ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会での開会式では・・・
選手全員が、開場中央の広場に集められました。
結構な人数ですね。
で、そんな中で・・・
スタッフミーティングを真面目に継続するレスキューAスタッフ達
（右手前）
前の方から見た会場全体です。
まさに、ウォーリーを探せ状態！
なかなか金が掛かっていそうな・・・開会式でしたが・・・
校長先生の挨拶が長い・・・いったい、いつまで続くんだよ・・・
でも、地元の双星高校のブラスバンド部による演奏は良かったです。
今更の・・・動画シリ－ズ
「花鳥風月」の2014年の日本大会の３回目の競技です。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2014 - 005
日本大会では3回の競技が行われますが、これが3回目（つまり最後の競技）です。
競技は、いつものとおりキャリブレーションを実施します。
ロボットをスタートさせると・・・何故かロボットがくるくる回転します。
どうも、ジャイロセンサーへの配線の接触不良らしい・・・
一旦得点走行を開始した後は、再び調整や修理ができないので・・・
あっさりと「Give Up」しました。
あきらめが早い・・・
競技の結果は勿論「0点（ゼロ）」です。
この結果・・・
3回の競技で「満点」「満点」「ゼロ」で優勝するという快挙を達成しちゃいました。（苦笑）
実は・・・前の日に、「2回までの点数で勝てるのが分かったら、3回目の競技は棄権しちゃおうか」「俺たちに3回目は必要ない・・・とか言って・・・」と冗談で言っていたのが、本番の悪魔を目覚めさせてしまったか!?
成績は
「花鳥風月」660点で優勝
2位は「Team ADVANCE」で570点
3位は「しーぼーぐ」で275点でした・・・
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会の前の半日観光で立ち寄った淡路島の北淡震災記念公園でのおみやげです。
まず、商品名として・・・
野島断層の記録
なんだか分からないけどインパクトが大きかったので、思わず買ってしまいました。
この野島断層の写真と・・・バターパイがどのような関係があるのか!?
まあ、そんなことを考えてはいけないのですよね。
で、会社に持って行って配るときに、包装を開けて見ると・・・
個包装には、野島断層も淡路島も書かれていないので・・・
どこのお土産か分からないという、おまぬけな状態に・・・（笑）
「おみやげありがとう・・・で、どこに行ってきたの!?」
「ええ、まあ、関西の方に・・・」
「花鳥風月」の2014年の日本大会の２回目の競技です。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2014 - 004
本日は、2回の競技があり、その2回目です、
まずは、いつもの通りにキャリブレーションから入ります。
1回目の競技のコースとちょっと変わっていますが、とくに難易度の高いところはありません。（最後を除いては・・・後述）
今回は2つ目の部屋からスタートです。
2つ目の部屋の被災者を探索してから、傾斜路を上って2階に行きます。
2階の部屋は1回目と変わりまっせん。2階の部屋の被災者を次々と発見し、探索を終わります。
ロボットは、傾斜路を下り、再び1階に戻ります。このとき・・・ロボットがすごく振れた（左右に揺れた）ので、けっこうビビりました。
ロボットは、すぐに1つ目の部屋に入りました。
そしてそこには、このコース最大の難所である、2×2の空間の真ん中に斜めに設置されたスピードバンプがあります。これを（正確に）越えるのは大変そうです。
（こんなの誰が置いたんだよ・・・！）
バンプを乗り越える度に撮影者である J君の「よしよしよし」という解説!? が楽しいです。
結局、多少ブレたものの無事に走破できました。
交差点の楊枝の上で、謎な動きがありましたが（笑）全ての被災者を発見して、ロボットはスタートタイルのある2つ目の部屋に戻ります。
スタートタイルで止まって・・・
