるか」「傾斜路の上に行ったあとにレッドゾーンプログラムに切り替わるか」「レッドゾーンに竹串を撒いて置いて、被災者を発見できるか」など、いろいろと課題があります。
とりあえず、黒線が無くても傾斜路を上らせるのは、なんとかできそうです。
レッドゾーンに竹串を10本程度撒いてみましたが、串同士が重ならなければ、それほど影響は無いようです。 しかし、串が重なっているところにロボットが突進していくと、曲がってしまったり、誤発見したりします。 まだまだ研究は必要なようです。
乗り越えていくのか？ ブルドーザのように押していくのか？ いったいどうすれば良いの？
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