はい、パーフェクト・・・記録は 330点、5分57秒でした。（一回目と時間も同じ！）
今回の、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会では、レスキューBのスタッフをしました・・・
さらに、インタビューをやらせていただきました。
これまでも、インタビューをやってみたかったのですが、自分のチームも参加していることだし・・・と、遠慮していたのですが・・・
今回は、スタッフも少なかったし、インタビューは競技結果には全く関係無い、ということだったので、希望してやらせていただきました。
はっきり言って、インタビューは楽しいです。
本来は、1回目、2回目の競技時間と重なっており、それらの競技が全く見られないとあきらめていたのですが・・・水野先生が、前半のインタビューを午前中に変更してくださったので、1回目の競技はゆっくりと見ることができました。
インタビューでは、
・メンバー一人一人に自分の役割ややったことを1分間説明させる
・被災者発見の仕組み
・迷路抜けの仕組み
主にこの３つを聞きました。
いや、時間が許せばもっともっと聞きたいのですが・・・
まあ、いろいろなチームがありますので、いろいろな説明があります。
メンバー一人一人に説明させると・・・説明がめっちゃ長かったり、全然説明できなかったり・・・
正直に、ほとんど何もやっていません、とか・・・
日本人って、一人でコツコツとやるのは得意だけど・・・みんなで協力して成し遂げるのは下手くそだなぁ・・・と思いましたよ。（苦笑）
被災者発見の仕組みは、ほとんどのチームが非接触型の赤外線温度センサーを使用しています。（たまに、焦電センサーがあったりしますが・・・） 驚いたのは・・・NXTの温度センサーを使っているチームが居たことです。
「これで、どうやって被災者を探すの!?」
「これを壁に押し付けて、被災者の温度を検知します」
「これで、発見できるの!?」
「はい、できます。」
いや～ これは驚きです。
最後は、迷路抜けの仕組みです。
まあ、普通は片手法ですね。
さらにマッピングしているチームは、拡張右手法とか使っているようです。
私の聞きたかったのは、スタート地点や部屋の出口などの座標をプログラムの中に組み込んでいないか、です。現状のルールはそれらも、プレマッピングとして禁止しています。1チームだけ、部屋の出口の座標を埋め込んでいたチームがあったので（チーフの水野先生と相談して）座標を埋め込まない方法にしなさい、と指導しました。
その他のチームは、ルールに抵触するような仕組みではありませんでした。
素晴らしい!!
で、問題は、ここから・・・
ルールには、いくつかのドキュメントを作りなさい、と書かれています。
その中の一つ、テクニカルドキュメントについては、事前の提出は必要ないけど、インタビューで使うから持ってきてね、とレスキュー技術委員会のブログで、事前に案内されていました。
しかし、２つのチームがテクニカルドキュメントを持って来ていませんでした。
持ってくるのを忘れた、とかそういうものではなく・・・
作っていなかった・・・作る必要があることを知りませんでした。
「じゃあインタビューを開始するけど、テクニカルドキュメントは？」
「テクニカルドキュメントですか？」
「持って来てないの？」
「それはどういうものですか？」
「ルールは読んでいますか？」
「ルールは読んでいるけど、そんなの書いてあったかな？」
「じゃあ、レスキュー技術委員会のブログは読んでないの？」
「読んでいません（きっぱり！）」
「ルールには、いくつかのドキュメントを作りなさい、と書かれているけどそれは理解している」
「理解していません・・・」
う～ん、これは、チームメンバーも悪いけど、メンターの責任でもありますよねぇ。
なんとなく、チームメンバーからは、「ブロックではそんなこと言われなかった」と、ちゃんと運営していなかったブロックが悪い・・・という感じの発言が・・・
なんか、もう、こいつら「失格」にしてやろうか・・・というのを、何とか思いとどまって、大人の説明をしました。（偉いな俺！）
みんな、ロボットの動きや競技の得点にしか興味が無いんでしょうねぇ。
まあ、とにかく、しっかりと、端から端まで・・・
ルール読めよな！！
今更の動画シリーズ
「花鳥風月」の2014年の日本大会の１回目の競技です。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2014 - 003
実は、動画の部分だけは、前に公開したのですが・・・あまりにも寂しかったので、前後にタイトルなどを入れました。（私の技術では、この程度が精一杯です。）
競技ですが・・・
「M&Y」時代からの伝統で・・・まずは、センサーの動作確認を含めてキャリブレーションをします。 慎重ですね・・・その後にスタートをします。
ロボットは、右の壁をつたって、廊下に出た後、すぐに2つ目の部屋に入ります。2つ目の部屋には、行き止まりに3つの被災者が設置されていますが、順番に発見していきます。通路に設置されたスピードバンプの上で90度回転するのですが、無理やり回転するようで、ロボットが痛々しい・・・
2つ目の部屋の探索を終了して、傾斜路を上ります。傾斜路の途中の被災者を発見、2階の部屋に入ります。
2階の部屋では、外壁に設置された2つの被災者を発見したあとに、島部分（Floating wall)
の被災者を探しに行きます。十字路に楊枝が撒かれているのが「いやらしい」ですが、問題無く進みます。
2階の部屋の探索を終えると、傾斜路を下って、再び2つ目の部屋に戻ります。2つ目の部屋は探索済なので、すぐに1つ目の部屋に戻ります。
1つ目の部屋では・・・残っていた3つの被災者を発見して、スタート地点に戻ります。
はい、パーフェクト・・・記録は 330点、5分57秒でした。
で、当時は・・・もうこれ以上は文句の付けようの無い走りだった・・・と、思っていたのですが
今、改めて見ると・・・いろいろと改善点がありますねぇ。
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会での半日観光を締めくくるのが・・・
鉄人28号
です。
町の普通の公園に、デンと構える巨体・・・
なかなかも迫力です。
で、何でこんなところに鉄人!?
漫画家の横山光輝氏の出身地なんだそうです。
おまけ 鉄人のお尻の穴（笑）
今度は関東ブロック大会2014の2回目の競技です。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2014 - 002
1回目にやらかした失敗を反省し、2回目はロボットの向きを間違えないように慎重に置きます。
動画の音声がガヤガヤうるさいのは、後ろでやっている CoSpaceRescue です。CoSpace Rescue は対戦型の競技なので、応援に熱が入ります。
「花鳥風月」の競技の方は・・・ロボットは危なげなく進みます。
1階→傾斜路上り→2階→傾斜路下り→1階へと戻ってきます。
ロボットは淡々と進み、被災者を発見し、スタートタイルに戻ります。
はい、パーフェクトで300点でした。（時間は、06:08でした）
2回の総合得点は590点、2位の「しーぼーぐ」は325点、3位の「Atlantis」は65点でした。
えーと、いつの間にか、ジュニア・ジャパンのHPに尼崎大会の時の成績が掲載されていました。
（CoSapce Rescue だけ、まだですね）
私は、サッカーは門外漢なのですが・・・表彰式で、優勝チームを読み上げたときに、海外からの参加チームが居ることを知りました。マカオのチームらしいですが、サッカーオープンとサッカーライトウェイトセカンダリで優勝していました。確か、めっちゃ強い（有名な）チームだったと思います。
まず、海外からのチームが参加していたことに驚きですが・・・
優勝しちゃったことに、さらに驚きました。
強いから優勝・・・なんでしょうけど・・・
優勝したってことは、決勝トーナメントに出たんだよね。
マカオのチームが強いのは、分かりました。
でも、この尼崎大会は日本のチームの中での強いチームを選抜する大会じゃないの!?
何で、海外からのチームが決勝トーナメントに参加しているの!?
HPに掲載された成績表を見ると・・・決勝はトーナメントです。（そうですよね）
つまり、一回負けると終わり（優勝できない）です。
で、私が疑問なのは・・・とっても強いマカオのチームがトーナメント戦に参加したことで、日本のチームの順位は正しくなくなってしまったのではないかと・・・
（正しくなくなった・・・ではなく、正しいかどうかが分からなくなった、ですね）
サッカーオープンでマカオのチームと当たったのは、「チーム足軽」と「M Robots」ですね。本来であれば、マカオのチームが決勝トーナメントに参加していなければ、これらのチームが優勝だったかも・・・ということは無いのでしょうか？ 正直、ただ単に日本大会で終わりの競技会であれば、「海外チーム」と対戦できて、良い経験ができて良かったね・・・となるのでしょうが、尼崎大会は、世界大会に推薦するチームを選抜する大会ですよね。だから、日本のチームの中から強い順に１位、２位、３位・・・を明らかにする場なんじゃないでしょうか？
少なくとも。トーナメントでマカオのチームが居た側は、正しく強さ順に並べられていないように思います。（そういうクジ運も含めて大会なんだよ・・・と言われてしまえばそれまでなのですが・・・）
これ、誰も文句言わないのでしょうか!?
というか、言わなかったのでしょうか!?
済みません、全くのサッカーは門外漢であり、何か大きな勘違いをしているかもしれません・・・これは、正しいんだよ、ということであれば、教えて欲しいと思います。
私はてっきり、サッカーのチャレンジリーグが、海外チームとの交流の場なのだと思っていました。（つまり、海外チームは本戦には出ない・・・あくまでもエキシビジョンマッチ）
でも、チャレンジリーグのところにも「なお、今年は海外チームの参加はありません」と書かれていたので、てっきり海外からのチームは無いと思っていました。
あ～、もう、何だか、良く分からない・・・また「鳩子さん」が騒ぎだしそうです。
今更ながらの動画シリーズ
これまで、我が家には動画を撮る文化がありませんでしたが・・・「花鳥風月」の相方のJ君が記録係として、情報を残してくれるので、それを見て反省会などができるようになりました。せっかく、記録してくれた動画なので、過去から順番に見られるように編集してみました。一気に見ると、たった2年間ですが「花鳥風月」の成長が分かって面白いです。きちんと記録を残してくれるJ君に感謝です。
では、ここから・・・
2014年の関東ブロック大会の「花鳥風月」の1回目の競技です。
「M&Y」を解散して、仲良しの友達と組んだ「花鳥風月」の初めての公式戦です。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2014 - 001
初めてだから緊張したか・・・スタートの時にロボットを置く方向を間違えました。近くで見ていた私は「あちゃ～！」と思いましたが、声をかける訳にもいかず見守りました・・・そうしたら、Yと相方のJ君が何やら相談して、すぐに「競技進行停止」をとり、再スタートしました。
まあ、とにかく、良く気が付いた・・・ねぇ
アリーナは、我が家の簡易プラダンアリーナです。この頃から大活躍ですね。やっぱり、壁が低いと観戦しやすいよね。そして、被災者は、お得意の「貼るホッカイロミニ」です。
2013年ルールなので、まだレスキューキットは無く、単にランプを光らせるだけです。（逆に誤発見の減点があります）
ロボットはLEGOベースに簡易Arduinoをセンサーコントローラとして使った、標準的なハイブリッド機ですが・・・プログラムはより熟成され、意地悪な障害がなければ、ほぼスタートタイルに戻ることができます。
この回の競技でも、全員を発見し、スタートタイルに戻ってきました。
途中でYが「もったいね～」と言っているのは・・・おそらく、最初の競技進行停止のことを嘆いているのでしょう（笑）
時間は 06:00 でした。
競技結果は、被災者9人（全員）を発見したものの競技進行停止が1回あって290点でした。（満点は300点）
さて、野島断層も見たし・・・
次は、主目的であった、淡路牛を食べます。
島のソウルフードらしい
淡路島牛丼 ３つの誓い
一、私達は、美味しい牛丼を通じて淡路島の食材を素晴らしさをお伝えいたします。（きっと、食材の素晴らしさ・・・だよね）
二、私達は、美味しい牛丼を提供するために牛肉・玉ねぎ・米は淡路島産を使用します。
三、私達は、牛丼を通じて淡路島の発展に寄与することを誇りに感じ淡路島のファンを増やします。
なんて、素晴らしい、誓い!!
これが、淡路牛丼・・・まあ、普通に美味しい
淡路牛バーガー 下の肉の部分は牛丼の具をそのまま使用!? その上にトマト、一番上は玉ねぎ
こちらは、たこぷりバーガー
びわソフトといちじくソフト
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会に参加するために、夜を徹して高速道路を西に向かって朝に26日の朝に尼崎に到着しました。
風呂に入って、朝食を食べて・・・M&Y母を会場に届けて・・・
残りのメンバーで淡路島に行きました。
別に、これといって行きたい理由があったわけでは無いのですが、何かのチラシで、「淡路牛バーガー」なるものの存在を知り、話のネタに食べに行こうと思いつきました。
そうしたら、珍しくMが、震災でできた断層を保存してあるところがあるから、見に行きたいと要望しました。
ということで、明石海峡大橋を渡って、淡路島に入りました。
向かう先は、北淡震災記念公園です。
途中でガソリンスタンドに入って、ついでに場所を聞いたら「大きな風車があるからすぐ分かります」と、教えてくれました。
なるほど、大きな風車が目印で、すぐに分かりました。
皆で、「野島断層保存館」に入ります。
私は、単に地震でできた地割れを保存してしるだけで・・・お金取るの!?
と思っていたのですが・・・土属性の2人（MとJ君）にとっては、なかなか興味のある内容だったらしいです。
これが、天然記念物・・・なの!?
縦にもズレたし、横にもズレた
当たり前だけど・・・こんなに長い
いわゆる地割れ
元は、勿論まっすぐな塀だった
120cmも横にズレた
それらの展示の後には、体験館ということで、起震車のでかいようなヤツで
「阪神淡路大震災」と「東日本大震災」の揺れを連続して体験してきました。（笑）
レスキュー競技チームとして、こういうものを見てレスキュー魂のテンションを上げるのも面白いかと・・・
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会のときに利用したのは、大阪のホテルです。
尼崎の会場の近くのホテルは、オフィシャルや某団体が抑えてしまったらしいので、全然取れませんでした。
で、どうせ車だし、大阪から通うのであれば、いつものゆっくりとできるホテルにしよう・・・
ということで、またまたライブアーテックスに泊まりました。
私と、ＹとＪ君の3人で一部屋、M&Y母とMで一部屋の合計2部屋です。
私たちは、３人でしたが・・・全然狭くは無かったです。いや、広いです。
特に、洗面所や風呂場は無駄に広いです。（笑）
特に気に入っているのが、マンションタイプなので、ちゃんと玄関があって、そこで靴を脱ぎます。
部屋の中では、はだしで生活します。
これで、1人一泊 8,000円だから、文句無しです。
2007年に初めてジャパンオープンに参加した時・・・
前回のジャパンオープン尼崎の時（2012年）・・・
そして、今回と、3回目です。
（ここに泊まると・・・何故か成績が良いんだよなぁ。 笑）
と、前置きが長くなったところで・・・
一日目の夕食は、近くのたこ焼きやで買ってきたたこ焼きです。
それと、たこせん
本日は、たこ焼きパーティです。
大阪のたこ焼きは種類もたくさんあり、そして美味しいです。
さすがに70個頼んだら、驚いていましたけど・・・
（この写真以外に、M&Y母用のが10個）
なんか、もう、今年も来た甲斐があったねぇ。
レスキュー技術委員会のブログに事前に順位の決定方法について掲載されていました。
レスキューA
・３回の競技のうち、１回目、２回目を同じコースとする
・１回目、２回目の総合得点の高い方と、３回目の競技結果の合計で順位を決定する
1)総合得点の合計の高い方を優先とする
2)被災者救助成功時間の合計の短い方を優先とする
リタイアとタイムアップについて、順位決定はタイムアップを上位とする
3)被災者救出回数の多い方を優先とする
4)セカンダリの場合、被災者持ち上げ回数の多い方を優先とする
5)被災者に到達成功した回数の多い方を優先とする。
6)競技進行の停止回数の合計の少ない方を優先とする
相変わらず、3回しかない競技で「1、2回目の良い方の得点にする」の伝統をかたくなに守っています。別に、3回の合計で良いと思うのですがねぇ。
レスキューAは3つの競技フィールドがあります。その3つのフィールドに全く同じコースを設定します。なんか、「ご苦労様」という感じ・・・
別に3つのフィールドに異なるコ－スを作って、3回の競技で一周すれば良いじゃない・・・世界大会ではそうやってますけど・・・
１回目、２回目の総合得点の高い方と、３回目の競技結果の合計で順位を決定する
この文章の前半の「総合得点」と後半の「競技結果」は何か違うのでしょうか？
総合得点という言葉がマッチしていないように思います。
普通に「1回目、2回目の得点の高い方と、3回目の得点の合計・・・」じゃダメ!?
総合得点と言えば、複数の得点の総合（合計）ですよね。
同点の場合の順位の付け方は 1)～6) の条件で判断します。
1)総合得点の合計の高い方を優先とする
最初に読んだとき、意味が分からなかったのですが・・・この「総合得点」とは、3回の競技の得点の合計のことなんでしょうね。
と、考えていたのですが・・・下の方に
１・２競技の総合得点の高かったほうと３競技の結果を使う。（１・２・３競技の合計ではない）
と書かれていました。じゃあ、この1)は、何なの!?
2)被災者救助成功時間の合計の短い方を優先とする
リタイアとタイムアップについて、順位決定はタイムアップを上位とする
前半部分はルールに書かれている通りで、後半部分はジュニアジャパンのオリジナルです。
で、その後半部分は、やっぱり Give Up と Time Up では、Time Upの勝ちという判断です。
さて、レスキューBは・・・
・３回の競技すべてのコースを変更する
・３回の競技すべての合計点数で順位を決定する
1)競技時間の合計が短い方を優先とする
リタイアとタイムアップは同じ8分扱いとするが、
リタイアとタイムアップは同じ8分扱いとするが、
順位決定にはタイムアップ優先とする
2)迷路から脱出出来た回数の多い方を優先とする
3)競技進行の停止回数の少ない方を優先とする
4)被災者の発見数の多い方を優先とする
5)被災者の誤発見数の少ない方を優先とする
2)迷路から脱出出来た回数の多い方を優先とする
3)競技進行の停止回数の少ない方を優先とする
4)被災者の発見数の多い方を優先とする
5)被災者の誤発見数の少ない方を優先とする
こちらは、私が何度も文句を言ったので、3回の得点の合計になっています。（笑）
同点の場合の順位付けは・・・
5)は間違いです・・・と水野先生から最初に説明がありました。
1)競技時間の合計が短い方を優先とする
リタイアとタイムアップは同じ8分扱いとするが、
リタイアとタイムアップは同じ8分扱いとするが、
順位決定にはタイムアップ優先とする
レスキューAと同様の、Give Up よりも Time Up を優先する条件です。
私は、これが正しいとはどうしても思えません。
ロボットが動かないので、Give Up するチームと、ロボットが動かないけど ８分間,
何もせずにじっと動かないロボットを見守っているチーム、どちらの行動が正しいのでしょうか!?
あと、レスキューの競技なので、脱出ボーナスよりも、競技進行停止の数よりも、何よりも被災者の発見数を優先すべきだと思うのですが・・・
え～と、最後に・・・
別の人が設定しているから、ある意味しようがないのですが・・・
レスキューAとレスキューBで表現を合わせて欲しいです。
特に、レスキューAの「1)」
あと、総合得点、競技結果、点数・・・こういうの、（私以外は）誰も文句を言わないのですかねぇ。
アクセス
トータル
ランキング
